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[发明专利]基于双向贪心搜索算法的串联机器人末端轨迹规划方法-CN202310948481.8在审
发明人：刘顺涛;蓝玉龙;徐静;胡昌平;刘文;谢颖;喻龙;刘春;郑和银;李杰;韩利亚;郝龙;许亚鹏;田长乐;杨冬 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，公开了基于双向贪心搜索算法的串联机器人末端轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤S1.利用串联机器人的几何关系获取机器人的逆运动学模型；步骤S2.根据机器人及环境的模型获得机器人关节位姿的物理可行域；步骤S3.将空间点位按照距离关系进行排序，得到机器人的空间点位运行序列；步骤S4.将点位均分为两份，分别从起点和终点出发，将串联机器人空间点位依次输入机器人逆运动学模型中，规划机器人半轨迹，得到两条半轨迹；步骤S5.将所述两条半轨迹连接，最终获得机器人完整的轨迹。本发明降低了机器人末端轨迹规划所用的时间，减少了搜索空间，提高了机器人的运行效率，具有良好的工业应用价值。
基于双向贪心搜索算法串联机器人末端轨迹规划方法

[发明专利]酒店机器人的配送方法、装置及酒店机器人-CN202210827561.3在审
发明人：卢鹰;袁城 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本申请涉及酒店机器人技术领域，公开了一种酒店机器人的配送方法、装置及酒店机器人，该酒店机器人包括身份识别单元和储物空间，该酒店机器人的配送方法，包括：在酒店机器人移动到指定位置之后，获取身份识别单元识别到的身份识别信息，其中，身份识别信息包括住客的房间信息；若住客的房间信息匹配酒店机器人中存储的预设房间信息，则控制酒店机器人打开或关闭储物空间。通过获取身份识别单元识别到的身份识别信息，在住客的房间信息匹配酒店机器人中存储的预设房间信息时，控制酒店机器人打开或关闭储物空间，本申请能够降低酒店机器人配送过程中的安全风险，并简化酒店机器人配送流程，提高用户使用酒店机器人的便捷性。
酒店机器人配送方法装置

[发明专利]一种扫地机器人基站及扫地机器人系统-CN202111583061.1在审
发明人：丛广智 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司;浙江弥乐科技有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，公开一种扫地机器人基站及扫地机器人系统，其中，基站包括：壳体，壳体形成有用于容纳扫地机器人的容纳空间，壳体具有开口，以使扫地机器人从开口进入或离开容纳空间；夹持装置，夹持装置设置在壳体，夹持装置的端部伸入容纳空间，并与扫地机器人的抹布组件抵接，以将抹布组件从扫地机器人上拆除并固定于容纳空间内；当夹持装置处于复位工位时，夹持装置的端部远离抹布组件；清洁装置，清洁装置位于容纳空间，当扫地机器人位于容纳空间时，清洁装置与抹布组件中的抹布接触；驱动机构，驱动机构与清洁装置传动连接，用于驱动清洁装置可沿扫地机器人的抹布所在平面移动。
一种扫地机器人基站系统

[实用新型]一种扫地机器人基站及扫地机器人系统-CN202123248968.0有效
发明人：丛广智 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，公开一种扫地机器人基站及扫地机器人系统，其中，基站包括：壳体，壳体形成有用于容纳扫地机器人的容纳空间，壳体具有开口，以使扫地机器人从开口进入或离开容纳空间；夹持装置，夹持装置设置在壳体，夹持装置的端部伸入容纳空间，并与扫地机器人的抹布组件抵接，以将抹布组件从扫地机器人上拆除并固定于容纳空间内；当夹持装置处于复位工位时，夹持装置的端部远离抹布组件；清洁装置，清洁装置位于容纳空间，当扫地机器人位于容纳空间时，清洁装置与抹布组件中的抹布接触；驱动机构，驱动机构与清洁装置传动连接，用于驱动清洁装置可沿扫地机器人的抹布所在平面移动。
一种扫地机器人基站系统

[发明专利]柔性支撑工业机器人的一种工作空间求解方法-CN201810291291.2有效
发明人：邵珠峰;陈炼;王立平;杜丽;邓豪;张兆坤;葛姝翌;李伟涛 -专利权人：清华大学;电子科技大学
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了柔性支撑工业机器人的一种工作空间求解方法，首先运用基于固定基座提出的工业机器人运动学雅格比局部条件数指标对可达工作空间进行初步精炼得到灵活工作空间，即在此工作空间中工作时工业机器人能够远离可达工作空间中的奇异位形，从而保证运动学精度；然后，针对柔性支撑工业机器人提出力系(力和力矩)椭球指标用于进一步精炼工业机器人灵活工作空间，并将其命名为综合抑振工作空间；工业机器人在此工作空间内工作时，能够使柔性支撑平台所受到的来自工业机器人的反作用力系得到有效控制，从而使得工业机器人本身终端精度不受到破坏，达到固定基座工业机器人同样的运动学终端精度。
柔性支撑工业机器人一种工作空间求解方法

[发明专利]一种主从同构的机器人遥操作安全控制方法及系统-CN202310761239.X在审
发明人：李洋;张同辉;郭士杰 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明为一种主从同构的机器人遥操作安全控制方法及系统，该方法采集从端机器人工作空间的环境图像并判断是否存在障碍物；若存在障碍物，则计算虚拟引力和斥力产生的从端机器人末端的期望加速度并映射到关节空间中得到各个关节的期望角加速度，将期望角加速度映射到关节空间中；同时，计算虚拟引力和斥力产生的从端机器人移动底盘的期望加速度并作用到运动空间中；若不存在障碍物，则计算从端机器人各个关节的期望角加速度并作用到从端机器人的关节空间中；同时，计算虚拟引力产生的从端机器人移动底盘的期望加速度，并作用到运动空间中。将机器人遥操作与避障相结合，实现从端机器人安全避障的同时使从端机器人稳定跟随主端机器人的运动轨迹，达到主、从端机器人同步运动的目的。
一种主从同构机器人操作安全控制方法系统

[实用新型]一种机器人加工轨迹控制系统-CN201520181493.3有效
发明人：李承翰 -专利权人：大连誉洋工业智能有限公司
申请日： 2015-03-27 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： G05B19/18 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人加工轨迹控制系统，包括位置数据采集模块、空间位置数据计算模块和机器人控制模块，位置数据采集模块包括激光检测设备，将检测到的空间位置数据发送到空间位置数据计算模块；空间位置数据计算模块和机器人控制模块以双向通信方式相互连接，空间位置数据计算模块接收并处理位置采集模块发送的数据，将计算后的空间位置数据发送给机器人控制模块；机器人控制模块接收空间位置数据计算模块发送的空间位置数据，修改机器人加工轨迹，控制机器人进行加工。通过本实用新型，可以控制机器人重复打磨误差，机器人根据激光引导的数据信息而运动，避免了加工偏差过大，切屑过大，过小等现象，提高了加工速率，减少了加工工件不良率。
一种机器人加工轨迹控制系统

[实用新型]一种清洁设备-CN202223435764.2有效
发明人：黄平 -专利权人：深圳市杉川机器人有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种清洁设备，包括：洗衣机以及设置于所述洗衣机下方的扫地机器人基站，所述扫地机器人基站具有容纳扫地机器人的容纳空间以及位于所述容纳空间开口处且可启闭的第一旋转门，当所述第一旋转门被开启，所述扫地机器人能够通过所述第一旋转门进出所述容纳空间。本实用新型将洗衣机和扫地机器人基站相结合，扫地机器人基站不会单独占用空间，且空间布局合理，扫地机器人基站的容纳空间分为上部与下部，容纳空间的下部便于扫地机器人的收纳，容纳空间的上部可以收纳抽尘盒和清洁液盒，空间利用率高。
一种清洁设备

[发明专利]基于视觉和激光雷达的移动机器人导航定位方法-CN202210768938.2有效
发明人：陈永刚;莫卓添;李国臣;梅阳寒 -专利权人：东莞职业技术学院
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了基于视觉和激光雷达的移动机器人导航定位方法，其在机器人所处空间四周边界分别设置预设标志物，采集与分析机器人所处空间四周的空间扫描影像，得到视觉定位数据；根据视觉定位数据和预设移动路径，指示机器人在所处空间进行移动；并且根据机器人进行移动过程中对所处空间的激光雷达测距数据，确定机器人与障碍物之间的相对位置关系信息，调整机器人的移动状态，使得机器人避开所述障碍物并达到所处空间对应的目标地点位置，这样利用对预设标志物进行扫描拍摄得到的视觉定位数据进行标定，确保在机器人移动过程实时调整移动路径以及对障碍物进行准确的定位标定，避免机器人与障碍物发生碰撞，提高机器人移动的平稳性和安全性。
基于视觉激光雷达移动机器人导航定位方法

[发明专利]清洁机器人系统的控制方法及装置-CN202210521911.3在审
发明人：刘一燃 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开一种清洁机器人系统的控制方法及装置，清洁机器人系统包括清洁机器人和清洁基站，清洁基站设有机器人停靠空间，清洁机器人包括机器人本体和拖布盘，机器人本体包括拖布旋转轴，清洁基站包括设于机器人停靠空间内的升降底盘，拖布旋转轴设有在位传感器，控制方法包括：检测机器人本体是否停靠在机器人停靠空间内；在检测到机器人本体停靠在机器人停靠空间内的情况下，控制升降底盘带动放置于其上的拖布盘升起；检测在位传感器是否被触发；在在位传感器被触发的情况下上述方案可以解决清洁机器人在更换拖布盘时，由于手动更换而导致拆装效率较低的问题。
清洁机器人系统控制方法装置

[发明专利]基于改进遗传粒子群算法的空间机器人最优轨迹规划方法-CN202310612310.8在审
发明人：王浩平;刘华睿;田杨 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进遗传粒子群算法的空间机器人最优轨迹规划方法，该方法应用在空间机器人的最优轨迹规划中，包括：建立空间机器人的运动学及动力学方程；定义最优轨迹优化目标函数；使用正弦函数参数化空间机器人的关节角；使用改进遗传粒子群混合优化算法寻找最优参数；通过得到的最优参数求解机器人的最优轨迹。本发明的轨迹规划方法在保证空间机器人所受基座干扰最小的前提下。同时以时间和能耗为规划目标，从而提高机器人完成任务的时间效率和能量利用效率；该方法具有收敛速度快、易于找到最优解等优点，可为空间机器人提供满意的轨迹。
基于改进遗传粒子算法空间机器人最优轨迹规划方法

[发明专利]机器人负载识别方法及识别装置-CN202210021915.5有效
发明人：于军章;陈兆芃;王倩;宋顺广 -专利权人：北京敏锐达致机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供一种机器人负载识别方法，其包括：根据机器人的结构获得机器人的动力学模型；生成零空间运动激励轨迹；根据机器人的动力学模型以及机器人零空间运动激励轨迹获得机器人本体运动所需扭矩理论值；机器人加装负载后，操作机器人运行零空间运动激励轨迹，并实时采集各关节的实际扭矩值；以及根据机器人本体运动所需扭矩理论值以及各关节的实际扭矩值获得机器人的负载的惯性参数集。
机器人负载识别方法装置

[发明专利]海底地层空间钻进机器人导航方法、系统及电子设备-CN202210349815.5有效
发明人：陈家旺;林型双;张培豪;翁子欣;高巧玲;葛勇强;乐晓凌 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种海底地层空间钻进机器人导航方法、系统、电子设备及存储介质，涉及钻进机器人导航领域。该方法包括：获取海底地层空间钻进机器人运动时传感器阵列采集的数据信息以及作业任务；对数据信息进行降噪处理；根据降噪后的数据信息计算机器人各体节的姿态；根据机器人头部体节的姿态计算机器人在海底地层空间中的位置；根据机器人作业任务构建障碍物栅格地图；根据障碍物栅格地图，基于蚁群优化算法规划最优避障运动路径；根据机器人各体节的姿态、在海底地层空间中的位置以及最优避障运动路径对机器人进行导航。采用本发明方法能够实现对机器人的精准、快速导航，使机器人钻进到海底地层空间的特定位置以执行勘探或者开发作业任务。
海底地层空间钻进机器人导航方法系统电子设备

[发明专利]一种面向水下狭窄空间检测的柔性机器人系统-CN201810596961.1有效
发明人：王化明;刘茂兴;王瑞丰;陈作特;李凯;范志成;熊峻峰;郭交通;沈玮 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：一种面向水下狭窄空间检测的柔性机器人系统，其特征是它包括刚性多关节机器人、柔性机器人、水下相机和控制系统，其中刚性多关节机器人、柔性机器人和水下相机依次串联。柔性机器人由若干柔性运动单元串联组成，每个柔性运动单元采用中空状柔性骨架和气动人工肌肉柔性驱动器，实现多自由度的空间灵活运动，将水下相机穿过狭窄空间送至水下待检测处，采用气动人工肌肉驱动避免了驱动器水下密封的难题，机器人工作可靠且结构紧凑。机器人控制系统可采用交互控制、程序界面控制和自动控制方式。控制系统实时感知机器人的末端位姿及机器人与水下结构的接触力，结合柔性机器人的结构与驱动柔性，能保证柔性机器人从狭窄空间顺利进退，既不会造成柔性机器人的损坏，也不会妨碍水下设施的运行，使用安全可靠，解决了水下狭窄空间的检测难题
一种面向水下狭窄空间检测柔性机器人系统

[发明专利]一种空间多臂机器人捕获非合作目标的智能协同控制方法和系统-CN202310948682.8在审
发明人：魏承;赵梓良;谷海宇;刘天喜;曹喜滨 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种空间多臂机器人捕获非合作目标的智能协同控制方法和系统，涉及空间双臂机器人智能捕获控制领域。解决了经典控制方法在处理复杂的机器人非线性系统以及不确定或动态变化的任务环境时表现出适应能力不足的问题。所述方法包括：构建空间双臂机器人状态空间和动作空间；根据所述空间双臂机器人状态空间和动作空间构建空间双臂机器人以期望轨迹捕获目标的奖励函数；根据所述奖励函数建立基于DDPG的神经网络模型；训练所述基于DDPG的神经网络模型，获取优化模型；根据所述优化模型控制空间双臂机器人对非合作目标进行捕获。
一种空间多臂机捕获合作目标智能协同控制方法系统