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[发明专利]清洁机器人系统的清扫方法、清洁机器人系统及存储介质-CN202111418518.3有效
发明人：杨孜麒;李冰 -专利权人：深圳乐生机器人智能科技有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明适用于清洁机器人领域，提供了一种清洁机器人系统的清扫方法、清洁机器人系统及存储介质，该清扫方法应用于第一清洁机器人以及第二清洁机器人，其中，第二清洁机器人的高度小于第一清洁机器人的高度，方法包括以下步骤：第一清洁机器人以预设距离数值沿边行走；获取第一清洁机器人沿边行走时低矮空间的位置信息，并对低矮空间的位置进行标记；生成大地图并在大地图中标记低矮空间的位置信息；第一清洁机器人向第二清洁机器人发送执行清扫低矮空间任务指令以及大地图，并执行低矮空间之外区域的清洁任务。本发明能够保证常规空间清扫的清洁效果以及清扫效率的同时兼顾了低矮空间清扫的问题，还进一步在整体上提高了清扫效率以及清扫效果。
清洁机器人系统清扫方法存储介质

[发明专利]机器人示教装置、方法和机器人系统-CN202310473001.7在审
发明人：谷岱;张国平;王光能 -专利权人：深圳市大族机器人有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人示教装置、方法和机器人系统。机器人示教装置包括空间操作件和处理器，空间操作件连接处理器，处理器连接机器人。空间操作件用于接收用户操作指令，将接收到的用户操作指令转化为空间方向指令，并发送至处理器。处理器用于根据空间方向指令控制机器人运动。该机器人示教装置通过使用空间操作件将接收到的用户操作指令转化为空间方向指令并发送至处理器，处理器再根据空间方向指令控制机器人运动，实现了对机器人的示教，并且提高了示教便利性和示教精度。
机器人装置方法系统

[发明专利]机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及存储介质-CN202210669376.6在审
发明人：汤煜;谢磊彬;焦继超 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：在机器人存在进入目标空间的需求时，确定机器人在视觉标识坐标系下的初始视觉位姿和目标点，其中，目标空间中存在预设的视觉标识；根据初始视觉位姿，控制机器人移动至直线行驶路段，其中，直线行驶路段距离目标空间的出入口更近的端点为目标点，直线行驶路段的长度为预设长度；在机器人移动至直线行驶路段后，控制机器人朝向视觉标识直线移动进目标空间。通过本申请方案，可使得机器人能够无阻碍且高效的进入电梯等空间。
机器人控制方法装置存储介质

[发明专利]工业机器人性能测试的工作空间确定方法-CN201710347553.8有效
发明人：朱晓鹏;皇甫亚波;蔺道深;郑海峰;郑凯宇;沈文婷;何宇聪;王爱国 -专利权人：上海电器科学研究所(集团)有限公司;上海电器科学研究院
申请日： 2017-05-17 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种工业机器人性能测试的工作空间确定方法，属于工业机器人性能测试领域，包括如下步骤：在六连杆机器人的各连杆上分别固接一个坐标系，确定机器人的连杆几何参数及各关节运动范围；获取机器人连杆4末端的运动空间剖面图；将连杆4末端的运动空间剖面图沿着机器人基坐标系轴线偏移设定的距离，获得机器人工作空间剖面图，由此确定机器人的工作空间。本发明创新性的提出通过理论推导结合数学计算来确定机器人的工作空间的方法，该方法操作过程不需要手动示教机器人，简单方便，适用范围广，有效提高了机器人性能测试效率和准确度，从而使机器人的应用更为广泛。
工业机器人性能测试工作空间确定方法

[发明专利]一种人机协同自然语言空间导航方法及系统-CN201911206721.7在审
发明人：付艳;程祥;李世其;王峻峰;邱侃;程力;李雪;谭杰 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种人机协同自然语言空间导航方法及系统，机器人接收用户发送的空间导航语音指令，并根据预设的语法规则，将空间导航语音指令转化成相应的导航指令数组；空间导航语音指令属于自然语言；机器人采集机器人所在环境中界标物的位置和属性；并根据界标物的属性确定机器人的空间认知地图；机器人基于空间认知地图对导航指令数组进行认知推理，在空间认知地图中确定导航指令数组要求机器人所要到达的目的地的空间三维坐标，以及确定机器人到达目的地所要执行的动作；机器人根据目的地的空间三维坐标和所要执行的动作执行相关导航动作以到达目的地。本发明增强机器人对人类自然语言空间导航指令意图的理解。
一种人机协同自然语言空间导航方法系统

[发明专利]基于多空间机器人的空间失效目标消旋抓捕一体化装置及方法-CN201810873625.7有效
发明人：袁建平;万文娅;马卫华;方静 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B64G1/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多空间机器人的空间失效目标消旋抓捕一体化装置及方法，利用装有亥姆霍兹线圈的空间机器人作为消旋抓捕一体化执行机构，在进行消旋时，接通空间机器人上亥姆霍兹线圈的电流形成磁场，对于处于磁场中的旋转碎片来说，切割磁力线在导体内部形成感应电动势，并产生涡流，涡流与磁场共同作用该涡流转矩为消旋性质；在对目标消旋后，关闭空间机器人上亥姆霍兹线圈的电流同时空间机器人进一步接近目标，将目标约束在空间机器人编队构成的空间区域内，防止目标逃走；最后，调整机器人位置，通过机器人外表面上附着的吸盘实现空间机器人与目标的稳定连接，完成对空间失效目标的捕获。
基于空间机器人失效目标抓捕一体化装置方法

[发明专利]一种机器人模拟系统-CN201710655742.1有效
发明人：高源;姚新伟 -专利权人：大陆智源科技（北京）有限公司
申请日： 2017-08-03 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人模拟系统，包括:云平台，包括有中央服务器及云开发环境装置；机器人开发端，与云平台连接，并在云开发环境装置对机器人编程；多个模拟空间，每一个模拟空间分别与云平台及机器人开发端连接，在每一个模拟空间内至少包括有机器人调度服务器与监控服务器，监控服务器包含摄像头，其特征在于:机器人调度服务器接收由中央服务器分配的已编程的机器人程序，并透过已编程的机器人程序来控制机器人在模拟空间内执行任务；机器人在模拟空间内执行任务并予以记录，并将记录结果形成生成执行报告，并回传至中央服务器，藉此中央服务器整合视频及生成执行报告，形成汇总视频及报告，使得机器人开发端可以得知在每一个模拟空间内的机器人的执行任务种类。
一种机器人模拟系统

[发明专利]一种基于激光测距引导机器人的空间定位方法及系统-CN202010125486.7在审
发明人：陈萌;万猛;郭永武 -专利权人：中国重汽集团济南动力有限公司
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于激光测距引导机器人的空间定位方法及系统，建立机器人与PLC模块的通信连接；建立机器人空间位置坐标的基础值；PLC模块通过模拟量数据采集模块采集机器人的移动数据；PLC模块通过预设算法生成机器人的偏移数据和补偿数据；并对机器人的当前位置进行定位。本发明构建一个全新的系统并且开发了相应的算法，实现机器人空间定位时的位置偏移和补偿。本发明实现机器人系统的空间精确定位时的偏移和补偿。可以应用于加工部装配涂胶现场。也可以应用在需要机器人空间精确定位偏移、补偿的环境，也可以应用于MC加工部装配分部的机器人涂胶现场。
一种基于激光测距引导机器人空间定位方法系统

[实用新型]一种管道机器人自主工作平台-CN202122946291.1有效
发明人：曾维栋;詹伟刚;韩涛;洪岁煌;吴荣杰;钟林辉;郭亮仁 -专利权人：泉州中国兵器装备集团特种机器人研发中心;福建新诺机器人自动化有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： F16L55/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种管道机器人自主工作平台，包括空间管道以及机器人搭载平台；所述空间管道的两端均通过可拆卸部件连接有所述机器人搭载平台，且所述机器人搭载平台与空间管道的内部相连通；任一所述机器人搭载平台在远离所述空间管道的一端配设有收放线装置本实用新型优点：操作人员只需在第一次操作时将管道机器人放置到机器人搭载平台上，并在所有的空间管道都处理完毕后，再将管道机器人从机器人搭载平台上取下，整个中间过程都无需人为手动去干预管道机器人，能够为实际的操作使用带来极大的方便
一种管道机器人自主工作平台

[发明专利]机器人路径规划方法及装置-CN202010947588.7在审
发明人：夏舸;赖馨钻 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及机器人控制技术领域，公开了一种机器人路径规划方法及装置。本申请的方法包括：获取机器人所处的第一空间范围；确定第一空间范围内，机器人可活动的工作范围占第空间范围的比例；当比例大于或等于预设阈值时，机器人确定第一空间范围内的第一地面区域，并朝向第一地面区域移动，第一地面区域是包括第一空间范围的地面几何中心在内的预设区域；或者当比例小于预设阈值时，机器人停留原地或朝向第一地面区域之外的区域移动。本方法通过获取计算机器人所处空间范围内机器人可以自由活动的空间范围，动态的规划机器人的行驶路径，避免机器人在运行中影响到其他人或物体的行动，使机器人的工作方式更加高效、智能。
机器人路径规划方法装置

[实用新型]一种清洁机器人系统、清洁机器人及主机-CN202120668015.0有效
发明人：李振;孙书晨;陈文凯;章甘;王生贵;黎文正;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司;苏州高之仙自动化科技有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能机器人技术领域，具体公开了一种清洁机器人系统、清洁机器人及主机。本实用新型提供的清洁机器人系统包括主机和清洁机器人，清洁机器人能与主机分离或合体，清洁机器人能带主机一起移动并进行清洁工作，在遇到狭窄矮小空间时，清洁机器人选择在狭窄矮小空间附近与主机分离，清洁机器人独自运行至狭窄矮小空间进行清洁工作，在清洁机器人续航能力不足或者需要补给资源或者需要共同清扫清洁单元时，能及时寻找主机并进行续航或者补给资源或者共同清扫清洁单元，相较现有技术中，清洁机器人与基站对接，缩短了清洁机器人的行走路径和清洁机器人的清洁时间
一种清洁机器人系统主机

[发明专利]九自由度机器人的运动驱动方法-CN201010624276.9有效
发明人：朱登明;谢斌;刘华俊;王兆其 -专利权人：中国科学院计算技术研究所
申请日： 2010-12-31 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人的运动驱动方法；该方法包括：利用用户提供的机器人的末端手在笛卡儿空间中多个点上的位置与姿态的信息，实现机器人末端手的运动轨迹规划与姿态规划，得到机器人末端手在整个驱动过程中的位置以及机器人末端手在整个驱动过程中的姿态；由得到的机器人末端手的位置信息求解某一时间点机器人从第一自由度到第六自由度的关节空间，由得到的机器人末端手的姿态信息求解时间点上机器人从第七自由度到第九自由度的关节空间；所得到的九个自由度的关节空间用于驱动机器人的运动采用本发明的机器人运动驱动方法，用户只需要给定机器人末端手在空间中几个少量的点上的位置和姿态，就能够实现对机器人的驱动，实现简单，运行高效。
自由度机器人运动驱动方法

[发明专利]一种puma构型机器人腕关节奇异规避方法及系统-CN202210243517.8在审
发明人：黄彦玮;张鹏;张国平;王光能 -专利权人：深圳市牛耳机器人有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供的一种puma构型机器人腕关节奇异规避方法及系统，通过首先判断协作机器人t时刻一关节位姿是否进入奇异区域，如果进入奇异区域，则通过奇异算法模块计算协作机器人末端的笛卡尔空间当前位姿，通过协作机器人末端的笛卡尔空间期望位姿和笛卡尔空间当前位姿计算笛卡尔空间误差，通过笛卡尔空间误差与第一预设阈值的比较结果，判断未进入奇异区域协作机器人末端状态，根据机器人末端状态选择对应的计算方式计算协作机器人所有关节的运动速度，根据协作机器人所有关节的运动速度计算t+1时刻所有关节位姿，最后通过协作机器人控制器控制协作机器人根据t+1时刻所有关节位姿进行关节奇异位姿规避，通过本申请实施例可以实现协作机器人笛卡尔空间较小误差的奇异关节位姿规避，并使得机器人运动满足关节速度约束。
一种 puma 构型机器人腕关节奇异规避方法系统

[发明专利]基于双目视觉的机器人移动控制方法、装置、系统及设备-CN202110944869.1在审
发明人：吴晖;王杨;施泽宇;张晓晔 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双目视觉的机器人移动控制方法、装置、系统及设备，其方法包括：通过双目设备获取机器人机械臂的作业空间位姿和目标物体的空间位姿，并采用作业空间位姿和目标物体的空间位姿建立视觉空间坐标系；以及获取机器人机械臂自身的机器空间坐标系；从视觉空间坐标系提取目标物体的空间坐标，通过旋转和平移将目标物体的空间坐标映射到机器空间坐标系上，得到目标物体的空间位置；通过目标物体的空间位置控制机器人移动，实现机器人自动移动，提高机器人的工作效率，解决了现有机器人无法自动识别的操作位置，需要人工控制机器人移动，耗费时间长且工作效率低的技术问题。
基于双目视觉机器人移动控制方法装置系统设备

[发明专利]用于机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210929618.0在审
发明人：陈若龙 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于机器人的控制方法，可以应用于智能机器人技术领域。该用于机器人的控制方法包括：控制机器人移动至与目标电梯对应的目标候梯位置；在确定上述目标电梯的梯门开启的情况下，根据由上述机器人采集的激光数据确定可移动空间，其中，上述可移动空间由n个可移动空间点围合形成，其中，n≥1；针对上述n个可移动空间点中的每个可移动空间点，确定用于表征目标点与上述可移动空间点之间空间关系的空间向量，得到n个上述空间向量，其中，上述目标点位于上述机器人上；以及根据n个上述空间向量控制上述机器人的移动状态本公开还提供了一种用于机器人的控制装置、设备、存储介质。
用于机器人控制方法装置电子设备存储介质