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[发明专利]一种电机控制方法、芯片和电机-CN202310832879.5在审
发明人：梁铧杰;赖钦伟 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-07-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本申请提供一种电机控制方法、芯片和电机，所述电机控制方法包括：步骤S1，控制电机转动，然后每隔预设转动角度记录一次磁编码器值，直至电机转动一周，获得N个磁编码器值并保存，得到校准值表；步骤S2，在电机工作的过程中，获取当前编码器值，查询校准值表得到当前编码器值所在的实际索引值区间；步骤S3，基于当前编码器值、当前编码器值所在的实际索引值区间和校准值表，计算可得磁编码器电角度值，根据磁编码器电角度值对电机进行控制；其中，N为正整数且N等于磁编码器的步数。所述方法一共只需保存N个数据，无需占用过多的内存空间，无需外挂flash，降低了成本，适用于低成本小容量的主控IC。
一种电机控制方法芯片

[发明专利]机器人行走环境检测方法、行走控制方法、机器人及芯片-CN202210392639.3在审
发明人：李永勇 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开机器人行走环境检测方法、行走控制方法、机器人及芯片，机器人行走环境检测方法适用于装配惯性传感器和超声波传感器的机器人，其中，超声波传感器装配在机器人的底部的前方；机器人行走环境检测方法包括机器人结合超声波传感器接收到的超声波反射信号的强度和惯性传感器测得的角度信息检测机器人前方的区域和跨越障碍物的状态；具体在超声波反射信号的一个信号强度范围内区分出特定介质区域和第一目标障碍物，并检测到机器人在第一目标障碍物上的状态；行走控制方法在机器人行走环境检测方法获得的检测结果基础上，控制机器人调整行走策略，以使得机器人不进入特定介质区域。
机器人行走环境检测方法控制芯片

[发明专利]基于特定介质区域的机器人重定位方法、机器人及芯片-CN202210392566.8在审
发明人：李永勇 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S15/86 文献下载
摘要：本发明公开基于特定介质区域的机器人重定位方法、机器人及芯片，存在至少两个超声波传感器固定装配在机器人的底部两侧；该机器人重定位方法包括步骤1，机器人在特定介质区域内行走到特定介质区域的边界线，然后调整两个超声波传感器分居特定介质区域的边界线两侧；步骤2，机器人在保持两个超声波传感器分居特定介质区域的边界线两侧的状态下行走，以使得机器人沿着特定介质区域的边界线行走，直至行走到角点，再使用该角点的位姿信息更新为机器人的当前位姿信息，完成机器人的重定位；其中，围成特定介质区域的每条边界线的位姿信息是预先保存在机器人的存储器中，角点是属于围成特定介质区域的边界线的端点。
基于特定介质区域机器人定位方法芯片

[发明专利]基于特定介质区域的机器人控制方法、机器人及芯片-CN202210392569.1在审
发明人：李永勇 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开基于特定介质区域的机器人控制方法、机器人及芯片，该机器人控制方法包括，机器人结合超声波传感器接收到的超声波反射信号的强度和惯性传感器测得的角度信息检测出特定介质区域，并控制机器人不进入特定介质区域；依据机器人的当前位置点确定当前特定介质分区，控制机器人进入当前特定介质分区；每当机器人在当前特定介质分区内行走过预定时间间隔，则对预设规划路径的延伸方向进行调整；当机器人行走完当前特定介质分区后，机器人沿着当前特定介质分区的边界线行走，直至行走到角点，再使用该角点的位姿信息对应的位置点更新为机器人的当前位置点；如此重复，直至机器人行走完所述特定介质区域内所有的特定介质分区。
基于特定介质区域机器人控制方法芯片

[发明专利]机器人在特定介质区域内的行走控制方法-CN202210392628.5在审
发明人：李永勇 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开机器人在特定介质区域内的行走控制方法，所述行走控制方法包括机器人从预设行走起点开始，按照预设规划路径在特定介质区域内行走，并记录其在特定介质区域内所耗费的时间；其中，预设行走起点是设置在特定介质区域内；每当机器人行走过预定时间间隔，机器人对预设规划路径的延伸方向进行调整，再按照延伸方向调整后的预设规划路径在特定介质区域内行走；如此重复，直至记录到机器人从预设行走起点开始行走所耗费的时间达到工作结束时间，确定机器人遍历完特定介质区域。
机器人特定介质区域内行走控制方法

[发明专利]一种双移动结构的圈舍清洁机器人及其控制方法-CN202111252445.5有效
发明人：刘佳纯;姜新桥 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A01K1/01 文献下载
摘要：本发明公开一种双移动结构的圈舍清洁机器人及其控制方法，所述圈舍清洁机器人具体的包括：第一移动结构，可伸缩地设置于所述圈舍清洁机器人机身两侧，用于实现圈舍清洁机器人移动；第二移动结构，可伸缩地设置于所述圈舍清洁机器人机体底部，用于实现圈舍清洁机器人移动；第一升降控制装置，用于控制第一移动结构的升降高度；第二升降控制装置，用于控制第二移动结构的升降高度。本发明提供的双移动结构的圈舍清洁机器人实现不同区域内采用不同移动结构的功能，解决了目前现有圈舍清洁机器人普遍存在的从小圈养区域移动至公共通道，对公共通道造成二次污染的问题，提高圈舍环境整体整洁度。
一种移动结构清洁机器人及其控制方法

[发明专利]一种导盲机器人的控制方法及导盲机器人-CN202111514584.0有效
发明人：刘佳纯;肖刚军 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G08G1/005 文献下载
摘要：本发明公开一种导盲机器人的控制方法及导盲机器人，所述方法具体包括：实时获取导盲机器人当前定位信息；根据导盲机器人在地图上预先规划的导航路线以及导盲机器人当前定位信息确定导盲机器人当前是否需要通过人行横道；若导盲机器人当前需要通过人行横道，则通过高清摄像头和交通信号指挥中心获取导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息；根据信号灯信息控制导盲机器人引导盲人通过人行横道。本发明在摄像头识别信号灯信息的基础上同时采用根据导盲机器人实时定位从交通信号中心获取信号灯状态的技术，两种技术手段相互弥补，以保证信号灯信息的准确性，提高导盲机器人引导盲人通过人行横道的安全性。
一种机器人控制方法

[发明专利]一种机器人重定位方法、芯片及机器人-CN202111524914.4有效
发明人：唐以廷;杨武;肖刚军 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人重定位方法、芯片及机器人，所述机器人重定位方法利用两个UWB传感器即可实现机器人的重定位，测量精度高，覆盖范围广，系统简单，成本较低；且没有复杂的运算逻辑，降低了数据运算处理的难度，提高了移动机器人重定位的精准度和实现效率。
一种机器人定位方法芯片

[发明专利]一种用于清洁机器人加水排水的基站及机器人系统-CN202011053125.2有效
发明人：许登科;杨武 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A47L11/29 文献下载
摘要：本发明公开一种用于清洁机器人加水排水的基站及机器人系统，所述基站包括斜面底座和固定设置在斜面底座的竖直上方的进水组件；斜面底座上设置有凹凸交替的槽位，这个凹凸交替的槽位用于引导清洁机器人进入并相对于水平地面倾斜停靠在基站内；当清洁机器人停靠在凹凸交替的槽位内时，所述凹槽结构抵接所述清洁机器人的驱动轮和所述清洁机器人的污水箱所在的机身侧面，离水平地面的最大高度值最小的凸起结构内部设置的排水组件对接清洁机器人的污水箱的排污口，用于抽离清洁机器人的污水箱的污水；进水组件对接清洁机器人的清水箱的注水口，用于向停靠的清洁机器人内部的清水箱注水。其中，清洁机器人是集成驱动轮、污水箱和清水箱的机器人。
一种用于清洁机器人加水排水基站系统

[发明专利]硬件加速的sift特征点的坐标定位方法、系统及芯片-CN202010293221.8有效
发明人：赵旺;常子奇 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本发明公开硬件加速的sift特征点的坐标定位方法、系统及芯片，该坐标定位方法在设定一个能够容纳待处理像素点各种偏移情况的拓展空间的基础上，调用各种功能的计数寄存器移位计算出当前缓存的待处理像素点在拓展空间内的标定坐标，并利用预先设定的映射关系挑选出匹配的坐标偏移值完成当前缓存的待处理像素点在拓展空间内的坐标定位，从而在极值点精确化过程中将每一图像层上的待处理像素点及其26个邻域比较位置放置到同一整体空间内进行精确化处理，实现单个像素点在多点像素的拓展空间内的坐标偏移情况归一化处理，从而提高了像素点的处理效率，节省了相应处理硬件电路的面积。
硬件加速 sift 特征坐标定位方法系统芯片

[发明专利]一种激光陀螺仪数据的硬件加速电路-CN201810402891.1有效
发明人：何再生 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F13/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光陀螺仪数据的硬件加速电路。该硬件加速电路包括主机状态机模块，用于控制激光陀螺仪采集的激光点云数据和参考栅格数据的匹配运算过程，并实现在不同的状态之间进行切换；主机接口模块基于主机接口控制状态机完成总线上的数据命令收发；从机接口模块包括配置子模块和中断子模块，CPU通过配置子模块预先配置该硬件加速电路外围的接口存储模块中的基地址和数据信息，中断子模块通知CPU从所述接口存储模块提取运算结果，然后进行软件处理得出激光陀螺仪感测到的位置信息。激光点云数据的读取，处理以及写出都不用CPU的参与，也不需要CPU进行查询等待，节省CPU带宽，适用于大量复杂高速的数据传输。
一种激光陀螺仪数据硬件加速电路

[发明专利]一种障碍物的检测装置、方法与移动机器人-CN201810458439.7有效
发明人：赖钦伟 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种障碍物的检测装置、方法与移动机器人，所述检测方法包括，所述摄像头保持预设帧率采样图像，所述发光管发出与预设帧率同步的脉冲光；然后判断所述摄像头采样的相邻两帧图像的亮度变化值是否大于所述预设阈值，同时判断所述相邻两帧图像的亮度在时序上是否周期性隔帧变化，当上述两个判断都成立时，则表示所述摄像头前方所述预设范围内有障碍物。本发明实施中的摄像头通过增加一个同帧率的发光源，结合低成本的红外部件，在预设范围内检测到障碍物，提高机器人的感知能力，防止摄像头容易出现被挡、刮花等现象，本发明可以精确检测到，减少误判断。
一种障碍物检测装置方法移动机器人

[发明专利]具有娱乐功能的扫地机器人及其控制方法-CN201810531028.6有效
发明人：许登科 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2018-05-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有娱乐功能的扫地机器人，除了具有常规的清扫功能外，还通过在扫地主体上设置活动盖、发光源和用于播放歌曲的语音播放器，使机器人在开启娱乐功能时，能够进行动态表演，以供儿童进行观赏和玩耍，实现较好的娱乐功能。此外，所提供的扫地机器人的控制方法，通过根据所播放歌曲的节奏来控制活动盖、发光源和驱动轮同步进行相应动作，以实现机器人的动态表演，有效吸引儿童的注意力，达到较好的娱乐功能。
具有娱乐功能扫地机器人及其控制方法

[发明专利]一种基于光流传感器的校准参数获取装置及方法-CN201911398948.6有效
发明人：戴剑锋 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于光流传感器的校准参数获取装置及方法，该校准参数获取装置用于获取装配光流传感器的机器设备在地面介质材料上的校准参数；该校准参数获取装置包括牵引电机和校准控制板，在校准控制板的控制下，牵引电机用于牵引装配有光流传感器的机器设备相对于地面介质材料发生位移运动，当机器设备相对于地面介质材料移动预设距离时，机器设备根据预设距离与光流传感器反馈的位移量的比值确定校准参数，其中，机器设备装配的光流传感器的信号探头在被牵引移动的过程中保持实时扫描地面介质材料。本发明获取到用于量纲转换的校准参数，用于后续校准机器人的码盘测量的实际里程数据，实现在打滑状态下对机器人的位置偏差进行补偿。
一种基于流传校准参数获取装置方法

[发明专利]一种机器人的摄像头标定方法-CN202310830473.3在审
发明人：赖钦伟 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的摄像头标定方法，本申请所述的机器人在进行摄像头的内外参标定时，先通过标定治具的标定板的图像对摄像头的内参进行优化，提高摄像头的准确率；然后再通过根据同一标定治具的标定板的图像获取的摄像头相对于每块标定板的位姿和预先获取的标定治具的标定板相对于标定治具的中心点的位姿，来标定摄像头的外参，使机器人可以通过同一标定治具在一次摄像头标定操作中，完成摄像头的内参和外参的标定，缩短标定摄像头的内参和外参的时间，提高机器人的量产效率，而且还不需要移动标定治具和机器人，实用性较高。
一种机器人摄像头标定方法

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