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[发明专利]广角和微距多相机标定系统-CN202310422078.1在审
发明人：李昌檀 -专利权人： 远形时空科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及广角和微距多相机标定系统技术领域，且公开了广角和微距多相机标定系统，包括主体机构、标定机构和散热机构，所述标定机构位于主体机构的上端，所述散热机构位于主体机构的内部，所述主体机构包括机体、底座、支撑架、万向轮、机盖和排气窗，所述底座固定安装在机体的下端。该广角和微距多相机标定系统，通过对于标定机构的安装，大视野相机一和小视野相机二的固定安装，采用了张正友标定法标定大视野相机一的内参，运用前述的方法标定大视野相机一和标定图卡的外参，运用前述的方法标定小视野相机二和标定图卡的外参，通过图卡本身的几何参数算出大视野相机一和小视野相机二的相对外参，提升了系统的实用性。
广角多相标定系统

[发明专利]一种骨钉编码识别读取器-CN202310422079.6在审
发明人：李昌檀 -专利权人： 远形时空科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06K7/10 文献下载
摘要：本发明涉及骨钉编码识别读取器技术领域，且公开了一种骨钉编码识别读取器，包括主体机构、调节机构和调节机构，所述调节机构位于主体机构的上方，所述固定机构位于调节机构的下方，所述主体机构包括工作箱、按钮、阻断器、万向轮和工作台，所述按钮固定安装在工作箱的左端，所述阻断器固定安装在工作箱的下端，所述万向轮活动安装在阻断器的下端。该骨钉编码识别读取器，通过三轴运动机构控制调整OCR相机和骨钉的相对位置到最佳的拍摄位置，三运动机构采用3轴运动平台，可以实现在xyz三个方向的相对运动，运动的行程可以覆盖骨钉盒的大小OCR识别相机采用电子显微镜，采用1x的远心镜头，配合1/2的芯片，可以观察到1cm以内的细节。
一种编码识别读取器

[发明专利]采用单目摄像头在大范围空间进行机器人行走轨迹定位的系统-CN202210818309.6在审
发明人：李昌檀 -专利权人： 远形时空科技（北京）有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明属于算法和定位系统领域，尤其是一种采用单目摄像头在大范围空间进行机器人行走轨迹定位的系统，针对现有的扩展到大空间，系统的复杂性和系统成本都会急剧提升。如果希望扩展到1000平以上则系统变得不可实现的问题，现提出如下方案，其包括硬件配置模块、相机移动模块、内参标定模块和相对位姿解算模块，所述硬件配置模块分别与相机移动模块、内参标定模块和相对位姿解算模块连接，所述相对位姿解算模块包括标记点识别单元、标记点坐标计算单元、机器人相对位姿计算单元和绝对坐标计算单元，本发明提出一种新的测试系统，可以只采用单个相机的情况下，在任意大小的场景下进行机器人的追踪定位轨迹测试。并保证了很高的精度。
采用摄像头范围空间进行机器人行走轨迹定位系统

[发明专利]采用多目摄像头免标定外参进行机器人行走轨迹定位的系统-CN202210819369.X在审
发明人：李昌檀;常强 -专利权人： 远形时空科技（北京）有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明属于算法和定位系统领域，尤其是一种采用多目摄像头免标定外参进行机器人行走轨迹定位的系统，针对现有的外参标定通常比较耗时，只有测量发现问题时才能知道标定的是否准确。给定位追踪系统带来复杂性和造成较大误差的问题，现提出如下方案，其包括固定硬件模块、内参标定模块、追踪求解模块、拼接模块和测试模块，本发明在只标定相机内参的情况下，可以得到稳定可靠的位置定位，不需要标定做相机的外参，也不需要标定相机和场地的外参。即使相机的相对位置发生变化，也可以通过算法进行补偿，不需要重新标定。可以提升系统的追踪定位精度，并极大的简化了系统，提升了系统的灵活性。
采用摄像头标定进行机器人行走轨迹定位系统

[发明专利]一种多场景的视觉机器人仿真平台及方法-CN201910502661.7有效
发明人：李昌檀 -专利权人： 远形时空科技（北京）有限公司
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种多场景的视觉机器人仿真平台及方法，属于机器人及计算机技术领域。利用数据采集装置获取实际机器人定位信息和机器人模拟仿真需要传感器信息，其中定位追踪装置和传感器采集装置都安置在真实机器人上，采集扫地机真实的轨迹信息和其它传感器信息，再将传感器采集装置采集的信息录入AR图像仿真装置中，AR图像仿真装置是一个包含图像处理器的微型电脑和实时仿真软件组成。本发明的优点是解决了因室内外场景的复杂性，给Slam算法升级和迭代带来的技术挑战；解决了因室内外场景的复杂性，实现简单，可重复性高。
一种场景视觉机器人仿真平台方法

[发明专利]一种利用摄像头设备和机器人进行定位交互的方法及系统-CN201910501941.6有效
发明人：李昌檀 -专利权人： 远形时空科技（北京）有限公司
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种利用摄像头设备和机器人进行定位交互的方法及系统，属于机器人技术领域。采用视觉定位和建图(SLAM)的方法运用到家用或者室内商用清洁机器人中，实现空间定位和导航；机器人本体搭载视觉系统能够采用单目或者双目系统，使用手机的前置或者后置摄像头对需要定点的区域进行拍照，采用空间中特征匹配的方式计算出目前摄像头对应的空间位置，机器人收到定位的空间位置后，导航到需要工作的空间位置。本发明实现了人(通过摄像头设备，具体例如带摄像头的手机)和机器人设备的自然交互，不用通过人工的估计或者人为的搬动机器人就能把所需定位的空间位置传递到机器人中，提高了人和机器人(或者设备与机器人)交互的效率和准确性。
一种利用摄像头设备机器人进行定位交互方法系统

[发明专利]一种基于SLAM识别临近空间的方法、装置、系统及存储介质-CN201810909618.8有效
发明人：李昌檀 -专利权人： 远形时空科技（北京）有限公司
申请日： 2018-08-10 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于Slam中路标信息识别临近空间的方法、装置、系统和计算机存储介质。所述方法包括获取机器人通过SLAM得到的路标信息；根据所述路标信息识别所述机器人所处空间的临近空间。还可包括根据所述临近空间规划所述机器人的行走路径，从而使机器人按照高效的路径行进。所述装置对应具有路标信息获取模块、临近空间识别模块和路径规划模块。上述方法和装置优化了机器人的行走路径，提高了机器人的工作效率，并且操作简单，易于实现。
一种基于 slam 识别临近空间方法装置系统存储介质

[发明专利]空间位置追踪方法、空间位置追踪装置及导航系统-CN201710186234.3有效
发明人：黄石生;李昌檀 -专利权人： 远形时空科技（北京）有限公司
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种空间位置追踪方法、空间位置追踪装置及导航系统。所述方法包括：获取至少一第一传感器在第一时刻采集的与目标设备相关的第一数据；至少基于所述第一数据以及第一参考数据，启动至少一第二传感器；至少基于所述至少一第二传感器采集的与所述目标设备相关的第二数据，获取与所述目标设备相关的三维环境信息。本申请实施例提供的方法及装置通过功耗/数据量较高的传感器的间断启动，能有效地降低空间位置追踪及导航的功耗。
空间位置追踪方法装置导航系统

[发明专利]一种时延校正方法、系统及计算机可读介质-CN201810401369.1有效
发明人：谭明朗 -专利权人： 远形时空科技（北京）有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本申请披露了一种时延校正方法，包括：获取一个或多个角速度信息；获取一个或多个参考图像信息；基于所述一个或多个角速度信息，确定一个或多个第一旋转角度信息；基于所述一个或多个参考图像信息，确定一个或多个第二旋转角度信息；基于所述一个或多个第一旋转角度信息和所述一个或多个第二旋转角度信息，确定时延值；基于所述时延值校正时延。
一种校正方法系统计算机可读介质

[发明专利]时间延时的测量方法、装置和对电子设备时间同步的系统-CN201810630502.0有效
发明人：李昌檀 -专利权人： 远形时空科技（北京）有限公司
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种时间延时的测量方法、装置和对电子设备时间同步的系统，涉及电子设备和智能设备技术领域。其中，时间延时的测量方法，包括：获取第一图像传感器基于预设事件所采集的第一图像集；获取第二图像传感器基于所述预设事件所采集的第二图像集；获取所述惯性传感器基于所述预设事件的感测数据；基于所述第一图像集、第二图像集和感测数据，生成所述第一图像传感器与所述惯性传感器之间的时间延时。本发明解决了电子设备的SLAM系统模组中的图像传感器与惯性传感器之间时间同步问题，相对于现有技术，提高了时间同步精度、操作简单、易于实现。
时间延时测量方法装置电子设备同步系统

[实用新型]一种融合了深度相机和普通相机的传感器-CN201921590530.0有效
发明人：李昌檀;蔡量力 -专利权人： 远形时空科技（北京）有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：一种融合了深度相机和普通相机的传感器。包括光学镜头，分光棱镜，感光芯片和电子电路，整体支撑；光学镜头、分光棱镜、感光芯片和电子电路分别固定在整体支撑上；分光棱镜包含分光镜和棱镜；感光芯片包含TOF深度相机芯片和普通彩色相机芯片；电子电路的供电电路给红外光源、TOF深度相机芯片和普通彩色相机芯片提供电源，TOF深度相机芯片和普通彩色相机芯片分别接收控制信号和发送数据传输给模组对外接口。具有光学系统和整体的结构系统更紧凑，两个传感器芯片共用同一颗镜头，成本更低，避免了标定的过程，不需要消耗外部的计算资源的优点。
一种融合深度相机普通传感器

[发明专利]一种自动化标定相机里程计系统及方法-CN201910501911.5在审
发明人：李昌檀 -专利权人： 远形时空科技（北京）有限公司
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种自动化标定相机里程计系统及方法，属于机器人及计算机技术领域。以图像传感器获取的客观事物的视觉图像为基础，通过计算机来模拟人的视觉功能，对图像进行识别和理解，进而获取载体的导航信息；视图像传感器即光学相机；将里程计与光学相机连接，形成视觉+里程计组合导航系统，将里程计导航的绝对导航信息与视觉导航的相对导航信息进行融合用于扫地机等轮式机器人。
里程计图像传感器光学相机标定相机自动化计算机技术领域绝对导航信息相对导航信息组合导航系统轮式机器人导航信息客观事物视觉导航视觉功能视觉图像扫地机机器人视觉图像融合计算机

[发明专利]一种基于Slam定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质-CN201810908799.2在审
发明人：滕炜亮;李昌檀 -专利权人： 远形时空科技（北京）有限公司
申请日： 2018-08-10 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种基于Slam的定位方法、装置、电子设备和计算机存储介质，所述定位方法基于Slam算法实时定位和构建地图，根据采集的图像信息获取地标点信息，根据所述地标点信息确定追踪方向，调整图像传感器的角度，使其能够采集追踪方向的图像信息，用于帮助机器人在自主行走过程中进行定位。本公开通过上述方法、装置提高了机器人在复杂的室外等应用场景中自主行走的定位准确性，并且实现简单，操作方便。
计算机存储介质电子设备地标点机器人采集追踪图像信息获取定位准确性调整图像实时定位图像信息信息确定行走过程应用场景传感器构建算法室外帮助

[发明专利]导航方法及导航装置-CN201710186534.1在审
发明人：李昌檀;付寅飞 -专利权人： 远形时空科技（北京）有限公司
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请各实施例公开了一种导航方法及导航装置。所述方法包括获取目标设备的环境图像信息；其中，所述环境图像信息中包括一个或多个二维码；基于所述二维码，通过视觉定位确定所述目标设备与所述二维码的相对位置；基于所述二维码，通过网络获取所述二维码的绝对位置；根据所述二维码的绝对位置以及所述目标设备与所述二维码的相对位置对所述目标设备的绝对位置进行校准。本申请各实施例的方法及装置能够利用二维码作为外部的精确位置标示来辅助视觉SLAM算法进行位置的校准，进而实现成本较低但精度较高的定位导航。
导航方法装置

[发明专利]传感器及传感信息处理方法-CN201710186240.9在审
发明人：李昌檀 -专利权人： 远形时空科技（北京）有限公司
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本申请公开一种传感器以及基于所述传感器的数据处理方法，所述传感器包括至少一图像传感模块，用于获取至少一组原始图像数据；图像预处理模块，用于对所述至少一组原始图像数据中的一组原始图像数据进行第一图像预处理得到用于位置追踪的第一预处理图像数据；以及对所述至少一组原始图像数据进行第二图像预处理得到用于环境场景感知的第二预处理图像数据；数据接口模块，用于向至少一外部设备提供所述第一预处理图像数据和/或第二预处理图像数据。本申请的实施例可以保留最低的设备和能源开销。
传感器传感信息处理方法

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