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[发明专利]一种可独立伸缩旋转的两自由度机器人臂-CN201710910764.8在审
发明人：赵景山;罗宏图;国汝君;吴荣宗 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： B25J18/04 文献下载
摘要：一种可独立伸缩旋转的两自由度机器人臂，所述的机器人臂包括壳体、旋转装置和伸缩装置。采用本发明的技术方案，机器人臂有两个可独立控制的自由度，其中一个为旋转自由度，另一个为平移自由度。该机器人臂的旋转自由度的主要作用是能调整机器人末端的姿态，使得机器人拥有灵活的姿态适应能力；而机器人臂的平移自由度让机器人能根据工作空间需求改变臂长，配合其他机器人臂运动到达需要的空间位置，最大程度上实现机器人运动适应性同时，本发明的机械人臂机构紧凑，传动链短，自重轻，能满足机器人轻量化设计需求；另外，本发明采用的过约束可伸缩机构刚度大，传动精度高，能满足机器人运动的精度要求。
一种独立伸缩旋转自由度机器人

[实用新型]清洁基站和清洁系统-CN202221909661.2有效
发明人：欧阳大林;刘丹;李威 -专利权人：北京石头世纪科技股份有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型提供一种清洁基站和清洁系统，清洁基站用于与清洁机器人对接，所述清洁机器人包括排尘口、设置于清洁机器人后侧的回桩信号接收装置，所述清洁基站包括：桩座，底部具有容置空间，所述容置空间用于在所述清洁机器人回桩时容置所述清洁机器人；集尘口，设置于所述容置空间内，所述集尘口用于对接所述排尘口；回桩信号发射装置，设置于所述容置空间内，所述回桩信号发射装置用于向所述设置于清洁机器人后侧的回桩信号接收装置发送信号以引导所述清洁机器人反向回桩
清洁基站系统

[实用新型]一种汽车开盖机器人安装结构-CN201621059433.5有效
发明人：沈为召;姚炜;戴文杰;林伟佳;董德权;徐磊 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2016-09-18 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种汽车开盖机器人安装结构，第一轨道，低于用于安装喷涂机器人的第二轨道；开盖机器人，安装于所述第一轨道。无需占用车间顶部的空间，且结构简单不会对喷涂机器人造成干扰，而将开盖机器人和喷涂机器人的轨道错开且低于喷涂机器人的轨道设置，避免对喷涂机器人产生遮挡。
一种汽车机器人安装结构

[发明专利]机器人的控制方法-CN202310470361.1在审
发明人：孙伟;王腾;黄部东;刘建龙 -专利权人：共享智能装备有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人的控制方法，属于电气控制技术领域，用以解决机器人清理铸件打磨或者切割效率较低、精准度不足的问题，所述控制方法为机器人的执行终端以空间直线的轨迹运行，缩短了作业的消耗时间，提升了机器人的作业效率，具体操作过程如下：使机器人的执行终端行进至作业位置的起点，并记录起点位置A；使机器人的执行终端行进至作业位置的终点，并记录终点位置B；以直线连接所述起点位置A和所述终点位置B，记录两个位置的空间距离S；将直线路径的所述空间距离S分为n小段；所述机器人的执行终端从起点位置A逐次途径所述n小段到达终点位置B，实现了机器人的空间直线路径。
机器人控制方法

[发明专利]一种足式机器人的扰动抑制与稳定控制方法及装置-CN202310899939.5在审
发明人：朱俊;焦鸿溢;贾袁骏;董琦;庄圆;郑留帅 -专利权人：中国电子科技集团有限公司电子科学研究院
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种足式机器人的扰动抑制与稳定控制方法及装置，包括：将足式机器人的运动步态拆分成支撑相和摆动相，并在三维空间建立支撑相足式机器人位置姿态控制模型；将足式机器人运动所需的虚拟力通过雅可比矩阵映射到腿足关节各电机，以获得足式机器人单腿的关节力矩；基于足式机器人单腿的关节力矩，在三维空间建立摆动相虚拟力模型与位置姿态控制模型；根据所建立的摆动相虚拟力模型与位置姿态控制模型，建立所述足式机器人的系统状态空间模型；为所述系统状态空间模型配置本申请实现了对四足机器人动力学模型所包含的非线性、不确定性、以及外界未知扰动的观测、估计和补偿。
一种机器人扰动抑制稳定控制方法装置

[发明专利]主动收绳的空间机器人位姿一体化控制方法-CN202110901636.3有效
发明人：张斌斌;张育林;郑明月;向澳 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种主动收绳的空间机器人位姿一体化控制方法，该方法通过收绳速率控制机器人的位置变化，通过改变绳子作用点的位置使拉力偏离质心，控制机器人的姿态变化。本发明基于空间机器人收绳的相对运动简化模型，考虑模型误差及扰动，结合机器人位置控制要求设计收绳速率随时间的变化关系，根据设计速率计算收绳电机转速，并计算得到绳上产生的拉力；基于调节机器人姿态所需的力矩和绳的拉力本发明利用绳及拉力的偏心同时实现空间机器人位置控制和姿态控制，由于充分利用了绳的拉力，能够简化空间绳系机器人位置移动和姿态调节的执行机构。
主动空间机器人一体化控制方法

[实用新型]智能消毒机器人-CN202220077635.1有效
发明人：王建军 -专利权人：上海固通机电科技有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A61L2/22 文献下载
摘要：智能消毒机器人，涉及智能机器人技术领域，包括供电驱动模块、万向轮、机器人外壳体，所述机器人外壳体底部固定连接万向轮，所述供电驱动模块驱动连接万向轮，所述机器人外壳体包含电子装置容置空间、液体存储装置容置空间；所述电子装置容置空间外部的机器人外壳体上装设有智能识别摄像头；所述电子装置容置空间设有雾化器；所述液体存储装置容置设有消毒液储液箱；所述机器人外壳体的外表面铺设智能紫外线灯带，本实用新型采用智能识别摄像头实现机器人的智能运动
智能消毒机器人

[实用新型]用于机器人的工作站-CN202222501796.1有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：汤恩智能科技（上海）有限公司;汤恩智能科技（常熟）有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A47L11/283 文献下载
摘要：本申请公开一种用于机器人的工作站，包括一供机器人从第一方向进入停靠空间的基站本体以及在第一方向上被限制或部分限制地设置在所述停靠空间的底部的泊位组件，所述泊位组件包括一在受到外力时可在第二方向上位移的泊位盘本申请通过在工作站的停靠空间的底部设置一个可以横向位移的泊位盘，使得机器人进入工作站的停靠空间时，如果因机器人之前的对接位置不精确导致机器人整体靠左或靠右时，可以通过承载机器人的泊位盘的横向移动将机器人纠正到准确的对接位置，如此便解决了现有技术中机器人停靠在工作站上时常因对接误差导致停靠失败的问题。
用于机器人工作站

[发明专利]一种使用可升降机器人的料箱搬运系统及其搬运方法-CN201910876872.7在审
发明人：何云迪;陈宝龙;冯峻;倪菲 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： B66F9/065 文献下载
摘要：本发明提供一种使用可升降机器人的料箱搬运系统及其搬运方法，包括：调度系统、任务管理系统、机器人和提升设备；调度系统与任务管理系统相连接，从任务管理系统接收料箱搬运任务，规划机器人行进路线、调度提升设备的升降；提升设备由调度系统控制升降，用于承载并运输机器人；机器人设有叉取机构和叉杆升降架，机器人取放货时，调高叉杆升降架，机器人带货行走和进出提升设备时，调低叉杆升降架；本发明的优点在于：搬运机器人可调节高度，在带负载移动将升降机构降到最低，使得机器人的重心离地面更近，机器人就可以以更快的速度移动；在经过纵向高度受限的空间时，机器人可以顺利通过，空间适应性更好。
一种使用升降机器人搬运系统及其方法

[实用新型]机器人箱体及配送机器人-CN202123124584.8有效
发明人：牛璐莹;黄钟晖 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种机器人箱体及配送机器人，机器人箱体包括箱体本体和门体，箱体本体的内部具有储物空间，箱体本体具有与储物空间连通的敞口，箱体本体的侧部设置有用于与机器人本体连接的第一连接部，箱体本体的底部设置有用于与机器人本体连接的第二连接部；门体可转动地安装于箱体本体，以打开或闭合敞口。本实用新型提供的机器人箱体及配送机器人的有益效果是：箱体本体的侧部和底部均固定安装于机器人本体，解决了现有的机器人箱体在配送过程中存在晃动的技术问题，从而提高了机器人箱体的安装可靠性及稳定性。
机器人箱体配送

[发明专利]一种基于三维建模的机器人位移纠正方法及系统-CN201811033086.2有效
发明人：周磊;谭军民;曹永军;李丽丽;杨芹;赵良红 -专利权人：华南智能机器人创新研究院;广东省智能制造研究所;顺德职业技术学院
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维建模的机器人位移纠正方法及系统，其中，所述方法包括：检测设备接收用户终端发送的检测机器人位移的检测指令，检测指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成；检测设备响应检测指令，启动检测设备上的双目摄像头，在多个方向上采集机器人的实时图像；根据实时图像进行三维建模处理，获得机器人的三维空间模型图像；基于三维空间模型图像确定机器人位移的实际位置；基于位移轨迹规划算法确定机器人位移的理论位置；将机器人位移的实际位置与机器人位移的理论位置进行比较，获得机器人位移的位置差；根据机器人位移的位置差进行位移纠正。在本发明具体实施例中，可以实现对机器人的位移偏离进行快速纠正。
一种基于三维建模机器人位移纠正方法系统

[发明专利]一种适用于双机器人系统的防碰撞方法-CN202111233408.X有效
发明人：隋少春;陈强;雷沛;孙海龙;曾超;李现坤;何晓煦;云鑫;张煌 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于双机器人系统的防碰撞方法，构建机器人各连杆在同一坐标系下的连杆模型，通过控制系统实时采集工业机器人各关节角度，通过连杆模型实时计算出工业机器人各连杆在空间内的位置，实时检测两台工业机器人连杆之间的最小距离，当最小距离小于或等于设定的阈值时，则控制系统发出碰撞警示信号，并控制工业机器人停止运动。本发明构建了关于工业机器人的数学模型，通过控制系统实时采集机器人各关节角度，实时计算出工业机器人各连杆在空间内的位置，进而实现实时检测两台工业机器人连杆之间的最小距离，然后将该最小距离与设定阈值进行比较，实现实时的对工业机器人进行防碰撞控制，具有较好的实用性。
一种适用于双机系统碰撞方法

[发明专利]一种基于远程控制的机器人运动线路规划方法及系统-CN201811033861.4有效
发明人：赖燕君;李丽丽;王鸿博;林明勇;何永伦;成伟华 -专利权人：顺德职业技术学院;广东省智能制造研究所;华南智能机器人创新研究院
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于远程控制的机器人运动线路规划方法及系统，其中，所述方法包括：机器人接收端接收用户终端发送的检测机器人运动方向上的障碍物的检测指令，检测指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成；所述机器人响应所述检测指令，启动所述机器人上的双目摄像头，采集机器人运动方向上的实时图像；根据所述实时图像进行三维建模处理，获得所述机器人运动方向上的三维空间模型图像；根据所述三维空间模型图像确定所述机器人运动方向上是否存在障碍物；若存在障碍物，则所述机器人启动运动路线重新规划程序，对所述机器人的运动路线进行重新规划。在本发明实施例中，用户可以远程控制机器人快速进行行经路线重新规划，规避障碍物。
一种基于远程控制机器人运动线路规划方法系统

[实用新型]一种机器人麦克风降噪结构-CN201720342460.1有效
发明人：康尔翰;陈雷 -专利权人：沈阳萝卜科技有限公司
申请日： 2017-04-01 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： H04R1/08 文献下载
摘要：一种机器人麦克风降噪结构，麦克风音频采集端设置在中空结构的薄壁橡胶套内部后，固定在机器人外壳前端，麦克风的接线穿过后盖板；后盖板通过螺钉固定在机器人外壳的背部，机器人外壳的内隔板与后盖板、薄壁橡胶套形成隔音空间将机器人外壳需要安装麦克风的位置做成一个半封闭结构，再用后盖板将其封闭起来，进而形成隔音空间；并用吸声棉垫片填充缝隙，最大程度减低外界噪声的干扰。隔音空间能够有效隔绝来自机器内部的噪声，消除机器人外壳震动产生的噪声。特别是隔音空间配合吸声棉垫片的特殊结构，几乎能够完全吸收机器内部的噪声。
一种机器人麦克风结构

[发明专利]基于统计距离的机器人重复定位精度预测方法-CN202111361169.6有效
发明人：田文杰;张相鹏;王丽娜 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于统计距离的机器人重复定位精度预测方法，包括基于统计距离评价机器人工作空间内已知点的重复定位精度、预测机器人工作空间全域内各点的重复定位精度；评价机器人工作空间内已知点的重复定位精度包括计算机器人某位姿末端位姿误差的协方差矩阵，选择置信水平构建重复精度椭球，求解特征元素，评价机器人在已知点的重复定位精度。预测机器人工作空间全域内各点的重复定位精度采用基于机器人几何误差模型或是基于反距离权重插值方法。本发明方法能够反映不同结构类型的机器人在不同方向上、不同位姿处的重复定位精度，能够快速获得机器人工作空间全域范围内重复度特性，并能指导工程实际的机器人重复定位精度评价及预测方法。
基于统计距离机器人重复定位精度预测方法