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[发明专利]路径规划-CN201980066741.0在审
发明人： N.S.萨姆派奥马丁斯佩雷拉 -专利权人：戴森技术有限公司
申请日： 2019-10-02 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种确定起点和目标点之间的无障碍物路径的方法。该方法包括以下步骤：提供多个路径点，其中所述路径点在起点和目标点之间线性分布；确定第一路径点位于起点、最后一个路径点位于目标点的路径点序列；以及从第二路径点到最后一个路径点迭代地处理序列中的多个路径点中的每一个对多个路径点中的每个路径点进行处理的步骤包括：识别最接近感兴趣路径点的障碍物并计算该感兴趣路径点和所识别的最接近障碍物之间的第一距离，并且如果第一距离小于间隙阈值，则随后更改感兴趣路径点的位置。
路径规划

[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202011556070.7在审
发明人：李冬辉;潘基泽;司徒陈麒;于洋;任昊;王圣尧 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本公开提供了一种路径规划方法及装置，包括：根据目标用户持有的订单获取多个位置的初始规划路径、目标用户的用户特征信息和订单的订单信息；将初始规划路径、用户特征信息和订单信息输入至路径规划模型，生成第一规划路径；在第一规划路径满足预设条件时，将第一规划路径、用户特征信息和订单信息输入至路径规划模型，得到第二规划路径；将第二规划路径更新为第一规划路径，迭代执行设定次数的在第一规划路径满足预设条件时，将第一规划路径、用户特征信息和订单信息输入至路径规划模型，得到第二规划路径的步骤；在迭代执行设定次数后，获取由路径规划模型输出的目标规划路径。本公开可以减少迭代次数和路径规划时间，能够得到最优规划路径。
路径规划方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]路径预约规划结果同步系统及方法-CN201110181345.8无效
发明人：施林;赵锰;沈坚;范为;肖晨;熊安永;吴日赐 -专利权人：福建慧翰信息技术有限公司
申请日： 2011-06-30 - 公布日： 2012-02-29 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种路径预约规划结果同步的方法以及一种路径预约规划结果同步的系统。其中，该路径预约规划结果同步的方法包括：接收路径预约规划结果修正请求；所述路径预约规划结果修正请求中至少携带原路径预约规划结果的唯一标识信息，以及与原路径预约规划结果不同的修正信息或修正后的路径预约规划结果；依据所述路径预约规划结果修正请求中的原路径预约规划结果的唯一标识信息查找原路径预约规划结果；依据所述路径预约规划结果修正请求中的与原路径预约规划结果不同的修正信息或修正后的路径预约规划结果，修正或替换原路径预约规划结果，更新原路径预约规划结果。
路径预约规划结果同步系统方法

[发明专利]路径跟踪方法、装置、车辆及存储介质-CN202110893744.0在审
发明人：罗文;李广南;吴祖亮;冼伯明;伍家胜;林驿;覃海勇;覃安之 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于路径规划技术领域，公开了一种路径跟踪方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取全局规划路径；当检测到前方存在障碍物时，生成局部规划路径；根据所述全局规划路径以及所述局部规划路径生成目标规划路径；基于纵向以及横向控制车辆跟踪所述目标规划路径。通过上述方式，获取车辆的全局规划路径以及车辆遇见障碍物时的局部规划路径确定目标规划路径，从而提升路径规划使得准确度，并基于车辆的纵向以及横向控制车辆跟踪目标规划路径，从而提升了跟踪规划路径的精度。
路径跟踪方法装置车辆存储介质

[发明专利]自动驾驶的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111683678.0在审
发明人：陈海波;程威 -专利权人：深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种自动驾驶的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。自动驾驶的路径规划方法包括：进行全局路径规划；在车辆行驶过程中，进行实时的局部路径规划；在局部路径规划无法执行时，请求路径重规划；以及进行路径重规划并执行重规划后的全局路径规划。局部路径规划无法执行包括：云平台下发的路况信息数据流指示局部路径规划无法继续执行。本申请能够在全局路径规划完成后的局部路径规划过程中，针对由于局部范围内现场环境的动态变化导致的局部路径规划无法执行的情况，进行路径重规划。
自动驾驶路径规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于传统地图和高精地图结合的路径规划方法及装置-CN201910937223.3有效
发明人：王君;汪林娟;苏珽;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于传统地图和高精地图结合的路径规划方法及装置，该方法包括：获取传统地图数据和高精地图数据；基于传统地图数据进行道路级路径规划。若道路级路径规划成功，则基于道路级路径规划结果和高精地图数据进行车道级路径规划。若车道级路径规划失败，则剔除不可到达的道路，重新进行道路级路径规划和车道级路径规划。本发明在道路级路径规划成功，且车道级路径规划失败时，剔除不可到达的道路，然后重新进行道路级路径规划和车道级路径规划，直到成功规划出可行驶的车道级路径。解决了道路级路径规划成功后车道级路径规划失败的问题。能够确保规划出可行驶的车道级路径，提高了路径规划方法的可靠性。
一种基于传统地图结合路径规划方法装置

[发明专利]一种泊车路径规划方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110866458.5有效
发明人：熊胜健;曹恺;骆嫚;罗庚 -专利权人：东风悦享科技有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，所述泊车路径规划方法包括：在预先建立的泊车环境模型中，确定泊车路径的起始点和目标点；基于所述起始点和所述目标点，利用至少两种路径规划算法对泊车路径进行规划，获得至少一个规划路径；当所述至少一个规划路径仅包括一个规划路径时，所述规划路径为目标规划路径；当所述至少一个规划路径包括至少两个规划路径时，根据预设选择算法确定所述至少两个规划路径中的其中一个规划路径为所述目标规划路径本发明避免了单一路径规划算法的局限性，提高了目标规划路径的可靠性和合理性。
一种泊车路径规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]路径规划方法、终端设备和存储介质-CN202210365996.0在审
发明人：王雷;陈熙 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请适用于路径规划技术领域，提供了一种路径规划方法、终端设备和存储介质。其中，上述路径规划方法具体包括：获取初始通行区域，其中，初始通行区域包括未执行路径规划的区域；根据预设的路径间隙值和预设路径探索方向，对未执行路径规划的区域进行路径规划得到初始规划路径；根据预设的路径过滤条件对初始规划路径进行过滤，以得到通行路径和待规划路径；将待规划路径的所在区域作为未执行路径规划的区域，更新预设路径探索方向和预设的路径过滤条件，重新对待规划路径进行处理，直至过滤结果满足预设的路径覆盖条件时，结束路径规划；对所有通行路径进行连接，以形成初始通行区域的全局覆盖路径。本申请的实施例可以提高路径的全局覆盖率。
路径规划方法终端设备存储介质

[发明专利]面向疫情防控的虚拟村镇环境路径规划方法及系统-CN202010397003.9有效
发明人：吕蕾;周青林;丁昊;张凤军;刘翔 -专利权人：山东师范大学
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了面向疫情防控的虚拟村镇环境路径规划方法及系统，包括：根据待规划村镇实际环境情况，建立3D仿真场景模型；将待规划村镇的所有出口均作为路径规划的出口；路径规划步骤：通过路径规划，得到最优路径；对最优路径对应的出口进行封堵，针对封堵出口后的待规划村镇，重新对路径进行规划，得到下一个最优路径；重复路径规划步骤，直到无法找到最优路径，完成所有最优路径的封堵，即完成待规划村镇的路径规划。
面向疫情虚拟村镇环境路径规划方法系统

[发明专利]移动机器人全局路径规划与局部路径规划融合方法及设备-CN202110579208.3有效
发明人：陈丹;吴欣 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了移动机器人全局路径规划与局部路径规划融合方法及设备，利用改进后的全局路径规划A*算法在栅格地图上规划全局路径；改进后的全局路径规划A*算法为在全局路径规划A*算法的成本评价函数中集成有节点角度信息和节点距离信息的算法；采用平滑策略对全局划路径进行平滑处理，得到平滑后的全局路径；利用融合算法从平滑后的全局路径上选取局部路径规划的目标，使得规划路径接近平滑后的全局路径，完成全局路径规划与局部路径规划融合；融合算法为改进后的全局路径规划A*算法与局部路径规划动态窗口法融合得到的算法。本发明能够解决现有路径规划方法中移动机器人规划路径效率低、拐点频繁和无法躲避未知障碍物的问题。
移动机器人全局路径规划局部融合方法设备

[发明专利]路径规划方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质-CN202310559484.2在审
发明人：孙柱 -专利权人：潍柴动力股份有限公司;潍坊潍柴动力科技有限责任公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种路径规划方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质，可以将待规划区域对应的最大内接矩形区域确定为实际规划区域，确定实际规划区域对应的规划起点和初次规划方向。根据规划起点、初次规划方向和规划规则，确定实际规划区域对应的规划路径，通过规划起点和初次规划方向可以确定规划路径中初次路径的行进方式，通过规划规则可以标识在规划路径与实际规划区域的边界产生交点时规划路径的变更方式，以及规划路径的终点确定方式，从而能够得到完整的规划路径，规划路径用于使作业机具对待规划区域进行作业。本申请通过以最大内接矩形为实际规划区域的规划方式，可以有效避免规划路径超出待规划区域的问题，提高了作业安全性。
路径规划方法装置计算机设备可读存储介质

[发明专利]路径规划方法及通信装置-CN201910852840.3在审
发明人：邢玮俊;吴问付 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请提供一种路径规划方法及通信装置，能够解决路径规划没有考虑通信需求的问题，能够提高导航服务的可靠性，提升行车体验，可应用于车联网系统、V2X系统、自动驾驶系统、智能驾驶系统中。该方法包括：路径规划网元接收来自路径规划请求网元的路径规划请求；其中,路径规划请求用于请求终端的规划路径，路径规划请求包括终端的出发地的位置信息和目的地的位置信息。路径规划网元根据路径规划请求和终端的网络性能需求，获得终端的规划路径，并向路径规划请求网元发送规划路径的信息。
路径规划方法通信装置

[发明专利]一种规划路径模板库的更新方法、终端设备和存储介质-CN202310747806.6在审
发明人：刘昊;张云飞;胡启智 -专利权人：珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06F16/23 文献下载
摘要：本申请提供一种规划路径模板库的更新方法、终端设备和存储介质，其方法包括：根据预设任务区域和初始位置集合进行区域划分和路径规划，得到与无人驾驶设备集群对应的集群规划路径；其中，初始位置集合为无人驾驶设备集群中各无人驾驶设备分别对应的初始位置；集群规划路径包括与各无人驾驶设备分别对应的目标规划路径；根据各目标规划路径中目标巡查关键点的位置信息确定与集群规划路径对应的集群规划参数；在根据集群规划参数确定规划路径模板库中不存在与集群规划路径相同的规划路径模板时，将集群规划路径增加至规划路径模板库。本方法能够在降低规划路径模板库的匹配冗余度的基础上，提高更新规划路径模板库的效率。
一种规划路径模板更新方法终端设备存储介质

[发明专利]一种规划路径获得方法及导航设备-CN201410295836.9在审
发明人：张文星 -专利权人：深圳市凯立德科技股份有限公司
申请日： 2014-06-27 - 公布日： 2016-02-10 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种规划路径获得方法及导航设备。一种规划路径获得方法包括：确定路径规划模式，所述路径规划模式包括一般模式和货运模式，所述一般模式的路径规划是根据出发地、目的地、路网数据进行路径规划，所述货运模式的路径规划是根据出发地、目的地、路网数据，以及车种、车重、车高、车宽中的至少一种信息进行路径规划；根据所述确定的路径规划模式获得规划路径。本发明通过根据不同的规划模式获得不同的规划路径，能够满足个性化的导航需求。
一种规划路径获得方法导航设备

[发明专利]路径规划系统及路径规划方法-CN202110100236.2有效
发明人：李学生;李晨;邓鑫 -专利权人：德鲁动力科技（成都）有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及路径规划系统及路径规划方法，属于机器人导航技术领域，该路径规划系统包括至少两级规划器，每级规划器的规划范围不同；第一级规划器负责从起点到终点的规划；其余级规划器负责从起点到各自规划范围的规划，规划器的规划精度、规划频率与规划范围成反比；该路径规划方法，取每级规划器规划的路径，相邻两级规划器的规划路径求差集得分段路径；将分段路径与最高级数的规划器的规划路径求并集得最终路径。本发明根据机器人导航的实际需求，减少了机器人远距离规划不必要的消耗，不仅能得出有效稳定的路径，增强机器人在导航中的反应能力，增强机器人导航的实时性，提高对实时障碍的反应速度，而且可减少规划中的资源浪费。
路径规划系统规划方法

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