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[发明专利]仿壁虎空间机器人姿态调控与着陆实验系统及方法-CN201510096242.X有效
发明人：俞志伟;戴振东;杨斌;吉爱红;汪中原 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2015-03-05 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：仿壁虎空间机器人姿态调控与着陆实验系统及方法，属机器人领域。该系统主要包括旋转着陆平板（2）、布于板上的三维力传感器阵列（1）、仿壁虎空间机器人、高速摄像机、计算机控制终端（18）、力传感器数据采集系统(19)、无线数据传输模块(20)。该系统及方法可有效地模拟微重力环境下空间机器人调控姿态和着陆实验，提供了空间机器人姿态控制和着陆碰撞的实验新方法。
壁虎空间机器人姿态调控着陆实验系统方法

[发明专利]机器人的坐标系标定方法、装置、终端以及介质-CN202211055295.3在审
发明人：廖伟东;张兆彪;高建文;许曦;韦卓光 -专利权人：深圳前海瑞集科技有限公司;中集集团集装箱控股有限公司;中国国际海运集装箱（集团）股份有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的坐标系标定方法、装置、终端以及介质。该机器人的坐标系标定方法包括：分别获取至少两个机器人的基坐标系，所述基坐标系为根据所述机器人的底座基点与坐标方位建立的坐标系；在所述至少两个机器人的共享空间内选取参照平面，并对所述参照平面建立参照坐标系，所述共享空间为包含所述至少两个机器人能够触及的相同位置所对应的空间；计算所述参照坐标系与各个所述基坐标系的转换关系；根据所述转换关系对各个所述基坐标系进行标定。本申请提供的机器人的坐标系标定方法，能够在保证高可靠标定精度的同时，通过简单易用的方式实现多机器人协同作业场景下的机器人基坐标系标定。
机器人坐标系标定方法装置终端以及介质

[发明专利]一种油管搬运机器人关节轨迹规划方法-CN202310589867.4在审
发明人：谭帅;李鑫宁;崔树芹;吴虎;张永辉;杨先海 -专利权人：山东高原油气装备有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于油管搬运机器人关节轨迹规划技术领域，尤其涉及一种油管搬运机器人关节轨迹规划方法。该种油管搬运机器人关节轨迹规划方法按照任务要求，可实时求解各关节运动的位移、速度和加速度，从而为生成关节轨迹提供帮助。一种油管搬运机器人关节轨迹规划方法，包括有如下步骤：步骤1：规划油管搬运机器人关节轨迹的空间路径，计算油管搬运机器人关节轨迹的空间路径插值；步骤2：设定油管搬运机器人关节轨迹的目标函数与约束函数；步骤3：构建用于调整油管搬运机器人关节轨迹规划的融合算法；步骤4：基于步骤3所得的融合算法，计算得到油管搬运机器人关节轨迹的最优解，完成油管搬运机器人关节轨迹的规划。
一种油管搬运机器人关节轨迹规划方法

[发明专利]一种多机器人协同探索的方法-CN201810844678.6有效
发明人：戴学丰;赵丽娜;张辉 -专利权人：齐齐哈尔大学
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人协同探索的方法，涉及多智能机器人系统等技术领域。多机器人协同探索的方法为：机器人系统至少包括两个机器人，所述机器人系统根据谓词逻辑推理规则采用之字型移动轨迹对待探索区域进行扫描，根据扫描信息建立环境模型。本发明通过逻辑推理规则实现各个机器人的协调控制，采用的之字型移动轨迹的辅助方向用于实现探索，主方向用于选择探索任务和实现机器人之间的协调，从而使二维空间内的协调转化为一维空间的协调；通过将机器人系统划分为若干个子系统使得用少量的规则即可实现更大规模的多机器人系统协调
一种机器人协同探索方法

[发明专利]一种立体石雕机器人加工系统的变形预测及补偿方法-CN201811318090.3有效
发明人：尹方辰;王柴志;薛海昂;吴湘成;纪清智;严文俊;黄身桂;黄吉祥 -专利权人：华侨大学
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种立体石雕机器人加工系统的变形预测及其补偿方法，包括：构建立体石雕机器人加工系统的运动学模型，求解立体石雕机器人加工系统的雅克比矩阵；设计机器人刚度辨识实验，辨识出立体石雕机器人加工系统的关节刚度，建立刚度从关节空间向末端笛卡尔空间的映射关系；根据立体石雕机器人加工系统所处的位姿和加工时所受的外力，利用关节刚度模型预测加工立体石雕机器人加工系统末端变形值与各关节变形值；根据预测出的各关节变形，对各关节角度进行调整，来消除加工立体石雕机器人加工系统末端的变形。从而实现任一立体石雕机器人加工系统结构变形值的定量补偿，以提高立体石雕机器人加工系统在进行石材加工时的刀具轨迹精度。
一种立体石雕机器人加工系统变形预测补偿方法

[发明专利]机器人系统-CN201410357096.7有效
发明人：桥口幸男;村井真二;白木知行 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2014-07-24 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明提供一种能够切实地记录哪个机器人参与了哪个商品的制造的机器人系统、生产管理计算机和生产管理计算机的控制方法。所述机器人系统包含用于控制机器人的机器人控制器以及连接于该机器人控制器的生产管理计算机。所述机器人控制器包含机器人信息发送部，当所述机器人对配置于其作业空间的作业对象物进行作业时，该机器人信息发送部向所述生产管理计算机发送用于识别所述机器人的机器人识别信息。所述生产管理计算机包含作业对象物识别信息获取部，当更换所述机器人的所述作业空间内的所述作业对象物时，其获取用于识别该作业对象物的作业对象物识别信息；以及存储部，其将所述机器人识别信息与所述作业对象物识别信息相关联地进行存储
机器人系统生产管理计算机控制方法

[发明专利]激光3D精密切割双机器人协同作业方法-CN202011280527.6有效
发明人：李英杰;陈勇;乐庸辉;杨亚涛;袁健;陈世华;陶凯 -专利权人：柳州宏德激光科技有限公司
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光3D精密切割双机器人协同作业方法，包括以下步骤：S100采用两台六自由度工业机器人，建立两台机器人协同作业系统的三维基准坐标系；S200根据三维的空间物体位姿描述方法以及三维坐标系的变换方程，对两台机器人进行建模分析；S300采用数学表达式表述机器人在切割作业中的运动关系；S400根据机器人的正向运动学方程，求解确定两台机器人协同作业的有效工作空间域。本发明方法通过对机器人的位姿描述以及三维坐标系的变换，采用数学表达式描述机器人在的切割作业中运动关系，以设置机器人软限位的方式进行避免机器人间的干涉，增加加工空间范围，提高了碰撞检测的效率，解决了双机器人系统之间轨迹规划的避障问题
激光精密切割双机协同作业方法

[发明专利]一种内旋式双舱载物送物机器人-CN202211643133.1在审
发明人：苏登;唐华全;刘浩 -专利权人：广州市申迪计算机系统有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种内旋式双舱载物送物机器人，包括机器人壳体、底座、旋转式载物仓、机器人头部；底座上端设置有机器人壳体，所述的机器人壳体内设置有旋转式载物仓，机器人壳体上端设置有机器人头部；旋转式载物仓包括结构相同的上舱和下舱；上舱和下舱之间通过中间板连接；本发明结构简单，本发明为双舱结构，而且采用旋转式开门，从而减少机器人舱门占用的空间，增加了机器人舱内空间；本发明通过上舱转动板带动舱门转动，从而实现开门和关门；另外本发明通过设置双轮毂电机和2组从动轮，从而可以更好的控制机器人行走。
一种内旋式双舱载物送物机器人

[实用新型]清洁机器人系统-CN202221177934.9有效
发明人：陈国栋 -专利权人：杭州萤石软件有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种清洁机器人系统，涉及清洁设备技术领域。清洁机器人系统包括清洁基站和清洁机器人，清洁基站设设有与外界连通的机器人容纳空间，机器人容纳空间设有第一轮体限位槽和第二轮体限位槽，清洁机器人包括机器人主体以及设置于机器人主体的第一驱动轮和第二驱动轮，在清洁机器人移动至充电位置的情况下，第一驱动轮与第一轮体限位槽限位配合，第二驱动轮与第二轮体限位槽限位配合。该方案能够解决目前清洁机器人在清洗拖布的过程中存在晃动的问题。
清洁机器人系统

[发明专利]基于全方位视觉的机器人轮椅跟踪系统及控制方法-CN202110889181.8在审
发明人：袁亮;崔健平 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明属于智能轮椅控制技术领域，具体是一套基于全方位视觉的机器人轮椅跟踪系统及控制方法。本发明使用能够覆盖机器人轮椅可移动空间的多智能体的多监控摄像头对机器人轮椅进行识别跟踪及控制，不过于依赖机器人轮椅本身安装的视觉传感器系统，从而克服由于局部传感器缺点带来的不利因素，摄像头布局需要做到合理布局能够覆盖轮椅机器人可移动空间范围，通过行为轨迹预测解决盲区范围内的跟踪控制丢失情况，仅对机器人轮椅进行数据采集而不采集使用者隐私数据，保护机器人轮椅使用者的隐私，本发明能够通过全局的全方位视觉跟踪系统对机器人轮椅进行跟踪及控制，可行驶空间内部存在多机器人轮椅时也可以进行跟踪控制
基于全方位视觉机器人轮椅跟踪系统控制方法

[发明专利]云端机器人的建图方法、系统、设备及存储介质-CN202111602631.7在审
发明人：陈莹;马世奎;董文锋 -专利权人：达闼机器人有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种云端机器人的建图方法、系统、设备及存储介质。在云端机器人的建图系统中，机器人可通过云端服务器与终端设备进行交互，从而终端设备可接收待建图空间中部署的机器人发送的实时视频数据，输出实时视频数据，并响应根据实时视频数据发起的机器人控制操作，通过云端服务器向机器人发送对应的控制指令进而，机器人可根据控制指令采集建图数据，并将采集到的建图数据发送至云端服务器，以使云端服务器根据建图数据创建目标空间的地图。通过这种实施方式，可通过终端设备在远端对机器人进行感知控制，无需由相关人员到待建图空间对机器人进行扫图控制，从而节省了人力成本。
云端机器人方法系统设备存储介质

[发明专利]一种基于鼠脑海马导航的机器人仿真导航方法-CN201310660161.9有效
发明人：于乃功;陈焕朝;王琳;阮晓刚;徐丽;李倜 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2013-12-09 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于鼠脑海马机器人仿真导航方法。属于机器人运动导航技术领域。其特征在于仿照鼠脑海马组织，机器人CPU预先定义网格细胞层G和地点细胞层P。机器人探索环境过程中采集包括运动方向Φ和速度v的运动信息，采集到的运动信息输入网格细胞层，在网格细胞层中利用震荡干扰模型将运动信息进行整合，形成网格细胞层响应，利用神经网络算法计算网格细胞层G与地点细胞层P连接权值W，形成地点细胞-网格细胞响应网络，机器人对空间的认知即以神经网络响应的形式存储。根据认知地图储存的空间信息机器人控制运动决策模块进行运动决策，本发明能在机器人探索运动中自主的取得较好的空间认知效果，可应用于工业机器人、服务机器人等。
一种基于脑海导航机器人仿真方法

[发明专利]基于模型预测阻抗控制的双机器人同步加工方法及系统-CN202110972833.4有效
发明人：陶波;张宇豪;赵兴炜;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型预测阻抗控制的双机器人同步加工方法及系统，属于机器人控制领域，方法包括：基于动力学方程建立双机器人的状态空间控制模型；根据当前时刻各机器人的状态变量和输出变量，利用自适应变阻尼控制方法计算交互力力矩值，用以更新状态空间控制模型中的交互力力矩项；以各机器人对应的输出变量相同为优化目标，联合输出变量满足的状态约束和输入约束，利用非线性模型预测控制算法建立带约束的优化问题，以求解状态空间控制模型中的运动力矩；分别将各交互力力矩与运动力矩叠加以得到相应的合力矩，根据合力矩中对应于各机器人的力矩值驱动相应的机器人。实现双机器人协同加工作业，保证双机器人同时加工的稳定性。
基于模型预测阻抗控制双机同步加工方法系统

[发明专利]一种多自由度机器人的空间运动规划方法-CN202011288840.4有效
发明人：张耀伦;张煜;张秀芬;张盼盼;张增伦 -专利权人：张耀伦
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度机器人的空间运动规划方法，包括以下步骤：S1、获取机器人的初始状态信息，获取机器人、周边环境障碍物和任务目标的空间信息；S2、确定可行区域，并计算出最佳姿态信息和可行姿态信息；其中可行区域是任务目标所在位置结合机器人的最佳姿态或可行姿态与周边环境障碍物和其他任务目标之间所构成的由机器人可以完成指定任务目标的空间区域；S3、判断机器人末端执行器的接近矢量是否可以落在可行区域内，若可以，则机器人以最佳姿态或可行姿态来执行规划任务；若不可以，则重新选择任务目标，本发明通过姿态分析避免或降低机器人的过度规划，还提高机器人的运行效率
一种自由度机器人空间运动规划方法

[发明专利]一种新型的机器人关节空间运动规划方法-CN201310136049.5无效
发明人：王志胜;胡洲 -专利权人：南京大莫大航空科技有限公司
申请日： 2013-04-19 - 公布日： 2014-10-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明设计一种新型的机器人关节空间运动规划方法，属于机器人控制领域。其特征在于：当机器人的末端需要进行轨迹跟踪控制，且机器人的运动关节个数大于机器人末端自由度约束个数时，通过对每个运动关节的运动量添加软约束，然后运用信息融合估计方法，可以规划出机器人关节空间的运动轨迹。本发明可以运用在机器人关节空间的运动规划过程中，通过调节运动关节的信息量，可以调节不同关节的运动量大小。通过不同关节运动量的优化组合，可以提高机器人的整体运动效率和减少机器人的整体能量消耗。
一种新型机器人关节空间运动规划方法