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[发明专利]一种无人帆船全局路径规划方法-CN202310581153.9在审
发明人：王曰英;陆逸凡;刘祥;石益奇;周卫祥;吴乃龙;李恒宇;吴洋;严怀成;费敏锐;张长柱;蒋昌俊 -专利权人：上海大学;同济大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于路径规划技术领域，公开了一种无人帆船全局路径规划方法；包括以下步骤：步骤1，根据起始位置、静态障碍物位置和目标位置建立环境模型；步骤2，根据环境模型获得粒子群和路径；然后按照从前到后的顺序依次对路径上的粒子进行位置更新和速度更新，根据更新后的速度和位置更新路径，最终迭代出全局最优路径；步骤3，对全局最优路径上的粒子采用贝塞尔曲线进行拟合，获得光滑的规划路径；本发明提供了一种考虑风向影响且计算时间短的无人帆船全局路径规划方法，能够减少路径长度、减少无人帆船的能耗，提高了无人帆船远距离航行能力。
一种无人帆船全局路径规划方法

[发明专利]一种舰船载无人潜航器自主回收方法及系统-CN202210934653.1有效
发明人：王曰英;王鑫;张磊;吴乃龙;吴洋;杨希祥;付俊;李恒宇;周卫祥;费敏锐;汪小帆;柳春;姜斌 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明属于新型海洋无人水面潜航器回收技术领域，公开一种舰船载无人潜航器自主回收方法及系统；方法包括以下步骤：步骤1，母船将航行器释放到水面，航行器接近潜航器；步骤2，将潜航器回收到航行器；步骤3，航行器回收完潜航器后返航回到母船；本发明提供了一种操作简单且回收效率高的舰船载无人潜航器做主回收方法及系统。
一种舰船无人潜航自主回收方法系统

[发明专利]一种无人帆船区域位置保持方法及系统-CN202310568190.6在审
发明人：王曰英;吴海祥;吴乃龙;周卫祥;李恒宇;刘祥;石益奇;费敏锐;谢少荣;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人帆船区域位置保持方法及系统，根据无人帆船实时位置和区域位置保持信息，确定无人帆船是否在区域位置保持范围内。根据实时位置、区域位置保持信息以及所处环境风向，确定区域位置保持范围是否在无人帆船的禁行区。若区域位置保持范围在无人帆船的禁行区，无人帆船以Z字型航行进入区域位置保持范围。若区域位置保持范围不在无人帆船的禁行区，无人帆船利用积分LOS算法计算期望航向角，再根据期望航向角和航向角间的差值调整船帆的姿态，保证无人帆船始终在区域位置保持范围内。本发明有效地解决了无人帆船在进行特定区域任务时受到洋流等因素干扰产生的位置误差，保证了无人帆船进行海上特定区域任务的稳定行和可靠性。
一种无人帆船区域位置保持方法系统

[发明专利]一种自治潜水器侧推式回收方法及装置-CN202310830603.3在审
发明人：王曰英;王鑫;周卫祥;吴洋;刘祥;石益奇;庆雨豪;严怀成;费敏锐 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B63C11/42 文献下载
摘要：本发明属于自治潜水器回收技术领域，具体公开一种自治潜水器侧推式回收方法及装置，回收方法包括以下步骤：步骤1，母船将带有缆绳的回收艇释放至水面，控制回收艇向自治潜水器前进；步骤2，当回收艇与自治潜水器之间的距离达到设定距离时，调整回收艇的位姿，然后回收艇前端的机械爪从侧面抓取自治潜水器；步骤3，母船回收缆绳，缆绳带动回收艇和自治潜水器移动到母船；本发明提供了一种能够灵活、高效、安全的对自治潜水器进行回收的自治潜水器侧推式回收方法及装置。
一种自治潜水器侧推式回收方法装置

[发明专利]一种符合国际海上避碰规则的避碰转向判定方法-CN202210036961.2有效
发明人：王曰英;路楠;周卫祥;吴乃龙;杨希祥;严怀成;费敏锐;付俊;谢少荣;姜斌;李恒宇;杨扬;周华 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G08G3/02 文献下载
摘要：本发明属于船舶避碰技术领域，公开了一种符合国际海上避碰规则的避碰转向判定方法，包括以下步骤：根据船舶感知和导航系统获取本船和会遇船的速度、航向、位置等信息，计算最小会遇时间；根据计算的最小会遇时间判断是否存在碰撞危险；若不存在碰撞危险，则本船不采取避碰措施，继续沿着原有轨迹航行；若存在碰撞危险，则以本船为中心构建避碰转向判定模型，确定符合国际海上避碰规则要求的转向范围。本发明构建了一种符合国际海上避碰规则的船舶避碰转向判定方法，解决了船舶在遇到碰撞危险时，如何将符合国际海上避碰规则中的转向义务快速转化为数字化避碰转向问题，提高了船舶航行的规范程度和安全性。
一种符合国际海上规则转向判定方法

[发明专利]一种4-甲氧基乙酰乙酸甲酯的制备方法-CN202111491429.1在审
发明人：张冲;邹小伟;唐辉;周卫祥;陈伟;贾名威 -专利权人：中化医药有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： C07C67/31 文献下载
摘要：本发明公开了一种4‑甲氧基乙酰乙酸甲酯的制备方法，包括以下步骤：向二氯甲烷中加入双乙烯酮，打入到微通道反应器中，通入氯气；将甲醇打入到微通道反应器中，进行酯化反应；水洗产物，脱除二氯甲烷；在反应釜中加入乙腈并通入氮气，加入甲醇钠固体，滴加未经纯化的4‑氯乙酰乙酸甲酯；滴加到2％的醋酸溶液中，同时滴加浓盐酸；静置分层，用乙腈萃取水相，合并有机相，浓缩旋干以除去乙腈；分子蒸馏，得到4‑甲氧基乙酰乙酸甲酯纯品。本方案合成路线简单安全，无需对4‑氯乙酰乙酸甲酯进行精馏，反应时间短，收率可达85％，并且能够在较低的温度下蒸出产品，大大降低了生产成本，适合工业化大规模生产。
一种甲氧基乙酰乙酸制备方法

[发明专利]一种水面水下双模态无人航行器海洋自主巡航路径规划方法及控制系统-CN202310172116.2在审
发明人：王曰英;王鑫;吴洋;周卫祥;吴乃龙;李恒宇;张长柱;严怀成;费敏锐 -专利权人：上海大学;同济大学
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于海洋巡航技术领域，公开一种水面水下双模态无人航行器海洋自主巡航路径规划方法及控制系统，包括以下步骤：S101，训练基于Actor‑Critc的强化学习网络模型；S102，根据态势信息和目标坐标规划基于强化学习网络模型的杜宾斯路径，然后控制航行器按照杜宾斯路径航行；S103，Actor网络根据当前从环境中获取的不完全观测特征输出航行器的最优动作，然后控制航行器航行至新状态；S104，航行器达到新状态后，将当前的不完全观测特征补全，得到补全特征；同时获取奖励回报；S105，根据补全特征和奖励回报，使用时序差分误差更新Critic网络的参数；S106，更新参数后的Critic网络对Actor网络的参数进行更新，本发明提供了一种能够快速、准确决策的航行器海洋自主巡航控制方法及系统。
一种水面水下双模无人航行海洋自主巡航路径规划方法控制系统

[发明专利]一种跨界面海洋航行器的大变量浮力调节系统-CN202110572285.6有效
发明人： 周卫祥;吴乃龙;王曰英;路楠;成敏 -专利权人：王曰英
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B63G8/22 文献下载
摘要：本发明属于海洋无人航行器技术领域，具体公开了一种跨界面海洋航行器的大变量浮力调节系统，该系统包括舱体、舱体盖板、液体压载装置、气体压载装置和控制器模块；本发明的浮力调节系统可以通过控制器模块对液体压载装置的给水排水过程以及气体压载装置的排气充气过程进行控制，从而实现航行器的下潜和上浮。本发明为二级浮力调节系统，结合了液体压载和气体压载两种方式，与现有技术中的压载方案相比，本发明的浮力调节系统具有更大的给排水体积，改变航行器自重浮力的范围更广，进水排水的方式更为灵活，能够使无人航行器具有更快的下潜和上浮速度，并且具有一定的容错性能。
一种界面海洋航行变量浮力调节系统

[发明专利]一种(S)-3-羟基四氢呋喃的制备方法-CN202110788061.9在审
发明人： 周卫祥;邹小伟;张冲;唐辉;贾名威;陈伟 -专利权人：中化医药有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： C07D307/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种(S)‑3‑羟基四氢呋喃的制备方法，属于有机合成技术领域，该方法以(S)‑4‑氯‑3‑羟基丁酸乙酯为原料，先经过还原反应得到(S)‑4‑氯‑1,3‑丁二醇，再通过环化反应即可方便地合成出(S)‑3‑羟基四氢呋喃。该方法通过筛选溶剂及调整工艺中淬灭盐酸的量来控制中间体的合成，通过连续化操作，中间体无需进行分离纯化，加入甲苯，直接进行下一步关环反应，通过蒸馏，纯化可得到最终产品，两步反应总收率可达80.7％，过程中有机溶剂使用少，不产生废水，大大减少污染及降低成本，有利于扩大生产规模。
一种羟基呋喃制备方法

[发明专利]水面无人平台抗冲击自动对接机构及方法-CN202111536701.3有效
发明人：王曰英;王鑫;成敏;吴乃龙;周卫祥;周华;冷江南;杨扬;严怀成;杨希祥;谢少荣;费敏锐;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明属于水面无人平台自重构技术领域，具体公开一种水面无人平台抗冲击自动对接机构，包括水面平台，水面平台两侧均设置有对接公头模块和对接母头模块；水面平台上还设置有控制模块、推进器、通信传输模块和传感器模块；本发明提供了一种对接成功率高、对接牢靠、抗冲击和结构紧凑的水面无人平台抗冲击自动对接机构，还提供了一种水面无人平台抗冲击自动对接方法。
水面无人平台冲击自动对接机构方法

[发明专利]一种新型无人潜航器的布放回收系统及方法-CN202111640761.X有效
发明人：王曰英;路楠;周卫祥;董佳煜;吴乃龙;冷江南;杨扬;严怀成;费敏锐;杨希祥;姜斌;梁银峥;周华 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B63B27/16 文献下载
摘要：本发明属于海洋无人运载器技术领域，具体公开了一种新型无人潜航器的布放回收系统，包括船载平台，船载平台上设有布放回收平台，布放回收平台与设置在船载平台上的智能控制平台相配合；船载平台包括双体船舱，双体船舱内设有动力结构，动力结构包括分别设置在双体船舱船艉的螺旋桨推进器、分别设置在双体船舱中的陀螺减摇仪；双体船舱的甲板上设有多个间隙配合的甲板基座，甲板基座上设有与甲板基座相配合的潜航器。
一种新型无人潜航回收系统方法

[发明专利]作为PPAR激动剂的吡咯烷衍生物的无定形及其制备方法-CN201880070995.5有效
发明人：袁之渿;江志赶;贺海鹰;张晓;许继文;周卫祥;黎健;陈曙辉 -专利权人：广东众生睿创生物科技有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： C07D207/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种作为PPAR激动剂的吡咯烷衍生物的无定形及其制备方法。
作为 ppar 激动剂吡咯烷衍生物无定形及其制备方法

[发明专利]一种适用于潜航器水面回收的控制系统及其控制方法-CN202110278154.7有效
发明人：王曰英;陈汇资;吴乃龙;周卫祥;成敏;杜鑫;付俊;解相朋;姜斌;罗均;汪小帆;杨希祥;严怀成 -专利权人：王曰英
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于潜航器水面回收的控制系统及其控制方法，属于无人艇技术领域。潜航器水面回收的控制系统包括双体无人艇中控系统、双体无人艇运动控制系统、激光检测与视觉识别模块、潜航器回收系统、潜航器中控系统、潜航器运动控制系统。本发明在双体无人艇运动控制系统中设计有基于深度学习的无人艇位姿预测模型，实现了无人艇位姿数据的预报，提高了无人艇定位的精度和潜航器回收平台的稳定性。同时，在潜航器运动控制系统中设计有自适应滑模容错跟踪控制器，使潜航器在执行回收任务过程中具有更高的可靠性和稳定性。本发明设计的潜航器水面回收控制系统能够有效的提高潜航器回收效率和成功率，节省了回收成本，具有一定的实用价值。
一种适用于潜航水面回收控制系统及其控制方法

[发明专利]一种无人潜航器自主回收控制系统及其控制方法-CN202110274335.2有效
发明人：王曰英;陈汇资;吴乃龙;周卫祥;成敏;杜鑫;付俊;解相朋;姜斌;罗均;汪小帆;杨希祥;严怀成 -专利权人：王曰英
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人潜航器自主回收控制系统及其控制方法，属于无人艇技术领域。所述无人潜航器自主回收控制系统包括双体无人船主控系统、双体无人船运动控制系统、潜航器自主回收控制系统、无人潜航器运动控制系统；其中，双体无人船运动控制系统包括船鲁棒性控制器；无人潜航器运动控制系统包括L1自适应控制器；通过对船鲁棒性控制器和L1自适应控制器进行设计，保证了双体船在最优航向上的平台稳定，并且实现了无人潜航器回收过程的高精度运动控制。同时，本发明设计的自主回收控制系统能够有效的抑制信号中的高频振荡，且对冲击性的干扰不敏感，可显著提高回收控制系统的响应速度、精度，大大提高了潜航器的回收效率和成功率。
一种无人潜航自主回收控制系统及其控制方法

[发明专利]一种适用于异构多无人系统的海空联合围捕方法-CN202011603092.4有效
发明人：王曰英;陈汇资;周卫祥;成敏;吴乃龙;姜斌;付俊;杜鑫;汪小帆;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：一种适用于异构多无人系统的海空联合围捕方法，属于无人系统协同编队技术，包括探测模块、任务模块、控制模块、无人艇模块，其中，任务模块分别与探测模块、控制模块相连，控制模块分别与任务模块、无人艇模块相连。本发明有效了解决传统无人艇编队围捕普遍存在精准度不高的问题，通过构建无人机与无人艇编队，可实现无人机与多无人艇的高效海空联合围捕。本发明兼具精准定位、全航速控制、横摇稳定控制的特点和功能，可以满足无人机与多无人艇不同状态条件下围捕任务的开展，具有很强的适用性和实用价值。
一种适用于异构多无人系统联合围捕方法

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