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[发明专利]具有发育机制的移动机器人路径规划方法-CN201811343671.2在审
发明人：张晓平;阮晓钢;王力;李志军;李幼军;毕松;闫佳庆;吉鸿海;肖尧 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种具有发育机制的移动机器人路径规划方法，属于移动机器人路径规划领域。首先对方法进行初始化，包括定义移动机器人可感知离散状态集、可输出动作集、有效动作空间集、潜在动作关系集等，之后感知机器人当前状态并计算当前状态取向值，计算移动机器人动作空间探索率，依概率或对剩余动作空间进行探索或对有效动作空间进行学习，在探索剩余空间情况下判断是否扩展发育，在有效动作空间学习情况下判断是否缩减发育，不断重复以上步骤直至达到学习设定最大步数。本发明提高了移动机器人对环境的学习速度，能够使机器人更快习得到达目标的有效路径，其次，提高了移动机器人的学习稳定性，能够使机器人最终稳定在目标点附近，不再发生偏离。
移动机器人路径规划有效动作机器人动作空间发育机制感知学习发育动作关系空间学习离散状态剩余空间输出动作有效路径状态取向探索初始化目标点偏离概率重复

[发明专利]一种多自由度机器人的逆运动学通用求解方法-CN201410121131.5有效
发明人：魏延辉;杜振振;王泽鹏;何爽;周卫祥;简晟琪;胡文彬;张庆 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-03-28 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： G05D3/00 文献下载
摘要：本发明提供的是一种多自由度机器人的逆运动学通用求解方法。本运用共性空间理论建立nR机器人的通用运动学方程，运用加权的空间矢量投影法分析空间矢量投影值与空间机器人转动关节角的关系，以各关节矢量在机器人末端矢量上投影加权值做为调整机器人末端位姿的依据，通过确定各关节矢量的投影加权值实现逆运动学的半解析求解本发明提供的方法不仅仅实现了nR机器人运动学求解，同时还兼顾空间避障任务。该方法可广泛应用于串联式空间nR机器人，具有计算速度快、解算精度高的优点，为串联形式的机器人提供控制输入参数，满足工业现场对机器人运动学解算的作业需要。
一种自由度机器人运动学通用求解方法

[发明专利]一种基于时间和空间的多机器人调度方法、装置和设备-CN202010694620.5在审
发明人：谢传泉;浦剑涛;张东泉;佟永政 -专利权人：北京布科思科技有限公司;山东布科思机器人有限责任公司;深圳布科思科技有限公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种基于时间和空间的多机器人调度方法、装置和设备。所述方法包括从数据库中读取已有机器人的路径信息，得到机器人的空间地图；对所述空间地图在时间维度上进行升维，得到机器人的时空地图；采用带时间维度的A*算法，规划出待加入机器人在所述时空地图中的时空路径；待加入机器人根据速度以此方式，使待加入机器人能够在时空维度上进行路径规划，避开原有地图中的机器人路径，与原有机器人不发生冲突，也不需要原有机器人调整原有路径。
一种基于时间空间机器人调度方法装置设备

[发明专利]一种结合关节和笛卡尔空间六轴工业机器人路径规划方法-CN201910242820.4在审
发明人：李卓函;徐特;庄严;高雅楠 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人技术领域，一种结合关节和笛卡尔空间六轴工业机器人路径规划方法，步骤如下：(1)六轴工业机器人建模；(2)六轴工业机器人工作空间约束；(3)六轴工业机器人关节空间路径规划；(4)六轴工业机器人笛卡尔空间路径规划本发明首先基于关节空间进行六轴工业机器人的路径规划，可以实现人为设定的路径进行运动，而且运动的速度、加速度都可以进行控制。本发明设计的方法，适用度高，能对大多数机器人都适用。所以对于开发人员而言，可以对不同的厂家的工业机器人进行路径规划控制。
六轴工业机器人路径规划关节空间关节工业机器人技术工业机器人多次测试工作空间空间路径整条路径适用度建模机器人规划安全开发

[实用新型]一种利用机器人排版装置-CN202122363474.0有效
发明人：钟小明;肖国云;李运辉;杨璇;刘振辉;颜秋利;郭龙;曾裕诚 -专利权人：江西弘德智信科创有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： H01L31/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种利用机器人排版装置，包括机器人底座，所述机器人底座上安装有排版机器人，且所述排版机器人的末端安装有机器人抓手，所述机器人底座的一侧安装有移裁机构，所述移裁机构的上方安装有视觉机构，所述机器人抓手的末端安装有吸具，所述吸具由铝型材构成，所述吸具上下均开设有导槽，所述机器人抓手包含有与所述排版机器人连接的连接板，所述连接板的底部安装有导块，所述导块处于导槽内并可滑动，所述导块和所述连接板内贯穿有定位螺栓。本实用新型占地空间小，空间利用率高。本方案机器人是安装在配套输送机的正上方，相比安装在侧边的占用的空间更小，机器人覆盖的范围更广。
一种利用机器人排版装置

[发明专利]煤矿井下多功能四足机器人数字孪生系统及其运行方法-CN202211157311.X在审
发明人：王学文;刘曙光;谢嘉成;黄卓;石昕翠;刘俊;郝梓翔;葛福祥;闫泽文;孟浩 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矿井下多功能四足机器人数字孪生系统与运行方法，属于数字孪生技术领域。本发明系统，包括机器人虚拟空间与机器人物理实体，机器人物理实体为四足结构，包含自主感知模块、自主决策模块与自主控制模块，机器人虚拟空间包含机器人虚拟仿真、机器人虚拟规划、机器人虚拟调试、机器人虚拟监控四个子系统机器人虚拟仿真、虚拟规划、虚拟调试子系统为机器人物理实体的设计与运行提供信息与参考；机器人虚拟监控子系统为机器人物理实体提供三维的运行状态监测以及远程可视的人机交互接口。通过物理与虚拟空间的实时双向信息交互映射，为煤矿井下机器人的设计、运维、监控提供数字孪生解决方案，提升煤矿智能化水平。
煤矿井下多功能机器人数字孪生系统及其运行方法

[发明专利]空间机器人视觉伺服捕获运动目标的地面模拟系统及模拟方法-CN201410155425.X有效
发明人：杨海涛;谢宗武;张禹;金明河;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-04-17 - 公布日： 2014-07-16 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：空间机器人视觉伺服捕获运动目标的地面模拟系统及模拟方法，涉及空间机器人视觉伺服捕获空间运动目标的地面验证技术。它为了解决现有地面试验系统无法模拟三维空间里空间机器人视觉伺服捕获运动目标卫星的情况的问题。本发明根据捕获手爪与捕获手柄的相对位姿关系得到关节运动信息，根据该信息获得各关节控制力矩，然后计算计算得到基座位姿和关节角信息，对上述信息计算得到等效的工业机器人关节角指令，然后对一号工业机器人进行控制本发明能够模拟在三维空间里空间机器人视觉伺服捕获运动目标的过程和基座扰动情况，验证空间机器人视觉伺服的路径规划算法的可靠性。本发明适用于空间机器人视觉伺服捕获运动目标的地面验证。
空间机器人视觉伺服捕获运动目标地面模拟系统方法

[发明专利]多臂空间机器人协同精细操作地面实验系统-CN201810462876.6有效
发明人：朱晓俊;梁斌;刘厚德;王学谦;陆伟峰;高学海 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2018-05-15 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种多臂空间机器人协同精细操作地面实验系统，包括第一工业机器人、第二工业机器人、多臂空间机器人、服务星、目标星、力传感器和视觉系统和控制平台；第一工业机器人与服务星的一端连接；多臂空间机器人包括多个服务机械臂、多个末端工具和多臂空间机器人控制器，每个服务机械臂的一端都通过一力传感器与一末端工具连接，每个服务机械臂的另一端都连接在服务星的另一端，多臂空间机器人控制器与每个服务机械臂连接；视觉系统分别与服务星和服务机械臂连接；第二工业机器人与目标星连接，末端工具和目标星相隔预定距离时，末端工具对目标星进行在轨操作。本发明可模拟实现多臂空间机器人在轨目标抓捕、维修、精细操作等在轨操作任务。
空间机器人协同精细操作地面实验系统

[发明专利]基于超声波的机器人作业方法、作业装置、芯片及机器人-CN201811581745.6有效
发明人：姜新桥;杨武 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G01S15/931 文献下载
摘要：本发明提供一种基于超声波的机器人作业方法、作业装置、芯片及机器人，属于智能机器人领域。所述方法包括：在所述机器人在第一空间作业时，控制所述机器人向在作业方向前方发射超声波；在所述超声波的回波数据为两个时，确定所述机器人前方存在帘状物体，且帘状物体的前方存在第二空间；根据所述第一回波数据确定所述机器人与所述帘状物体的距离，当所述机器人与所述帘状物体之间的距离小于等于预设距离时，控制所述机器人转向避开，直至其避开所述帘状物体，并在所述机器人避开所述帘状物体后按照所述第二空间的相对位置信息行驶至第二空间继续作业。通过上述技术方案，能够让机器人避开窗帘。
基于超声波机器人作业方法装置芯片

[发明专利]基于线性规划的机器人末端执行器工作空间边界生成方法-CN202211236206.5在审
发明人：邱蜀伟;邓文平;黄坤;诸明翰 -专利权人：湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于线性规划的机器人末端执行器工作空间边界生成方法，包括步骤：S1、根据机器人的关节特性将关节运动用参数化表示来构建机器人运动的运动学建模；S2、分别构建生成机器人末端执行器工作空间边界需要的所有约束的线性方程；S3、确定生成机器人末端执行器工作空间边界需要满足的线性约束方程组；S4、获得所有满足约束方程组中线性方程的机器人关节运动参数；S5、从所有满足线性约束方程组的线性方程的机器人关节运动参数中找出同时满足部分约束的边界关节运动参数；S6、辩识并确定机器人末端执行器的工作空间边界点。在布局机器人和工业产线时，简化成将工业产线和机器人工作空间进行重合的工作，极大的简化了机器人布局工作。
基于线性规划机器人末端执行工作空间边界生成方法

[发明专利]基于线性规划的机器人末端执行器工作空间边界生成方法-CN202310209843.1在审
发明人：邱蜀伟;黄坤;黄金;诸明翰 -专利权人：湖南视比特机器人有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于线性规划的机器人末端执行器工作空间边界生成方法，包括步骤：S1、根据机器人的关节特性将关节运动用参数化表示来构建机器人运动的运动学建模；S2、分别构建生成机器人末端执行器工作空间边界需要的所有约束的线性方程；S3、确定生成机器人末端执行器工作空间边界需要满足的线性约束方程组；S4、获得所有满足约束方程组中线性方程的机器人关节运动参数；S5、从所有满足线性约束方程组的线性方程的机器人关节运动参数中找出同时满足部分约束的边界关节运动参数；S6、辩识并确定机器人末端执行器的工作空间边界点。在布局机器人和工业产线时，简化成将工业产线和机器人工作空间进行重合的工作，极大的简化了机器人布局工作。
基于线性规划机器人末端执行工作空间边界生成方法

[发明专利]一种利用摄像头设备和机器人进行定位交互的方法及系统-CN201910501941.6有效
发明人：李昌檀 -专利权人：远形时空科技（北京）有限公司
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种利用摄像头设备和机器人进行定位交互的方法及系统，属于机器人技术领域。采用视觉定位和建图(SLAM)的方法运用到家用或者室内商用清洁机器人中，实现空间定位和导航；机器人本体搭载视觉系统能够采用单目或者双目系统，使用手机的前置或者后置摄像头对需要定点的区域进行拍照，采用空间中特征匹配的方式计算出目前摄像头对应的空间位置，机器人收到定位的空间位置后，导航到需要工作的空间位置。本发明实现了人(通过摄像头设备，具体例如带摄像头的手机)和机器人设备的自然交互，不用通过人工的估计或者人为的搬动机器人就能把所需定位的空间位置传递到机器人中，提高了人和机器人(或者设备与机器人)交互的效率和准确性
一种利用摄像头设备机器人进行定位交互方法系统

[发明专利]面向复杂地形的四足机器人运动规划方法-CN201310014887.5有效
发明人：曹其新;杨扬;陈培华 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2013-01-15 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种面向复杂地形的四足机器人运动规划方法，根据四足机器人的运动目标与传感器检测到的局部环境信息和地形信息确定四足机器人在当前时刻的运动方向，生成四足机器人在笛卡尔空间的局部运动目标；根据四足机器人在笛卡尔空间的局部运动目标与传感器检测到的地形信息，利用快速随机扩展树算法，在四足机器人构型空间生成运动路径序列，依照该运动路径序列运动，直至四足机器人到达局部运动目标；重复以上步骤，直至四足机器人到达设定目标点。本发明通过将笛卡尔空间内的机体运动规划与构型空间内的各关节构型规划相结合，根据四足机器人当前环境，生成四足机器人各关节的运动路径序列，保证四足机器人在复杂地形上安全平稳的自主运动。
面向复杂地形机器人运动规划方法

[发明专利]机器人的头部、机器人的头部组件及机器人-CN202210238581.7在审
发明人：郭武辉;王泽;奉飞飞;陈苑锋;杜鹏 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，提供一种机器人的头部、机器人的头部组件及机器人。机器人的头部包括：头部主骨架，包括第一骨架和第二骨架，形成颈部关节的装配空间；第一盖体，和第一骨架两者形成第一容纳空间；第二盖体，和第二骨架两者形成第二容纳空间；投影单元，位于第一容纳空间或第二容纳空间内根据本申请实施例的机器人的头部，装配空间、第一容纳空间和第二容纳空间可以分别用于机器人不同部件的安装，将投影单元安装在头部主骨架和盖体之间的容纳空间中，可以保证投影单元具有足够的安装空间和散热空间，保证投影单元具有较好的使用环境
机器人头部组件

[发明专利]一种用于捕获翻滚目标的空间双臂机器人控制方法-CN201811099190.1有效
发明人：陈钢;王玉琦;王一帆;潘广堂;段嘉琪 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种用于捕获翻滚目标的空间双臂机器人控制方法，包括：获得空间双臂机器人动力学模型及摩擦接触模型；依据所述空间双臂机器人动力学模型及摩擦接触模型，获得空间双臂机器人协调操作系统的统一动力学模型；依据所述空间双臂机器人协调操作系统的统一动力学模型，获得空间双臂机器人捕获翻滚目标的控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现夹紧翻滚目标的同时完成其角速度的有效衰减，保证对目标期望运动的稳定跟踪及双臂末端与目标之间的柔顺性，从而实现空间双臂机器人稳定可靠捕获的翻滚目标。
一种用于捕获翻滚目标空间双臂机器人控制方法