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[发明专利]一种机器人智能控制方法-CN202310159652.9有效
发明人：叶永浩;叶演习;余任冲;李明华 -专利权人：深圳育智科创科技有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种机器人智能控制方法。本发明通过在机器人A型状态下利用强化学习训练控制算法模型；驱动机器人在任务场景运行，通过内态基准模块记录A型基准数据集；更换机器人运动模块，切换至B型状态，使用随机控制算法，随机控制B型状态机器人运动，处理得到动作空间转换基准数据集；基于动作空间转换基准数据集，建立并训练动作空间转换模型；利用控制算法模型和动作空间转换模型，在B型状态下，控制机器人完成寻径任务。能够在运动模块更换时，不再重新开发整机控制算法，而只是将动作空间进行转换，以使新的运动模块适应当前机器人任务，并且动作空间转换过程以学习方式智能完成，大幅提高开发效率。
一种机器人智能控制方法

[发明专利]一种连续体机器人灵巧性的优化方法-CN202211384554.7在审
发明人：邓若愚;胡尚薇 -专利权人：同济人工智能研究院（苏州）有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种连续体机器人灵巧性的优化方法，包括建立组织器官的点云地图模型，根据连续体机器人常曲率模型建立连续体机器人正运动学公式，建立连续体机器人可达空间的数学模型，通过计算可达空间在任务空间中的占据比构造连续体机器人的灵巧性指标的数学模型，以连续体机器人的灵巧性指标的数学模型为目标函数对连续体机器人尺寸参数进行优化，使目标函数满足约束条件：连续体机器人末端点到达目标点，与组织器官边缘最小距离大于设定的距离阈值。本发明确保机器人基于操作任务满足几何约束、解剖约束，提高了连续体机器人的灵巧性，避免了连续体机器人与组织器官的碰撞接触，减少了病患的痛苦。
一种连续机器人灵巧性优化方法

[实用新型]机器人底盘及机器人-CN202122406906.1有效
发明人：赖仁盛;张涛 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，提供了一种机器人底盘及机器人，其中，机器人底盘包括第一外壳和第二外壳，第一外壳位于第二外壳的顶部，第一外壳上设置有安装结构和第一透视孔，安装结构用于安装投影仪，第一透视孔用于将投影仪的投射图像投射到投射面上；机器人包括载物主体和机器人底盘，载物主体安装于第一外壳的顶部。本申请提供的机器人底盘采用了双层结构，在第二外壳的顶部设置第一外壳，通过第一外壳为投影仪提供足够的容纳空间，有效地解决了机器人底盘的空间有限难以安装投影仪的技术问题，使得机器人底盘的空间布局更加科学合理，有利于在增加机器人功能的同时保持机器人的小型化。
机器人底盘

[发明专利]操作装置、机器人系统以及操作方法-CN201810359950.1有效
发明人：山本知之;前田启太 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及操作装置、机器人系统以及操作方法。操作装置能够可靠地防止用户无意图地导致机器人在实际空间进行动作。操作装置具备：触摸屏，其显示机器人模型的图像，并且接受触摸输入；模型动作执行部，其根据对触摸屏的面进行触摸的触摸输入来使机器人模型进行动作；机器人动作按钮，其用于使机器人在实际空间进行动作；动作输入检测部，其检测机器人动作按钮的输入；以及实机动作指令部，其在持续检测到机器人动作按钮的输入的期间，输出用于使机器人在实际空间执行与模型动作执行部所执行的机器人模型的动作相同的动作的指令。
操作装置机器人系统以及操作方法

[发明专利]机器人基于图形标识和摄像头的全局空间定位方法-CN201610234845.6在审
发明人：刘哲 -专利权人：深圳马路创新科技有限公司
申请日： 2016-04-15 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： G01C21/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于图形标识和摄像头的全局空间定位方法，包括步骤：在机器人工作空间内，每隔一段距离铺设一图形标识物；处理器设置机器人的行动路径，以使机器人在所述行动路径上可以通过摄像头观察到所述图形标识物；机器人在没有观察到图形标识物的时候，根据所述机器人行进的里程计算所述机器人的空间位置；机器人在通过摄像头拍摄到所述图形标识物时，计算出所述机器人相对于图形标识物的角度和位置，再通过该图形标识物的空间位置，获得对所述机器人的全局定位信息。能够通过摄像头识别地面标识，从而纠正机器人或其他设备的空间位置，不与机器人产生接触、容易维护、识别速度快、安放简单、可以多次重新排布。
机器人基于图形标识摄像头全局空间定位方法

[发明专利]六轴机器人工作范围的确定方法及装置-CN202011187027.8有效
发明人：冯仕伟;张志波;钟文涛;吴信宜;张天翼;马俊杰 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种六轴机器人工作范围的确定方法及装置。其中，该方法包括：确定六轴机器人的多个旋转中心，其中，多个旋转半径是基于六轴机器人的各个关节的特征信息来确定的；确定六轴机器人以多个旋转中心中每一个旋转中心进行旋转时的旋转半径；控制六轴机器人以多个旋转中心中每一个旋转中心为中心，并根据每一个旋转中心的旋转半径进行旋转，得到六轴机器人的末端法兰中心在每次旋转极限所处的空间位置信息；基于空间位置信息确定六轴机器人的工作范围。本发明解决了相关技术中机器人的工作空间的绘制方式比较复杂，绘制出来的机器人的工作空间不够直观的技术问题。
机器人工作范围确定方法装置

[实用新型]一种机器人-CN202222015352.7有效
发明人：关泽元;季瑞南;赵国增 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型的实施例提供了一种机器人，涉及建筑施工设备技术领域。该机器人包括机器人本体以及原料箱，机器人本体设有容置空间及与外界连通的出口，原料箱可移动地设置于机器人本体，原料箱在朝远离出口方向移动到收纳位置的情况下，收纳于容置空间，原料箱可以收缩在机器人本体的容置空间内，降低了整个机器人的空间占用率，进而提高了机器人的通过性以及扩大了应用场景。
一种机器人

[发明专利]机器人控制方法、控制系统、机器人和存储装置-CN201880088754.3有效
发明人：佟荣磊 -专利权人：配天机器人技术有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开机器人的运动控制方法、控制系统、机器人和存储装置，该方法包括：机器人获取共享区域的空间信息和机器人的运动信息；根据共享区域的空间信息和机器人的运动信息，判断机器人的执行机构是否已进入共享区域；当判断机器人的执行机构已进入共享区域时，将共享区域的状态设置为已被占用，从而禁止其他机器人使用共享区域；以及当判断机器人的执行机构已离开共享区域时，将共享区域的状态设置为已被释放，从而允许其他机器人使用共享区域上述方式能够协调控制多个机器人在共享区域作业，避免各机器人在工作过程中发生碰撞。
机器人控制方法控制系统机器人和存储装置

[发明专利]基于速度估计的空间机器人视觉时延误差补偿方法-CN201410138351.9有效
发明人：王滨;李振宇;刘宏;赵京东;李志奇;王志超 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-04-08 - 公布日： 2014-06-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：基于速度估计的空间机器人视觉时延误差补偿方法，解决了漂浮基座下空间机器人视觉测量时延误差的补偿问题。包括确定系统的视觉时延，建立带时延的视觉测量数据与物理真实相对位姿间的数学关系；根据带时延的视觉测量数据和机械臂的关节指令，估计当前的空间机器人末端速度；设计误差控制器，减小空间机器人末端速度的估计误差；根据校正后空间机器人末端速度估值，对当前带有时延的视觉测量数据进行补偿，得到经过补偿的视觉测量数据。本发明利用历史测量数据融合关节角速度指令估计当前空间机器人末端速度，设计估计误差控制器以减小速度估计的误差；实现漂浮基座下空间机器人精确的视觉时延补偿，有利于实现空间机器人高精度地完成精细操作任务。
基于速度估计空间机器人视觉延误补偿方法

[发明专利]一种用于机器人自动充电的路径规划方法和装置-CN201910508730.5在审
发明人：吴新开;霍向;李永伟;何山 -专利权人：北京洛必德科技有限公司
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种用于机器人自动充电的路径规划方法和装置。方法包括：在机器人电量不足时，对机器人的位置进行定位；运用改进型动态窗口法构建一组机器人的备选轨迹空间；以机器人的位置到外部充电器的距离和位姿夹角为目标，对备选轨迹空间内每一条备选轨迹进行评价，生成每一条备选轨迹的评价值；基于生成的每一条备选轨迹的评价值，选择最优的备选轨迹作为机器人的移动轨迹，控制机器人进行移动；判断机器人的位置是否为机器人要到达的外部充电器位置，若为是，则将机器人的充电接口与外部充电器对接，若为否，则继续运用改进型动态窗口法构建机器人的备选轨迹空间，直至到达充电器位置。该方案可驱动机器人有效避开障碍物，实现快速自动充电。
机器人备选外部充电器轨迹空间方法和装置路径规划自动充电窗口法改进型构建避开障碍物充电器位置控制机器人驱动机器人充电接口电量不足快速自动移动轨迹夹角为位姿充电移动

[发明专利]一种多分支空间机器人遥操作系统-CN202310724944.2在审
发明人：邱新安;马动涛;雷志广;李德伦;周震;曾政菻;魏志明;张政东;许珩;闫春杰;妥安平;杨雷;马彦坤 -专利权人：兰州空间技术物理研究所
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本申请涉及空间机器人技术领域，具体而言，涉及一种多分支空间机器人遥操作系统，包括操控单元、高性能处理单元、交互设备以及显示设备，其中：交互设备包括控制交互设备和沉浸式交互设备；操控单元分别与空间站设备、空间机器人、控制交互设备以及高性能处理单元连接；高性能处理单元分别与显示设备以及沉浸式交互设备连接；显示设备用于显示空间机器人的视频信息、仿真信息以及监测、跟踪、训练界面。本申请通过操控单元与高性能处理单元的配合，大大提升了航天员与多分支空间机器人的交互能力，既满足了多分支空间机器人的在轨精细作业能力，又能够实现对多分支空间机器人的全生命周期的监测、跟踪、数据分析和任务优化
一种分支空间机器人操作系统

[发明专利]一种空间智能安全管控机器人-CN202310707905.1在审
发明人：陈永刚;张一峰;王道国 -专利权人：杭州中葳数字科技有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间智能安全管控机器人，包括若干机器人终端、用于所述机器人终端的空间监控模组和用于所述机器人终端和所述空间监控模组的管控系统，所述机器人终端的底端设有若干移动轮，所述空间监控模组包括空间雷达和全景摄像头，所述空间监控模组的底端设有与所述机器人终端相连接的升降杆。通过设计空间智能安全管控机器人采用三维空间布控的方式，实现对电力施工场景的安全布控，有效地解决了安全隐患难以被提前捕捉和准确定位的问题；提前把可能发生的事故遏制在萌芽阶段，进而大大提高电力施工场景的安全性和可控性
一种空间智能安全机器人

[实用新型]吊臂式焊接工作站-CN202320814069.2有效
发明人：李俊涛;范会勇 -专利权人：广州艾帕克汽车配件有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了吊臂式焊接工作站，包括机器人行走机构、搬运机器人、焊接机器人、工作台、储料装置、中转台和成品料架。机器人行走机构包括支架和滑台。搬运机器人倒装于滑台的一侧，避免占用地面空间，提高工作站的空间利用。滑台驱动搬运机器人进行直线移动，增加搬运机器人的操作空间。搬运机器人上设有夹持机构用于夹取零件；焊接机器人位于靠近搬运机器人的一侧，焊接机器人上设有焊机。工作台位于机器人行走机构和焊接机器人之间。中转台和成品料架用于暂存半成品和成品。
吊臂焊接工作站

[实用新型]机器人密封结构及机器人-CN202022754364.2有效
发明人：陈佳吉;张涛;贺桂华;王远志 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种机器人密封结构及机器人。机器人密封结构包括壳体、托盘以及位于所述壳体和所述托盘之间的密封件，所述壳体包括餐盘空间，所述托盘位于所述餐盘空间内且与所述壳体固定。本实用新型中，机器人密封结构避免油污从左右两侧向下流动，提高机器人的清洁度。
机器人密封结构

[发明专利]一种机器人示教系统及方法-CN201810955423.7在审
发明人：杜文学;高洪兵;徐德俊;张慧;王钦若 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-08-21 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人示教系统及方法，包括依次相连的机器人控制系统、示教器和三维手柄；三维手柄，用于接收用户输入的空间位置信息，并将空间位置信息发送至示教器；示教器，用于将空间位置信息发送至机器人控制系统；机器人控制系统，用于利用空间位置信息，得到机器人的运动参数；本申请利用三维手柄接收用户输入的空间位置信息，再由机器人控制系统完成对空间位置信息的转化，得到机器人的运动参数，令机器人能够按照用户通过三维手柄输入的空间位置信息运动，改变了用户的输入方式，使用户输入的空间位置信息更为准确和高效，便于用户输入大量的空间位置信息，提高了输入效率，使得整个示教过程便的更为高效，提高了示教效率。
空间位置信息机器人控制系统机器人三维手柄示教器示教系统运动参数示教发送接收用户手柄接收输入方式输入效率依次相连申请转化