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[发明专利]一种串并联拟人机械腿-CN202011274290.0在审
发明人：李研彪;陈科;孙鹏;陈强;张丽阳 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-11-15 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种串并联拟人机械腿，包括二自由度髋关节模块、二自由度膝关节模块、二自由度踝关节模块，所述二自由度髋关节模块连接二自由度膝关节模块，二自由度膝关节模块连接二自由度踝关节模块，整个机械腿通过二自由度髋关节模块、二自由度膝关节模块和二自由度踝关节模块构成六自由度串并混联机构；本发明包括二自由度髋关节模块、二自由度膝关节模块、二自由度踝关节模块，整个机械腿通过二自由度髋关节模块、二自由度膝关节模块和二自由度踝关节模块构成六自由度串并混联机构，符合人体运动自由度，能够实现机械腿在不同环境下的稳定性走。
一种串并联拟人机械

[实用新型]一种基于移动副驱动的混联拟人机械腿-CN202022631687.2有效
发明人：李研彪;陈科;孙鹏;陈强;张丽阳 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-11-15 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于移动副驱动的混联拟人机械腿，包括二自由度髋关节模块、二自由度膝关节模块、二自由度踝关节模块，所述二自由度髋关节模块连接二自由度膝关节模块，二自由度膝关节模块连接二自由度踝关节模块，整个机械腿通过二自由度髋关节模块、二自由度膝关节模块和二自由度踝关节模块构成六自由度串并混联机构；本实用新型包括二自由度髋关节模块、二自由度膝关节模块、二自由度踝关节模块，整个机械腿通过二自由度髋关节模块、二自由度膝关节模块和二自由度踝关节模块构成六自由度串并混联机构，符合人体运动自由度，能够实现机械腿在不同环境下的稳定性走。
一种基于移动驱动拟人机械

[发明专利]多自由度单创孔腹腔微创手术机器人灵巧手-CN201110338485.1有效
发明人：费健;贺然;周航飞;翟嘉心;付庄;赵言正 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2011-10-31 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种多自由度单创孔腹腔微创手术机器人灵巧手，包括：两个末端安装手术刀的7自由度的机械手臂，一个末端安装摄像头的5自由度的机械手臂，其中：所述7个自由度从根部算起，依次为：绕手臂中心轴旋转自由度、手臂前后伸缩自由度、水平摆动自由度、竖直摆动自由度、水平摆动自由度、竖直摆动自由度、工具自由度；所述5自由度的机械手臂，与开口器接触的末端手臂有前后伸缩和绕手臂中心线旋转2个自由度，深入开口器内部，从根部开始有3个平面摆动自由度；每个自由度都由钢丝来负责传动操控。本发明是一种单孔操作的多自由度机构，能实现切割、拉扯、缝线等手术操作，从而改进手术的可操作性和精确度。
自由度单创孔腹腔手术机器人灵巧

[实用新型]一种仿人机器人的躯体机构-CN201620535370.X有效
发明人：辛瑞武;肖南峰 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2016-06-02 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿人机器人的躯体机构，包括一个带1自由度颈部的5自由度头部、两条3自由度手臂、1自由度腰部、两条6自由度腿；5自由度头部用来支持双目立体视觉，每只眼睛均具有2自由度；1自由度颈部能够绕垂直轴转动；每条3自由度手臂的每个肩关节均有2个自由度，每条手臂的肘关节处均有1个自由度；腰部有1个自由度，使得仿人机器人的上身能够绕竖直方向即Z轴在水平面上左右转动躯干；每条6个自由度腿的脚踝处均有2个自由度，每条腿的膝盖均有1个自由度，每个髋部均有3个自由度。本实用新型所述仿人机器人的躯体机构及其自由度不仅能够满足仿人机器人的作业要求，而且能减少仿人机器人的控制复杂度，以及提高仿人机器人的控制精度。
一种人机躯体机构

[发明专利]一种用于医疗机器人的六自由度解耦手术臂装置-CN202111516763.8在审
发明人：乔天;郭斌斌;翟方文 -专利权人：杭州键嘉医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明为一种用于医疗机器人的六自由度解耦手术臂装置，包括绕Z轴旋转自由度RZ、沿X轴平移自由度TX、沿Y轴平移自由度TY、沿Z轴平移自由度TZ、绕X轴旋转自由度RX、绕Y轴旋转自由度RY的6个自由度以及本发明的六自由度解耦合手术臂装置能够将所需的不同自由度情况拆分，对其单个自由度单独控制，保证稳定性准确性，加快术中过程，减小手术时长。
一种用于医疗机器人自由度手术装置

[发明专利]一种仿人机器人上肢-CN202211134332.X有效
发明人：金弘哲;印鸿;赵杰;李畅;刘家秀;刘玉斌 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种仿人机器人上肢，它包含基座、腰部、两个机械臂和两个机械爪；每个所述机械臂为8自由度机械臂，包含依次连接在一起的4自由度肩部、1自由度肘部和3自由度手腕，所述4自由度肩部包含1自由度肩胸锁关节，以使机械臂在水平面内绕腰部作旋转运动，每个机械爪与对应的3自由度手腕相连；腰部为3自由度结构，包含依次相连的1自由度俯仰关节、1自由度旋转关节和1自由度横滚关节，1自由度俯仰关节安装在基座上，1自由度肩胸锁关节与1自由度横滚关节相连。本发明具有自由度高、结构紧凑、负载能力强、工作空间和可操作性方面的性能优越。
一种人机上肢

[发明专利]四自由度手术机器人-CN202211263300.X在审
发明人：陈奕 -专利权人：上海新璐医疗科技有限公司
申请日： 2022-10-15 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明具体是指一种用于穿刺手术的四自由度手术机器人，包括X轴直线平移自由度和Y轴直线平移自由度、旋转自由度和角度自由度，所述Y轴直线平移自由度设在X轴直线平移自由度上，所述旋转自由度设在Y轴直线平移自由度上，所述角度自由度设在旋转自由度上，所述旋转自由度上设有安装穿刺针的导针器，所述X轴直线平移自由度控制导针器沿X轴方向直线移动，所述Y轴直线平移自由度控制导针器沿Y轴方向直线移动，所述旋转自由度控制导针器沿着Z轴方向旋转，所述角度自由度控制导针器角度调节。
自由度手术机器人

[发明专利]垂直方向上大幅可控的多自由度运动平台及方法-CN202111559796.0在审
发明人：吴桂林;刘华忠;叶江 -专利权人：江苏普旭科技股份有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B25H1/16 文献下载
摘要：本发明涉及多自由度运动平台技术领域，具体涉及垂直方向上大幅可控的多自由度运动平台及方法，包括六自由度运动平台，用于多自由度的升降和转向运动；三自由度运动底座，用于实现三个自由度空间内的调整，其对六自由度运动平台的进行高度和角度的辅助增强，承载台，设置在六自由度运动平台和三自由度运动底座之间，所述三自由度运动底座的顶部对承载台进行承托，本发明将六自由度运动平台的驱动部件设计为横置式的双独立丝杠驱动的电动线性导轨，可在垂直的方向上提供更多的空间调节范围；通过三自由度运动底座设在六自由度运动平台的下方作为辅助，进一步扩展在垂直方向上的偏转角度，实现垂直方向大幅可控的多自由度仿真运动。
垂直向上大幅可控自由度运动平台方法

[发明专利]一种五自由度机械手的控制系统-CN201210025179.7无效
发明人：毛志勇 -专利权人：北京联合大学
申请日： 2012-02-06 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种五自由度机械手的控制系统，包括底座、转台、大臂、小臂、手腕和手爪，所述底座与转台连接，转台与大臂通过肩部连接，大臂通过肘部与小臂连接，小臂通过腕部与手爪连接。底座与转台之间设置第一自由度，肩部设置第二自由度，肘部设置第三自由度，腕部设置第四自由度，手爪设置第五自由度；所述自由度由伺服电机实现，伺服电机由数控系统控制；第一自由度为转台旋转、第二自由度为肩部抬起、第三自由度为肘部抬起、第四自由度为腕部抬起、第五自由度为手爪夹紧。
一种自由度机械手控制系统

[发明专利]一种多自由度机械手的控制系统-CN201710838537.9无效
发明人：陈萍 -专利权人：如皋市通达机械制造有限公司
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多自由度机械手的控制系统，包括底座、转台、大臂、小臂、手腕和手爪，所述底座与转台连接，转台与大臂通过肩部连接，大臂通过肘部与小臂连接，小臂通过腕部与手爪连接。底座与转台之间设置第一自由度，肩部设置第二自由度，肘部设置第三自由度，腕部设置第四自由度，手爪设置第五自由度；所述自由度由伺服电机实现，伺服电机由数控系统控制；第一自由度为转台旋转、第二自由度为肩部抬起、第三自由度为肘部抬起、第四自由度为腕部抬起、第五自由度为手爪夹紧。
一种自由度机械手控制系统

[发明专利]一种五自由度数控机械手的操作方法-CN201210025180.X有效
发明人：季红益 -专利权人：北京联合大学
申请日： 2012-02-06 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种五自由度数控机械手的操作方法，机械手包括底座、转台、大臂、小臂、手腕和手爪，所述底座与转台连接，转台与大臂通过肩部连接，大臂通过肘部与小臂连接，小臂通过腕部与手爪连接。底座与转台之间设置第一自由度，肩部设置第二自由度，肘部设置第三自由度，腕部设置第四自由度，手爪设置第五自由度；所述自由度由伺服电机实现，伺服电机由数控系统控制；第一自由度为转台旋转、第二自由度为肩部抬起、第三自由度为肘部抬起、第四自由度为腕部抬起、第五自由度为手爪夹紧。
一种自由度数控机械手操作方法

[实用新型]一种机器人用自由度臂-CN202020766926.2有效
发明人：郑世杰;赵嵩阳;韩玉鹏;温旭升;李辰 -专利权人：机器时代（北京）科技有限公司
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人装置技术领域，提供了一种机器人用自由度臂，包括自由度臂本体，自由度臂本体包括第一自由度臂和第二自由度臂，远离第二自由度臂侧的第一自由度臂的端部连接有第一臂架，远离第一自由度臂侧的第一臂架的表面连接有第二臂架；靠近第二自由度臂侧的第一自由度臂上设置有第一凸起，靠近第一自由度臂侧的第二自由度臂上设置有第一通孔，远离第一通孔侧的第二自由度臂的端部设置有第二凸起。自由度臂本体经过长时间使用，或当机器人经受外力作用的情况下，自由度臂不会出现结构松动和晃动的情况，能够精准实现机器人手臂的弯曲，协助机器人精准实现物品的取放。自由度臂本体适用于不同类型的机器人的机身。
一种机器人自由度

[发明专利]机器人用正交圆柱结构两自由度混合式步进电动机-CN201610910529.6有效
发明人：徐衍亮;鲁炳林;马昕 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-10-19 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： H02K37/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人用正交圆柱结构两自由度混合式步进电动机，包括第一自由度电机、第二自由度电机和输出轴，第一自由度电机为圆柱状结构，且所述第一自由度电机以其圆柱状结构的底面直径方向为转轴，绕转轴旋转；第二自由度电机为圆柱状结构，设置在所述第一自由度电机的外沿，且其轴心与所述第一自由度电机的轴心垂直正交，所述第二自由度电机以第一自由度电机的轴心为转轴，绕其转动；第二自由度电机随着第一自由度电机转动的过程中由保持相对于第一自由度电机的独立运动，使得设置在其外侧的输出轴实现两个自由度的运动。本发明有利于缩短产品的研发周期、提升产品的性能，进一步推动多(两)自由度电动机的实用化、产业化和商业化。
机器人正交圆柱结构自由度混合式步进电动机

[发明专利]组合型正交圆柱结构两自由度混合式步进电动机及其应用-CN201610911246.3有效
发明人：徐衍亮;鲁炳林;马昕 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-10-19 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： H02K37/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种组合型正交圆柱结构两自由度混合式步进电动机及其应用，包括第一自由度电机、第二自由度电机和输出轴，第一自由度电机为圆柱状结构，且所述第一自由度电机以其圆柱状结构的底面直径方向为转轴，绕转轴旋转；第二自由度电机为圆柱状结构，设置在所述第一自由度电机的外沿，且其轴心与所述第一自由度电机的轴心垂直正交，所述第二自由度电机以第一自由度电机的轴心为转轴，绕其转动；第二自由度电机随着第一自由度电机转动的过程中又保持相对于第一自由度电机的独立运动，使得设置在其外侧的输出轴实现两个自由度的运动。本发明有利于缩短产品的研发周期、提升产品的性能，进一步推动多(两)自由度电动机的实用化、产业化和商业化。
组合正交圆柱结构自由度混合式步进电动机及其应用

[实用新型]组合型正交圆柱结构两自由度混合式步进电动机-CN201621137868.7有效
发明人：徐衍亮;鲁炳林;马昕 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-10-19 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： H02K37/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种组合型正交圆柱结构两自由度混合式步进电动机，包括第一自由度电机、第二自由度电机和输出轴，第一自由度电机为圆柱状结构，且所述第一自由度电机以其圆柱状结构的底面直径方向为转轴，绕转轴旋转；第二自由度电机为圆柱状结构，设置在所述第一自由度电机的外沿，且其轴心与所述第一自由度电机的轴心垂直正交，所述第二自由度电机以第一自由度电机的轴心为转轴，绕其转动；第二自由度电机随着第一自由度电机转动的过程中又保持相对于第一自由度电机的独立运动，使得设置在其外侧的输出轴实现两个自由度的运动。本实用新型有利于缩短产品的研发周期、提升产品的性能，进一步推动多(两)自由度电动机的实用化、产业化和商业化。
组合正交圆柱结构自由度混合式步进电动机

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