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[发明专利]基于极限学习机的机器人定位误差补偿方法、系统及介质-CN202310065440.4在审
发明人：何振亚;袁浩伦;张宪民;郑红英;钱佳珂;黄健洋 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人定位误差补偿技术领域，特别涉及一种基于极限学习机的机器人定位误差补偿方法、系统及介质。本发明提供的方法综合考虑机器人末端执行器的位姿及其他因素的影响，通过测量工作空间中有限位置的机器人末端执行器的定位误差，使用极限学习机建立关节空间到定位误差的预测模型，预测工作空间内任意位置的机器人末端执行器定位误差，并结合目标点理论坐标作为机器人的控制输入，实现误差补偿。本发明的方法能准确预测机器人工作空间内任意位置的定位误差并实现补偿，显著提高机器人的绝对定位精度，帮助工业机器人能更广泛地应用于各行各业。
基于极限学习机机器人定位误差补偿方法系统介质

[实用新型]运物系统-CN202220735482.5有效
发明人：李旭;支涛 -专利权人：河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G07F9/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种运物系统，该运物系统包括：柜体组件，柜体组件上形成有第一容纳空间，柜体组件朝向于第一容纳空间的一侧设置有第一出货口；机器人组件，机器人组件包括机器人本体和设置在机器人本体上的储物空间，机器人组件用于设置在第一容纳空间内。本申请实施例通过柜体组件和机器人组件的分体式设计，能够通过柜体组件对货物进行统一存储，利于提高机器人组件的续航能力，照比目前技术的机器人运物方式，只需要体积较为小巧的机器人行驶在柜体组件和用户之间即可完成货物的运输
系统

[发明专利]灵活地、周期时间优化地分享机器人的工作空间-CN201510760650.0有效
发明人： B·普法夫;T·内夫;M·汉森;M·沃尔夫;C·弗雷穆特-佩格;T·海因里希 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-11-10 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明涉及用于控制机器人的一种方法和一种系统，该机器人不同时与另一机器人分享工作空间。基于所确定的工作空间还要被占据的剩余时间，周期时间优化地调整机器人的路线规划，以防止在工作空间边界处的制动和等待释放。
机器人工作空间时间优化工作空间边界控制机器人路线规划制动释放占据灵活

[发明专利]计算扫描空间的机器人的模拟装置-CN201710081482.1有效
发明人：武田俊也 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2017-02-15 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明涉及计算扫描空间的机器人的模拟装置。模拟装置在执行机器人的动作程序时，取得在按机器人的动作路径的微小区间而设定的设定点上的机器人各驱动轴的位置及动作速度。模拟装置具备停止位置推定部，其基于机器人的各驱动轴的位置、各驱动轴的动作速度、以及作业工具的重量，推定在设定点上实施机器人的紧急停止时，在各驱动轴上因惯性而进行动作后停止的停止位置。模拟装置具备扫描空间计算部，其基于停止位置来计算机器人及作业工具的三维模型的扫描空间。
计算扫描空间机器人模拟装置

[发明专利]基座-CN201480074697.5有效
发明人：荒川真吾 -专利权人：株式会社宇宙生命
申请日： 2014-02-28 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： B67D3/00 文献下载
摘要：本发明构成一种基座(4)，其包括座面部(30)，该座面部(30)载置有饮水机(1)；脚部(35、36)，该脚部(35、36)形成出机器人收纳空间(5)，该机器人收纳空间(5)能够供清扫地板面(F)的自走式清扫机器人(2)出入所述座面部(30)的下方且能够收纳自走式清扫机器人(2)；以及充电终端(43)，该充电终端(43)设置在机器人收纳空间(5)内，对自走式清扫机器人(2)进行充电，设置好饮水机的现有用户能够简单地获得饮水机以及自走式清扫机器人的放置位置
基座

[发明专利]异构机器人遥操作系统位置和速度同步控制方法-CN201810680814.2有效
发明人：刘霞;潘成伟;董秀成 -专利权人：西华大学
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人遥操作控制技术领域。>和位置变化量；位置信息xmaster及主机器人位置变化量通过通讯网络传递给从机器人；从机器人运动并产生位置信息xslave；以主机器人位置信息xmaster控制从机器人位置信息xslave，实现主机器人和从机器人位置同步；以主机器人位置变化量控制从机器人的速度Vs，实现主机器人和从机器人速度同步。本发明实现了主机器人的位置信息控制从机器人在三维任务空间中的位置移动，同时也使主机器人在该过程中的位置变化量控制从机器人在三维任务空间中的速度变化，实现了从机器人的位置和速度与主机器人的位置和速度保持同步
机器人操作系统位置速度同步控制方法

[发明专利]一种类人机器人的控制方法-CN201810774005.8在审
发明人：宓建;林艺 -专利权人：宓建
申请日： 2018-07-15 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种类人机器人的控制方法，包括以下步骤：步骤1：采用主成分分析提取所述类人机器人的全身关节动作数据特征，对数据进行降维处理；步骤2：在低维空间内通过高斯过程动态模型建立机器人的动作模型；步骤3：通过机器人的动作模型控制所述类人机器人进行运动通过采用高斯过程动态模型直接对机器人的动作进行学习并有效的建立了动作模型，从而有效的解决了机器人动作数据维数过高的问题，通过降维处理能够有效的对机器人的动作进行学习训练，在低维空间中展现机器人动作的特征
机器人动作模型过程动态模型机器人动作低维空间降维处理高斯主成分分析动作数据全身关节数据维数学习训练学习

[发明专利]物料运输系统和物料运输机器人的电池更换方法-CN201810089459.1有效
发明人：张金林;李飞军;昝学彦;罗振华;李家钧;邓瑶;阮伟杰 -专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种物料运输系统和物料运输机器人的电池更换方法，物料运输系统包括物料运输机器人和更换电池机器人，物料运输机器人的第一放置空间内设多组第一运输链组件；更换电池机器人的第二放置空间内升降装置和第二运输链组件电池更换方法包括第二运输链组件的第二推动件推动备用电池从第二开口离开第二放置空间并从第一开口进入第一放置空间；启动第一运输链组件使第一推动件与备用电池的配合凸起抵接以推动备用电池往第一放置空间移动。更换电池机器人可行走至物料运输机器人的工作位置进行电池更换，物料运输机器人不必再花耗时间回到充电站进行充电或电池更换，保持工作状态的物料运输机器人使物料运输系统的工作效率大大提高。
物料运输系统机器人电池更换方法

[发明专利]基于视觉反馈的绳驱柔性机器人轨迹控制方法及系统-CN202210068262.6在审
发明人：彭键清 -专利权人：中山大学
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于视觉反馈的绳驱柔性机器人轨迹控制方法及系统，方法包括：通过对驱动空间、绳索空间、关节空间以及末端笛卡尔空间进行运动学建模，包括驱动空间到绳索空间，绳索空间到关节空间，关节空间到末端笛卡尔空间的建模；构建绳驱柔性机器人的动力力学模型，利用绳索‑关节间的运动学关系，建立基于新的动力学轨迹控制模型；搭建由视觉测量模块、动力学求解模块以及轨迹跟踪控制模块组成的绳驱柔性机器人轨迹控制框架；当绳驱柔性机器人末端执行任务时，通过基于视觉反馈的轨迹控制框架对绳驱柔性机器人笛卡尔空间的轨迹进行控制。本发明提高了笛卡尔空间的定位精度，可广泛应用于柔性机器人控制领域。
基于视觉反馈柔性机器人轨迹控制方法系统

[发明专利]巡检机器人及巡检机器人的工作方法-CN202110994175.9在审
发明人：陈猛;吴青海;岳雪 -专利权人：沈阳吕尚科技有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种巡检机器人及巡检机器人的工作方法，涉及机器人领域。机器人包括支撑装置，支撑装置与所述机器人本体连接，支撑装置包括自由端，执行器设置于所述自由端，自由端的体积小于机器人本体的体积，支撑装置包括座以及连接座与自由端的杆组；杆组驱动自由端相对机器人本体在远离机器人本体的伸出位置和靠近机器人本体的收回位置之间移动，机器人本体包括壳体，由收纳表面限定出凹向壳体内部的收纳空间，壳体包括收纳表面，座设置于收纳表面；在自由端位于收回位置的状态下，自由端的至少部分和/或杆组的至少部分位于收纳空间。本申请解决了现有的巡检机器人的执行器无法进入狭小空间的问题，使巡检机器人满足了在狭小空间的作业需求。
巡检机器人工作方法

[发明专利]一种力位混合机器人轨迹与动作引导系统及方法-CN202211467776.5在审
发明人：庄春刚;袁鑫;张国良;徐静雯 -专利权人：上海智能制造功能平台有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种力位混合机器人轨迹与动作引导系统和方法，涉及机器人运动规划领域，该系统包括光电发射器、追踪器、机器人作业系统、智能引导控制器、力反馈感知系统、上位机及通讯模块；追踪器连接智能引导控制器，该方法包括：引导空间的标定及位姿数据滤波处理；计算得到机器人空间下的执行器的位姿；计算机器人法兰中心转换到机器人执行器末端的转换矩阵；记录各个姿势的关节角坐标或者笛卡尔坐标；得到机器人执行器末端在机器人空间下的位姿数据该系统提高了机器人动作执行的规划效率，提升了整体机器人工作站的作业能力和效益。
一种混合机器人轨迹动作引导系统方法

[发明专利]机器人控制方法、装置、机器人及存储介质-CN202310144689.4在审
发明人：陶铂;陈春玉 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括：基于轮腿机器人构建两轮倒立摆模型；根据所述两轮倒立摆模型构建初始状态空间方程；将所述初始状态空间方程进行线性化处理，得到线性定常系统的状态空间方程；根据所述线性定常系统的状态空间方程获取二次型性能目标函数；通过线性二次型调节器对所述二次型性能目标函数进行计算，得到所述轮腿机器人的轮子扭矩，根据所述轮子扭矩控制所述轮腿机器人。这样，可以快速确定轮腿机器人的轮子扭矩，降低计算量，减少计算时间，提高实时性。
机器人控制方法装置存储介质

[发明专利]一种用于机器人的小空间人体识别避让方法及系统-CN202211225730.2在审
发明人：王庆丰;黄永军 -专利权人：北京东方通网信科技有限公司
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明请求保护的用于机器人的小空间人体识别避让方法及系统，检测机器人的识别指令以及在人体目标中选择的识别体型；确定与所述识别体型对应的人体目标体型；根据所述人体目标体型的属性更新与所述识别体型对应的用于机器人的小空间人体识别避让规则中的属性参数，并提示所述机器人确认识别；接收确认识别的指令，并将更新后的用于机器人的小空间人体识别避让规则对应的人体目标空间分布进行识别，指示所述机器人避让所述人体，操作更简单，效率更高，识别规则更新快。并且机器人根据自己的性能选择识别的人体目标内容，操作针对性更强。
一种用于机器人空间人体识别避让方法系统

[发明专利]一种基于磁强计的机器人遥操作装置及方法-CN201510981637.8有效
发明人：李晓辉;张强;周元子;王斌;吕振华;于国庆;孙静;蒋俊;文闻 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2015-12-23 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于磁强计的机器人遥操作装置及方法，通过空间磁场发生器产生立体空间的非均匀磁场，遥操作末端感知器可以感知其在空间非均匀磁场三个方向上的磁场分量，然后通过对三个方向的磁场分量进行计算推导得到末端感知器在空间非均匀磁场的位置和姿态，并将该位置姿态作为遥操作机器人的目标位姿，结合遥操作机器人当前的位姿，根据机器人的构型和运动反解给出遥操作机器人各个关节的运动轨迹规划，并将各关节的运动量信息发给执行机械臂的控制系统实现机器人的遥操作，用于控制遥操作机器人按照需要的轨迹进行运动。
遥操作机器人非均匀磁场机器人遥操作装置磁场分量磁强计感知器遥操作关节运动轨迹规划运动量信息空间磁场控制系统立体空间目标位姿位置姿态发生器机械臂构型推导位姿感知

[实用新型]机器人控制柜的防护壳体-CN202020023036.2有效
发明人：郑西点 -专利权人：库卡机器人制造(上海)有限公司
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人控制柜的防护壳体，其包括外罩壳、内胆件以及散热组件。该机器人控制柜防护壳体中，内胆件设置在外罩壳的内部，并与外罩壳的前端板、侧板以及顶板共同围合形成封闭的安装空间。将机器人控制柜设置在安装空间中，可以有效地在物理上隔绝油雾空气，防止油雾空气进入机器人控制柜，对机器人控制柜进行高效地防护；同时，内胆件外侧边缘的散热器能够对安装空间中的机器人控制柜进行有效的散热，避免热量在有限空间的聚集，保证机器人控制柜在油雾浸润的车间中正常工作。
机器人控制防护壳体