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- [发明专利]机器人系统及机器人控制装置-CN201180073381.0无效
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神谷阳介
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株式会社安川电机
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2011-09-15
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2014-05-07
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B25J9/10
- 本发明提供提高冗余机器人的操作性的机器人系统（10）以及机器人控制装置（14）。机器人系统（10）包括：机器人（12），具有通过伺服马达驱动并包含冗余轴的多个关节轴；以及机器人控制装置（14），控制机器人（12）。机器人控制装置（14）具有：第一指令生成部（14a），生成机器人（12）的第一关节角速度指令；极限回避指令生成部（14b），生成用于回避机器人（12）达到动作界限的状态的机器人（12）的关节角速度指令A；姿态最优化指令生成部（14c），生成用于使机器人（12）的姿态最优化的机器人（12）的关节角速度指令B；零空间矩阵计算部（14d），计算与控制点有关的雅可比矩阵的零空间矩阵；第二指令生成部（14e），基于关节角速度指令A、关节角速度指令B以及零空间矩阵，生成机器人（12）的第二关节角速度指令；以及控制部（14f），控制伺服马达。
- 机器人系统控制装置
- [发明专利]一种机器人上下电梯的方法及系统-CN202010765781.9在审
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徐宁
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徐宁
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2020-07-31
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2020-12-18
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B25J9/16
- 本发明提供了一种机器人上下电梯的方法包括：人数识别步骤，估计出机器人进入客梯是否超过客梯限制人数，若否，则执行重量识别步骤，若是，则所述机器人不进入所述客梯；重量识别步骤，估计出所述机器人进入所述客梯是否超过客梯限制重量，若否，则执行空间识别步骤，若是，则所述机器人不进入所述客梯；空间识别步骤，估计出客梯剩余空间是否足够所述机器人容纳，若是，则执行路线调度步骤，若否，则所述机器人不进入所述客梯；路线调度步骤，所述机器人规划路线并进入所述客梯，靠边停靠，以便在客梯内部留有空间。本发明能够使得机器人乘坐客梯，并根据客梯的容纳量实现人机共用，一梯多机。
- 一种机器人上下电梯方法系统
- [发明专利]机器人视觉系统-CN202210393661.X在审
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三本木将夫
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株式会社不二越
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2022-04-14
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2022-06-07
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B25J9/16
- 本发明的目的在于提供一种机器人视觉系统，该机器人视觉系统能够可靠且迅速地保持工件，并且能够实现作业效率的进一步提高。本发明所涉及的机器人视觉系统包括具有摄像机的机器人，该机器人视觉系统的特征在于，具备：工件空间计算部，其计算工件可能存在的范围即工件空间；动作切换部，其将机器人的动作在示教动作与视觉反馈动作之间进行切换，其中，在机器人的末端执行器移动到了工件空间外的情况下，动作切换部将机器人的动作切换为示教动作，在末端执行器移动到了工件空间内的情况下，动作切换部将机器人的动作切换为视觉反馈动作。
- 机器人视觉系统
- [发明专利]智能空间服务方法及系统-CN202011211200.3在审
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沈岗;陈养彬
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盈合（深圳）机器人与自动化科技有限公司
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2020-11-03
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2021-01-22
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G05D1/02
- 本发明提供了一种智能空间服务方法和系统，应用于空间感知装置和服务机器人之间，包括；服务机器人用于采集环境信息，并将环境信息发送给空间感知装置；空间感知装置采集服务机器人所处环境的实时监控信息，并根据实时监控信息和环境信息对实时监控信息中的目标对象进行识别、定位与跟踪，并生成包括目标对象的楼宇全息地图；空间感知装置将楼宇全息地图发送至服务机器人，使服务机器人根据楼宇全息地图进行主动环境感知和执行工作任务。本发明的智能空间服务方法和系统，能够为服务机器人提供定位辅助、避障辅助和安全辅助等能力，使服务机器人能够主动环境感知和准确的执行服务。
- 智能空间服务方法系统
- [发明专利]机器人系统-CN202180067838.0在审
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高桥悠太郎;藁科文和;吉田顺一郎
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发那科株式会社
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2021-10-05
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2023-07-04
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B25J9/10
- 本发明提供一种机器人系统，在机器人的位置偏移的情况下，能够使用照相机等容易地进行三维校正来进行作业。该机器人系统具备：机器人(2)；机器人搬运装置(3)，其用于搭载机器人并向规定的作业空间移动；至少2个目标标记(4)，其被设置于作业空间；目标标记位置取得部(5)，其利用设置于机器人(2)的视觉传感器对至少2个目标标记(4)进行立体测量来求出三维位置；偏移量取得部(6)，其根据所取得的三维位置来求出机器人(2)与作业空间离所期望的相对位置的偏移量；机器人控制部(7)，其使用所取得的偏移量使机器人(2)以根据规定的动作量进行校正后的值进行动作
- 机器人系统
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