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[发明专利]一种机器人关节视觉伺服控制方法、终端设备及存储介质-CN202010325830.7有效
发明人：仲训杲;周承仙;徐敏 -专利权人：厦门理工学院
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06V20/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人关节视觉伺服控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：采集机器人图像特征s(t)作为反馈量，构建机器人图像闭环控制；S2：机器人位姿p(t)作为反馈量，构建机器人位姿闭环控制；S3：建立目标函数，并设定目标函数的约束条件，使得机器人图像轨迹和机器人运动轨迹同时最短。本发明基于视觉反馈控制技术，建立图像空间与机器人运动空间控制模型，并且针对IBVS和PBVS视觉伺服技术的局限，建立图像特征轨迹和机器人运动轨迹约束规划模型，实现了图像特征轨迹和机器人末端轨迹最优控制，既能保证机器人系统鲁棒稳定，又使得伺服系统具有一定的环境自适应性，适用于机器人视觉反馈系统。
一种机器人关节视觉伺服控制方法终端设备存储介质

[发明专利]一种立体变轨式轨道机器人系统及方法-CN201911135159.3有效
发明人：苑锋;隋吉超;蒋克强;梁涛;张召泉;高永尚;侯继新;王飞 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种立体变轨式轨道机器人系统及方法，包括：布设在立体空间内不同平面上的若干段移动轨道、能够在移动轨道上移动的机器人、立体变轨装置以及控制系统；移动轨道根据机器人需要到达的位置进行布设，所述立体变轨装置包括机器人转运机构，所述机器人转运机构上设有过渡轨道；所述控制系统通过控制机器人转运机构的升降、回转以及设定方向的移动，使得过渡轨道能够与不同平面、不同方向的移动轨道进行对接，机器人通过过渡轨道实现运行轨道的改变。本发明可实现机器人在空间中多个水平、垂直平面内的位置转移，移动轨道仅需要根据机器人的运行位置进行布设，减少了布设成本，节省空间资源。
一种立体变轨式轨道机器人系统方法

[实用新型]基于双目视觉的机器人空间位置重复性和准确度测量系统-CN202121497662.6有效
发明人：王海霞;吴相彬;胡伟健;吴清锋;侯立本 -专利权人：广东产品质量监督检验研究院（国家质量技术监督局广州电气安全检验所、广东省试验认证研究院、华安实验室）
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于双目视觉的机器人空间位置重复性和准确度测量系统，其包括机器人模块、双目视觉模块和数据模块；机器人模块包括机器人和安装于机器人末端的目标靶标；双目视觉模块包括两个红外相机、具有旋转和升降功能的支撑云台，红外相机设置于支撑云台上，并且两个红外相机对称设置于机器人的正前方空间区域的两侧并分别朝向机器人；数据模块包括电脑终端和数据交换器，电脑终端通过数据交换器和红外相机、机器人之间数据连接。本实用新型使用两个对称的相机对机器人进行空间位置的测量，具有操作简单、测量范围大、实用性强的优点。
基于双目视觉机器人空间位置重复性准确度测量系统

[发明专利]一种基于云计算的智能交互机器人系统及交互方法-CN201310299507.7在审
发明人：张殿礼 -专利权人：弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2013-07-16 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于云计算的智能交互机器人系统及交互方法，系统包括云服务平台、至少一个机器人本体和它体机器人，机器人本体、它体机器人分别与云服务平台相互通讯；机器人本体包括相互连接的远端控制模块和传感器通用接口，机器人本体通过网络通讯与它体机器人信息互动或服务互动；它体机器人包括除了机器人本体之外的周边同一空间或远程不同空间的其他机器人或设备；云服务平台上设有共享服务存储区，用于与机器人本体或它体机器人之间实现信息共享本发明服务机器人的应用软件和数据信息可独立于机器人本体之外由云服务平台提供，提供基于云计算的高速大数据的服务，以满足用户的多样化需求。
一种基于计算智能交互机器人系统方法

[发明专利]一种应用于跨异构多层空间的轮式机器人路径规划方法-CN202210203947.7有效
发明人：吴立刚;田昊宇;高亚斌;姚蔚然;齐乃明;吴承伟;刘健行;孙光辉 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种应用于跨异构多层空间的轮式机器人路径规划方法，本发明涉及多层空间的移动机器人路径规划方法。本发明的目的是为了解决路径规划算法无法获得准确的多层空间的机器人路径规划的问题。一种应用于跨异构多层空间的轮式机器人路径规划方法具体过程为：步骤1、构建多层空间的地图网络；步骤2、基于多层空间的地图网络对地图网络中的路径进行搜索。本发明用于机器人建图与导航算法与技术领域。
一种应用于跨异构多层空间轮式机器人路径规划方法

[发明专利]一种空间混联骨盆骨折复位机器人-CN202011212195.8有效
发明人：雷静桃;张立海;陈子衡;彭烨;杜海龙 -专利权人：上海大学;中国人民解放军总医院
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间混联骨盆骨折复位机器人，属于医疗机器人领域，包括依次连接的底座支架、移动平台模块、弧形导轨平台模块、机器人模块和骨盆外固定架；其中：所述移动平台模块与底座支架上部固定连接，用于带动弧形导轨平台模块上下左右线性移动；所述弧形导轨平台模块的连接滑块与机器人模块连接，用于使机器人模块沿弧形导轨移动；所述机器人模块包括机器人和夹持机构，机器人用于调节夹持机构的空间位姿，夹持机构用于固定骨针；所述骨盆外固定架用于将骨盆进行牢固固定本发明采用空间混联构型，具有刚度大、精度高、工作空间大、位姿调整灵活性好、适应性强等显著优点，能辅助医生实施精准的骨盆骨折复位手术。
一种空间骨盆骨折复位机器人

[发明专利]清洁机器人及其控制方法-CN202010763857.4有效
发明人：王旭宁;余杰 -专利权人：尚科宁家（中国）科技有限公司
申请日： 2020-08-01 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本公开提供了一种清洁机器人的控制方法，包括以下步骤：在待清洁的空间中设置至少一个目标区域；控制所述清洁机器人移动以对所述至少一个目标区域进行清洁；检测所述清洁机器人的需求状态；响应于检测到的相应的所述需求状态，控制所述清洁机器人返回基站；其中，所述清洁机器人返回所述基站的路径的至少部分为所述目标区域的边界。由于清洁机器人在沿边清扫待清洁的空间或对待清洁的空间进行分区的过程中，就已经探明目标区域的边界上不存在障碍物，这就使得本公开的清洁机器人返回基站的路径畅通无阻，进而使得清洁机器人能够快速地返回基站。
清洁机器人及其控制方法

[发明专利]一种机器人坐标系标定方法-CN202110555259.2在审
发明人：张志明 -专利权人：配天机器人技术有限公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人坐标系标定方法，应用于机器人装置，机器人装置包括机器人和相机，相机设置于机器人末端的法兰，机器人坐标系标定方法包括：获取相机中心原点O在空间几何坐标下的坐标Ca，记Ca为(x，y，z)；获取机器人末端的法兰中心位置在机器人坐标系下的坐标fa；获取机器人坐标系与空间几何坐标系之间的转换关系式。本发明提供的机器人坐标系标定方法的计算过程得以简化，步骤较少，计算过程明显缩短，计算效率提高，并且由于计算过程中相机中心原点O的位置与机器人末端的法兰中心位置接近度高，因此本发明提供的机器人坐标系标定方法的计算结果精度能够满足要求
一种机器人坐标系标定方法

[发明专利]机器人乘梯调度方法、装置、终端设备及存储介质-CN202010244966.5有效
发明人：刘大志;孙其民;顾震江 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B66B1/14 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人乘梯调度方法、装置、终端设备及存储介质，包括：获取机器人发送的乘梯报告信息，根据所述乘梯报告信息更新待梯协作组的信息，并指示所述机器人移动至所述待梯协作组对应的待梯队列的队尾中，其中所述待梯协作组由待乘梯的机器人组成；获取电梯内部的空间占用信息；根据所述空间占用信息及所述待梯协作组的信息，按序依次对所述待梯队列中的机器人进行入梯模拟测算，依次筛选出目标机器人，所述目标机器人为满足乘梯条件的待乘梯的机器人；依次指示所述目标机器人移动进入电梯。本申请实施例能够提高多机器人应用场景中的机器人乘梯效率。
机器人调度方法装置终端设备存储介质

[发明专利]空间机器人多领域统一建模与仿真系统-CN200910073470.X无效
发明人：徐文福;齐海萍;梁斌;李成;王学谦 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2009-12-22 - 公布日： 2010-06-16 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：空间机器人多领域统一建模与仿真系统，由空间机器人路径规划器(1)、关节轴模块(2)、空间机器人手眼相机测量模块(3)、空间机器人机构模块(4)、世界坐标系及中心体重力场(5)、轨道动力学及空间环境模块(6)、空间机器人基座敏感器模块(7)、推进模块(8)、反作用飞轮组件(10)及空间机器人基座姿轨控模块(9)组成。基于该建模与仿真系统，可方便地实现自由飞行、自由漂浮模式下，单臂、多臂空间机器人的建模与仿真。
空间机器人领域统一建模仿真系统

[发明专利]一种机器人路径干涉检测方法、装置、介质及设备-CN202010063516.6有效
发明人：金伟华;丁华;冯波;何洪岩;胡俊桦 -专利权人：吉利汽车研究院（宁波）有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人路径干涉检测方法、装置、介质及设备，通过确定任意两个机器人的多组空间形状点，基于每个机器人的多组空间形状点、预设运动路径和预设的本体运动参数，确定每个机器人在所述预设运动路径过程中每个时刻的空间形状点分布，再基于每个机器人在所述预设运动路径过程中每个时刻的空间形状点分布确定每个机器人在所述预设运动路径上的点集，将所述每个机器人在各自预设运动路径上的点集显示为图形，确定所述两个机器人的相对位置关系，并且基于所述两个机器人的相对位置关系和所述图形进行所述两个机器人的路径干涉检测
一种机器人路径干涉检测方法装置介质设备

[发明专利]一种平面三自由度空间机器人逆运动学求解方法-CN201610555500.0在审
发明人：宁昕;武耀发;岳晓奎;袁建平 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-07-14 - 公布日： 2016-12-14 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种平面三自由度空间机器人逆运动学求解方法，首先采用虚拟机械臂法将一般平面三自由度空间机器人等效为地面固定基座机器人，然后分析平面三自由度空间机器人的自运动特性，在给定初始基座姿态角以及末端操作手位置的情况下，推导等效后的空间机器人各关节角之间的几何关系表达式，最后求解得到所有的三个关节角组合，即所有的运动学逆解。本发明能够在给定平面三自由度冗余空间机器人末端操作器位置的情况下简单高效的求出所有运动学逆解，进而进行与避障、避奇异、避关节极限等优化指标有关的机器人路径规划问题的研究。
一种平面自由度空间机器人运动学求解方法

[发明专利]一种基于多传感的协作机器人避障系统及其控制方法-CN202010248650.3在审
发明人：李宗宪 -专利权人：唐山航宏电子科技有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体是一种基于多传感的协作机器人避障系统及其控制方法，所述基于多传感的协作机器人避障系统包括协作机器人、姿态传感器、UWB测距模块、超声波模块、图像采集模块、位姿及空间信息解算单元和避障执行机构本发明通过姿态传感器、UWB测距模块实时测量协作机器人的关节及躯干运动信息，由超声波模块、图像采集模块实时测量协作机器人外部空间信息，由位姿及空间信息解算单元实时解算协作机器人位姿及外部空间信息以实现路径避障导航，由避障执行机构完成避障动作，实现在人机协作场景下智能识别出外部空间是否存在障碍物，确保人、机操作安全。
一种基于传感协作机器人系统及其控制方法

[发明专利]一种并联机器人全运动空间位姿测量装置及方法-CN202111639690.1在审
发明人：王丽梅;章进强;汪敬敏 -专利权人：南京速之海自动化设备有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种并联机器人全运动空间位姿测量装置及方法，包括：并联机器人用于运动并带动位姿装置及基准装置运动；所述基准装置内拉线传感器的拉线与所述位姿装置内万向节连接；所述基准装置内拉线传感器的拉线长度变化用于反馈位姿装置的位置或姿态变化，本发明能够实现并联机器人的全运动空间的位姿数据测量，能够实现并联机器人的全运动空间的实时位姿数据测量，并且测量范围能够覆盖并联机器人的全运动空间，实现机器人全运动空间的高精度测量，为提升工业机器人的末端定位精度提供保障
一种并联机器人运动间位测量装置方法

[发明专利]机器人运动规划方法、装置、可移动机器人及存储介质-CN202011383752.2有效
发明人：张硕;郑大可;刘益彰;谢铮;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人运动规划方法、装置、可移动机器人及存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请通过确定机器人当前的运动期望起点及运动期望终点，并在机器人的工作空间内确定与该运动期望起点邻近的有效空间离散起点，以及与该运动期望终点邻近的有效空间离散终点，而后在预存的多组动态系统参数中，查找用于规划从有效空间离散起点到有效空间离散终点的运动轨迹的目标动态系统参数，接着采用目标动态系统参数构建动态系统来规划从运动期望起点到运动期望终点的期望运动轨迹，从而通过利用动态系统可在有限范围内预测合理运动轨迹的特性，为机器人规划出符合运动规律的运动轨迹，以达到预想运动效果，提升机器人运动稳定性。
机器人运动规划方法装置移动存储介质