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[实用新型]机器人奇异点偏置结构-CN201721742252.7有效
发明人：毛俊伟;林育锐;胡尕磊 -专利权人：广东利迅达机器人系统股份有限公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：一种机器人奇异点偏置结构，包括机器人和夹具，夹具通过法兰连接机器人；所述法兰至少一端面上设置有斜面，该斜面与机器人或夹具连接；所述斜面的倾斜角a为20°‑40°。本实用新型通过在法兰一端面上设置斜面，并利用该斜面与机器人或夹具连接，进而有效减少机器人奇异点的范围，并提高了设备性能；其特别适用于机器人对工件码垛的操作，通过设置本结构后工件的码垛范围可更加靠近机器人，即整体占用空间大大减少，提高空间利用率，而且可降低对使用场所的空间要求。
机器人夹具奇异点偏置结构法兰整体占用空间本实用新型空间利用率法兰连接空间要求设备性能有效减少

[发明专利]一种蛇形机器人路径跟随规划方法-CN201810947211.4在审
发明人：谷国迎;汤磊;朱向阳 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种蛇形机器人路径跟随规划方法，涉及蛇形机器人运动规划与控制技术领域，包括以下主要步骤：(1)蛇形机器人路径曲线生成；(2)蛇形机器人关节位置搜索；(3)蛇形机器人关节角度反解。本发明采用空间曲线路径跟随的方法规划蛇形机器人的运动，使蛇形机器人在运动过程中在空间中扫过的区域尽量小，以便能灵活的进入狭小封闭空间开展操作；将每次寻点搜索的迭代步长保存下来作为下次寻点的估计值，可以有效减少迭代计算次；计算效率高，计算量小，编程实现简单，可进一步用于蛇形机器人复杂空间运动的实时控制。
蛇形机器人搜索控制技术领域迭代计算封闭空间复杂空间关节位置计算效率空间曲线路径曲线实时控制有效减少运动规划运动过程计算量灵活的规划编程迭代关节保存

[发明专利]机器人清洁系统-CN200610142373.8无效
发明人：李俊和;朱载晚 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2006-10-11 - 公布日： 2007-07-11 - 主分类号： A47L9/28 文献下载
摘要：一种机器人清洁系统，所述机器人清洁系统具有使用清洁器的普通清洁功能和使用清洁机器人的清洁机器人充电功能。所述机器人清洁系统包括：清洁器，所述清洁器在被使用者在要清洁的区域内移动时执行人工清洁；和充电器，所述充电器连接到执行自动清洁的清洁机器人上从而给安装在清洁机器人内的可充电电池充电。所述清洁器的主体具有当清洁机器人回到清洁器以便充电时用于接纳清洁机器人的空间。电力端子被设置在主体的限定接纳空间的表面上以向清洁机器人供电。
机器人清洁系统

[发明专利]基于神经网络的工业机器人空间网格精度补偿方法-CN201210007012.8有效
发明人：田威;廖文和;周炜;沈建新;周卫雪;贺美华 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2012-01-11 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的工业机器人空间网格精度补偿方法，属于工业机器人标定技术领域。该方法利用工业机器人具有较高重复定位精度的特性，通过训练粒子群优化的BP神经网络来模拟机器人在相同负载、不同环境温度下定位的内在规律，结合机器人空间网格精度补偿方法，从而对机器人包络空间范围的任意目标定位点进行精度补偿本发明针对不同型号的工业机器人，通过确定划分网格的最大步长，可以有效地减少测量的工作量，有利于工业机器人快速地投入应用。不需要进行机器人运动学的正解和逆解，计算过程简单迅速，可以实现在线补偿。提高了机器人的绝对定位精度，使得标定后的工业机器人能适应更广泛的应用场合。
基于神经网络工业机器人空间网格精度补偿方法

[发明专利]一种面向刚度的机器人加工位姿优化方法-CN202111320139.0有效
发明人：陈冰;齐俊德;高历;陶志健;陈宏伟 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种面向刚度的机器人加工位姿优化方法，解决现有机器人存在刚性差和奇异形位，从而影响零件加工质量和加工精度的问题。首先探究机器人空间运动性能，引入基于雅克比矩阵条件数的机器人灵活性能度量指标对机器人运动性能进行定量分析，接着在机器人刚度模型基础上构建机器人末端整体刚度性能指标表征其本体末端刚度，考虑加工刀具轴，进行刚度空间转换研究，结合加工的工艺特点，提出综合刚度评价系数；然后同时考虑机器人灵活性和刚度，获取机器人本体运动和刚度性能综合较优的工作空间；随后构建考虑加工位姿与刚度增强的机器人姿态优化模型，以实现连续加工过程中考虑姿态平滑的机器人末端刚度增强
一种面向刚度机器人加工优化方法

[发明专利]一种机器人胸腔骨架及机器人-CN201910154415.7有效
发明人：崔昊天;闫巡戈;黄晓庆;罗程;张育峰 -专利权人：达闼科技（北京）有限公司;前沿驱动（北京）技术有限公司
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明实施例涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人胸腔骨架及机器人，其中，机器人胸腔骨架包括胸腔支架，设置有收容空间和通孔，所述通孔与所述收容空间连通；运动模组，所述运动模组部分收容于所述收容空间内，通过上述方式，本发明实施例能够提高胸腔支架的空间利用率，减小机器人胸腔骨架所占用的体积。
一种机器人胸腔骨架

[发明专利]生产系统、机器人单元装置及产品生产方法-CN201410014593.7无效
发明人：福田拓也;安藤慎悟 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2014-01-13 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：生产系统（1）包括：具有生产用机器人（12）及架台（14）的机器人单元装置（10）；具有生产用机器人（12）及架台（14）且与机器人单元装置邻接配置的机器人单元装置（20）；以及设定搬运用机器人（60）的搬运路径（T）的搬运路径设定部（54），搬运用机器人进行从机器人单元装置（10）接收工件以及向机器人单元装置（10）供给工件用部件的至少一者。在该生产系统中，在机器人单元装置（10，20）的架台（14）的下方设置有搬运用机器人（60）能够移动的空间（MA），搬运路径设定部（54）设定搬运用机器人的搬运路径使其包含空间（MA）。
生产系统机器人单元装置产品方法

[发明专利]基于拉线式编码器的工业机器人标定与空间位置测量方法-CN202210155351.4在审
发明人：李亮玉;郭东波;王天琪;姚福林;刘海华 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于拉线式编码器的工业机器人标定与空间位置测量方法，属于工业机器人技术领域，根据工业机器人的几何结构建立工业机器人末端坐标系与工业机器人基坐标系之间的关系；根据示教程序的指令让工业机器人运动到指定位置，并获取工业机器人末端在不同位置时与拉线编码器相连的拉线长度数据；根据获取到的测量数据与拉线编码器的基准点坐标计算出工业机器人末端的空间位置坐标；利用计算出的空间位置坐标对工业机器人几何结构参数进行辨识；根据参数辨识的结果修正工业机器人名义参数，以补偿机器人末端误差，从而提高工业机器人的绝对定位精度，达到测量范围广，成本低，操作方便，结构简单紧凑，抗干扰能力强，对环境要求低的效果。
基于拉线编码器工业机器人标定空间位置测量方法

[发明专利]多机器人相对空间位置关系的标定方法和装置-CN202010275813.7有效
发明人：袁明;王金文 -专利权人：亚新科国际铸造（山西）有限公司
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种多机器人相对空间位置关系的标定方法和装置，通过对每个机器人上的3D传感器进行手眼标定以获得每个3D传感器相对于对应机器人末端的位置转换关系，并通过每个机器人上的3D传感器采集放置在多机器人的共同工作空间内的标定物的3D点云数据，以获取标定物在相应3D传感器中的测量位置坐标，同时在每个机器人上的3D传感器采集标定物的3D点云数据时获取当前机器人末端在其基坐标系中的测量位置坐标，这样通过改变标定物在多机器人的共同工作空间内的位置，获得多组测量位置坐标，从而根据每个3D传感器相对于对应的机器人末端的位置转换关系和多组测量位置坐标计算多机器人之间的相对空间位置关系，实现对多机器人空间位置关系的准确标定。
机器人相对空间位置关系标定方法装置

[发明专利]基于机器人的高点打磨方法及设备-CN202110214531.0在审
发明人：严思杰;徐嘉星;张海洋;胡旭 -专利权人：无锡中车时代智能装备有限公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B24B1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于机器人的高点打磨方法及设备。所述方法包括：对采集到的高点缺陷区点云进行空间曲面重建；对重建的空间曲面进行打磨轨迹规划，并生成机器人控制代码；控制机器人进行高点打磨。本发明提供的基于机器人的高点打磨方法及设备，通过对采集到的高点缺陷区点云进行空间曲面重建并规划打磨轨迹，生成机器人控制代码控制机器人进行高点打磨，可以对各种大型复杂曲面构件进行全自动化打磨，保证了打磨质量的稳定性，实现了机器人打磨工序的智能化控制，有利于机器人打磨大型构件在业界的推广。
基于机器人高点打磨方法设备

[发明专利]空间环形焊缝示教与焊缝跟踪方法、系统及设备-CN202110949261.8有效
发明人：景奉水;马云开;范俊峰;邓赛;吴正兴;周超;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明提供一种空间环形焊缝示教与焊缝跟踪方法、系统及设备，方法通过采集空间环形焊缝的图像；提取图像坐标并获取空间环形焊缝特征点的三维坐标，建立空间环形焊缝位姿模型，规划出机器人焊枪的位置和姿态，以实现对空间环形焊缝的示教；通过随机抽样一致性方法拟合空间环形焊缝所在空间圆的方程，获取空间圆半径及圆心的三维坐标；获取空间环形焊缝所在的平面方程，确定机器人焊枪当前位置，根据焊枪当前位置、空间圆半径和圆心的三维坐标，确定机器人焊枪在机器人基坐标系下的焊接偏差；基于焊接偏差、机器人焊枪的位置和姿态，控制机器人实现空间环形焊缝焊接时的焊缝跟踪，以完成焊接工作，通过自主示教的方式有效提高了机器人的焊接效率。
空间环形焊缝跟踪方法系统设备

[发明专利]机器人的教导方法和机器人的教导系统-CN201980028602.9在审
发明人：毛笠佳典;村田刚彦 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明的教导系统(100)具备：教导器(3)；和机器人(10)，其具备机器人臂(1)和机器人控制器(2)。在教导系统(100)中，工件具备内部空间，内部空间具有开口，并且在内部空间存在末端执行器的作业对象，机器人控制器(2)判定在机器人臂(1)的点动进给动作或者微动动作中是否存在臂部与开口干涉的可能性。
机器人教导方法系统

[发明专利]基于DDPG和分层强化学习的移动机器人导航方法和系统-CN202211634273.2在审
发明人：黄宪振;范洪辉;朱洪锦;盛小春;张翔平 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于DDPG和分层强化学习的移动机器人导航方法和系统，其中，所述方法包括以下步骤：建立移动机器人在环境中的状态空间和动作空间，其中，所述状态空间为连续状态空间，包含所述移动机器人的所有可能状态，所述动作空间为所述移动机器人的连续动作空间；建立所述移动机器人的奖励函数；根据所述移动机器人的状态、动作以及奖励函数对DDPG分层网络进行训练，得到目标导航模型；利用所述目标导航模型对所述移动机器人进行导航
基于 ddpg 分层强化学习移动机器人导航方法系统

[发明专利]一种引入挠性附件振动量的空间机器人关节轨迹规划方法-CN201410404868.8有效
发明人：王学谦;孟得山;刘厚德;梁斌;徐文福 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2014-08-12 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种引入挠性附件振动量的空间机器人关节轨迹规划方法，包括以下步骤(1)建立具有挠性附件的空间机器人动力学方程；(2)推导空间机器人挠性附件振动与关节运动之间的关系式；(3)采用基函数叠加法规划空间机器人关节角加速度，其中，基函数的系数和幅值作为关节角加速度的待定参数；(4)采用粒子群算法获得待定参数的最优值，即得到使挠性附件振动最小的空间机器人关节最优轨迹。根据本发明的方法，能够实现挠性附件振动抑制的空间机器人关节轨迹。
一种引入附件振动空间机器人关节轨迹规划方法

[发明专利]一种双机器人导引轨迹多空间自适应插补方法-CN202010575179.9有效
发明人：张得礼;逯轩;王珉;鲍益东;金霞;陈文亮 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明提出一种双机器人导引轨迹多空间自适应插补方法，以机器人末端的运动学约束为基础，并根据机器人笛卡尔空间和关节空间的运动限制条件对导引轨迹进行双空间插补规划。本发明的方法能够提高双机器人系统在复杂环境中的适应能力、降低协调轨迹规划算法的复杂性，保证双机器人系统导引控制算法的安全性；同时根据安全限制条件分别对笛卡尔空间和关节空间进行自适应插补，可以有效排除因传感器力信号突变或者操作者导引力太大而导致的机器人安全运行隐患
一种双机导引轨迹空间自适应方法

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