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[发明专利]机器人顶部面板-CN202210954736.7在审
发明人：顾震江;陈炜燃 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人顶部面板，涉及机器人领域，包括：机器人本体，所述机器人本体设有具有开口的腔体；面板本体，所述面板本体盖合所述开口设置，所述面板本体具备一安装空间；功能组件，所述功能组件设置于所述安装空间处，所述功能组件用于输入和输出操作机器人本体的信号；密封组件，所述密封组件设置于所述面板本体上，用于对所述安装空间密封，这样的设计不仅可以减少机器人翻盖的体积，并且可以对翻盖进行密封使得机器人可以在雨天依然可以正常进行工作
机器人顶部面板

[发明专利]一种有限空间下机器人羽流源标识运动规划及其作业方法-CN202210509799.1在审
发明人：贾焦予;袁杰;郭振宇;刘强;马圣山;赵元龙;李中华;赵康迪 -专利权人：新疆大学
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种有限空间下机器人羽流源标识运动规划及其作业方法，主要解决羽流寻源完成后有限空间下的羽流源标识作业问题，以实现羽流寻源后的实时标识及可靠二次辨识，是实际抢险作业中的重要问题。首先对本发明选用的七自由度冗余串联机器人，进行多种不同自由度构型作业模式的研究；然后对机器人不同构型下的不同结构分别进行正逆运动学分析和建模，对其工作空间进行了分析；最后基于视觉伺服识别羽流泄漏源位置的三维位姿，确定机器人的标识作业区域，提出了一种基于有限空间触发的标识机器人结构模式转换方法，结合机器人的工作空间选取适宜的机械臂作业模式，实现了有限空间下机器人羽流源标识运动规划。
一种有限空间机器人羽流源标识运动规划及其作业方法

[发明专利]基于位姿误差的视觉伺服机器人的循迹控制方法及装置-CN201410183390.0有效
发明人：张敬良;王宝磊;董勤波;贾庆伟 -专利权人：宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
申请日： 2014-04-30 - 公布日： 2014-08-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于位姿误差的视觉伺服机器人的循迹控制方法，包括如下步骤：通过预先标定拍摄的标本图像特征量及标本图像对应的实际物理空间转换得到的理想物理空间中的特征量，获取理想物理空间下机器人的近轨迹点位置误差量与朝向误差量之间的偏移量误差偏移量，并获取理想物理空间下机器人朝向与轨迹所成角的正切值及标本图像中的近轨迹点成像位置误差量；以理想物理空间下机器人的近轨迹点位置误差量与朝向误差量之间的偏移量误差偏移量作为控制参考量，判断机器人当前的运动区域，根据运动区域不同，选择以理想物理空间下机器人朝向与轨迹所成角的正切值或标本图像中的近轨迹点成像位置误差量作为反馈控制信号，控制机器人循迹。
基于误差视觉伺服机器人控制方法装置

[发明专利]一种机器人搭乘电梯控制方法及相关设备-CN202111194606.X在审
发明人：肖夏;支涛 -专利权人：北京云迹科技有限公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B66B1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人搭乘电梯控制方法及相关设备。该方法包括：获取至少一个所述电梯的乘载信息，其中，所述乘载信息包括载重信息和空间信息；根据所述乘载信息选择可以容纳所述机器人的电梯进行搭乘。通过获取多个电梯内的载重信息和空间信息，并根据机器人的外形尺寸和重量，选择可以容纳上述机器人的电梯进行搭乘，避免因空间不足或载重不足造成机器人无法搭乘，造成时间浪费。
一种机器人搭乘电梯控制方法相关设备

[发明专利]一种用于机器人参数辨识的空间雅克比矩阵构造方法-CN201911029194.7有效
发明人：严思杰;齐龙;陈新渡;徐小虎;褚尧 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人参数辨识的空间雅克比矩阵构造方法，包括S100:构建机器人运动学模型；S200:基于机器人运动学模型，分析机器人关节微分运动特性，建立微分运动情况下坐标系间的齐次变换矩阵；S300:假设某关节坐标系发生了微分运动，在此基础上建立与该关节对应的虚拟坐标系，并构建二者之间的变换矩阵，进而计算机器人末端相对于基坐标系的实际位姿，与原理论位姿进行比较，获得该关节坐标系的运动量误差导致的机器人末端相对于基坐标系的位姿误差，构造机器人的空间雅克比矩阵。本发明的方法，基于微分变换原理和虚拟坐标系法的机器人空间雅克比矩阵构造方法，具有更低的时间消耗，能够快速构造机器人的空间雅克比矩阵。
一种用于机器人参数辨识空间矩阵构造方法

[发明专利]X射线套件中的图像整合和机器人内窥镜控制-CN201580038322.8有效
发明人： A·波波维奇;A·L·赖因施泰因;D·P·努南 -专利权人：皇家飞利浦有限公司
申请日： 2015-07-14 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种用于在X射线模态(32)的X射线图像空间(35)内校准具有远侧顶端(46)的机器人器械(42)的工作站。所述工作站采用校准控制器(50)以用于响应于所述机器人器械(42)的所述远侧顶端(46)在所述X射线图像空间(35)内的不同姿态的X射线图像(36)而校准所述机器人器械(42)的RCM长度，并且所述工作站还采用机器人器械控制器(40)以用于根据所述RCM校准来控制在所述X射线图像空间(35)内对所述机器人器械(42)的引导。所述机器人器械(42)可以包括内窥镜，由此所述校准控制器(50)还被用于响应于X射线图像空间(35)的所述X射线图像(36)和一幅或多幅内窥镜图像(48)而校准所述机器人器械(42)的焦距，以用于根据所述RCM/焦距校准而控制在所述X射线图像空间(35)内对所述机器人器械(42)的引导。
射线套件中的图像整合机器人内窥镜控制

[发明专利]机器人运动规划方法、路径规划方法、抓取方法及其装置-CN202010440673.4有效
发明人：李玺;朱溪女;丁有爽;邵天兰;段文杰;刘冰;王正 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人运动规划方法、路径规划方法、抓取方法及其装置，其中，该方法包括：在机器人对待操作物体的进行操作时，结合物体所在现实场景的空间模型，对物体与该空间模型内的碰撞对象进行碰撞检测，并根据物体的碰撞敏感度、碰撞对象的碰撞敏感度确定相应碰撞检测的结果所对应的机器人操作物体所形成的机器人的运动规划方案，从而使得机器人对对应物体进行操作时，可基于该运动规划方案进行运动，避免了机器人操作该物体的过程中，机器人运动过程中出现卡顿现象，流畅化机器人运动，提高了机器人工业操作的智能程度。
机器人运动规划方法路径抓取及其装置

[发明专利]机器人配送方法、终端设备及计算机可读存储介质-CN202111189715.2在审
发明人：夏舸;邓有志 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人配送方法、终端设备及计算机可读存储介质，该方法包括：在进入货物交接状态时，获取机器人当前所处空间内的停靠位置对应的环境湿度；根据各个所述停靠位置对应的环境湿度确定目标交接位置，并控制所述机器人移动至所述目标交接位置；检测到所述机器人到达所述目标交接位置时，执行货物交接动作。本发明从机器人当前所处空间内的各个停靠位置中，通过各个停靠位置对应的环境湿度确定目标停靠位置，基于各个停靠位置对应的环境湿度获知每个停靠位置的环境信息，使得机器人可适应于当前所在空间内的环境信息进行目标停靠位置的选择，控制机器人移动至目标交接位置后，执行货物交接动作，提高了机器人的智能化控制。
机器人配送方法终端设备计算机可读存储介质

[发明专利]机器人示教方法、装置及系统-CN202210142011.8在审
发明人：张国明 -专利权人：张国明
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人示教方法、装置及系统，其中示教方法包括：接收用户手动标定的执行末端的末端位姿，所述末端位姿有多个；根据所述末端位姿以及机器人的工作空间计算机器人的过渡位姿，所述过渡位姿的数量为一个或多个，所有所述过渡位姿的工作空间的合集将所有所述末端位姿包含在内。本发明的机器人示教方法、装置及系统，用户通过示教单元标定末端位姿，系统再根据机器人的工作空间对所有末端位姿进行分组，并针对每组位姿组计算机器人的过渡位姿，可使机器人执行任务时停留最少的点进行最多的操作，提升机器人的操作效率。
机器人方法装置系统

[发明专利]一种消防机器人全自动协同侦察和灭火作业方法-CN201910485386.2有效
发明人：鲍明松;郭亭亭;刘文涛;李希彬;郑安 -专利权人：山东国兴智能科技股份有限公司;山东阿图机器人科技有限公司
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种消防机器人全自动协同侦察和灭火作业方法，采用平面定位法实现侦察机器人和灭火机器人实时定位，从而快速获取各机器人相对主控台和辅助基站的相对位置，便于对机器人反推空间定位、控制和管理。采用编码器补偿和推算机理实现对机器人前后位置的大致估算和偏转角度计算。采用侦察机器人和灭火机器人配合作业，通过侦察机器人在前方获取火源等兴趣点的空间位置，而后进行空间坐标变换实现灭火机器人精准定点灭火。本发明可实现对灾害现场火源等危险源的全自动识别、定位和灭火机器人自动瞄准功能，从而提高现场处置速度，提高危险源处置效率，降低人员损伤和财产损失。
一种消防机器人全自动协同侦察灭火作业方法

[发明专利]基于深度相机的扫地机器人控制方法及系统-CN201810546679.2在审
发明人：牛寅 -专利权人：四川斐讯信息技术有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于深度相机的扫地机器人控制方法，包括：根据扫地机器人的深度相机获取空间环境的色彩信息及深度信息，定位扫地机器人的位置，构建环境地图；根据扫地机器人的位置及构建的环境地图，规划清扫路线；通过扫地机器人的传感器装置采集环境传感信息，并据此获取扫地机器人移动的方向调整信息；根据用户设定的清扫模式，控制扫地机器人按规划的清扫路线进行清扫作业，且在扫地机器人移动的过程中，根据方向调整信息，控制扫地机器人调整行走方向。本发明根据扫地机器人的深度相机捕获的空间信息，准确的构建地图，规划清扫路线，且在控制扫地机器人移动清扫过程中，通过传感装置采集的环境传感信息，对扫地机器人进行实时控制。
扫地机器人深度相机清扫构建传感信息方向调整环境地图移动采集传感器装置传感装置空间环境空间信息清扫模式清扫作业色彩信息深度信息实时控制用户设定规划捕获

[发明专利]基于多引导机器人引导的任务机器人的定位方法-CN202210884709.7在审
发明人：史聪灵;车洪磊;韩松;刘国林;石杰红 -专利权人：中国安全生产科学研究院
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01M3/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多引导机器人引导的任务机器人的定位方法，包括：由多个引导机器人组成的探测群组在搜索空间中进行气体泄漏探测；在气体泄漏区域内探测到气体泄漏的多个引导机器人，通过机器人的位置移动分布于泄漏点的整个的气体泄漏区域内，并通过引导机器人自身发出灯光指示信号的强弱来表征探测的机器人所在的区域点气体浓度强弱；在空间中通过灯光指示出气体泄漏区域的范围；任务机器人在引导机器人的灯光指示信号引导下进行视觉图像导航定位，行进至气体泄漏区域后本发明实现气体泄漏区域的确定，并引导任务机器人到达气体泄漏区域实现对泄漏的早期控制。
基于引导机器人任务定位方法

[发明专利]双轮腿机器人及其控制方法、装置、存储介质-CN202310549434.6在审
发明人：张鹏;聂鑫;杨瑶 -专利权人：科大讯飞（苏州）科技有限公司;同济大学;上海市同济医院;安徽科大讯飞医疗信息技术有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种双轮腿机器人及其控制方法、装置、存储介质，本申请的机器人由躯干和轮腿部组成，单腿由串联的大腿和小腿组成，且单腿包含髋关节、膝关节和轮关节，分别配备有驱动电机，其中膝关节的驱动电机设置于躯干内为了实现对机器人的控制，本申请获取机器人的当前运动状态数据，以双轮腿机器人的动力学建模为基础，利用当前运动状态数据构建了机器人在当前运动状态下的状态空间模型，获取对机器人的控制指令，基于控制指令及该状态空间模型，计算机器人的各关节力矩。本申请的控制方法可以更好的适配双轮腿机器人的控制，从而提升了对双轮腿机器人的控制稳定性。
双轮机器人及其控制方法装置存储介质

[发明专利]移动机器人贴障碍物运动的方法和设备-CN201711006125.5有效
发明人：赵永华;白静;李宇翔;陈士凯 -专利权人：上海思岚科技有限公司
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请的目的是提供一种移动机器人贴障碍物运动的方法。与现有技术相比，在本申请中当检测到移动机器人与障碍物的距离达到预设距离，所述移动机器人基于预设速度按预设方向运动，然后基于所述预设速度及所述预设方向计算所述移动机器人在下一个运动周期的机器人预测运动空间，然后基于所述机器人预测运动空间，确定所述移动机器人的调整速度以及调整方向，以使所述移动机器人按所述调整速度以及调整方向贴所述障碍物运动。通过这种方式，能够根据环境变化灵活地调整机器人的运动方式，避免移动机器人与障碍物相撞。
移动机器人障碍物运动方法设备

[发明专利]基于智能分拣流水线的多机器人任务分配方法-CN202111113969.6有效
发明人：董红召;廖世凯;方浩杰;王桢;余滔滔;张利强 -专利权人：浙江工业大学;蔚复来（浙江）科技股份有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B07C5/00 文献下载
摘要：基于智能分拣流水线的多机器人任务分配方法，从分拣流水线速度偏慢和机器人利用率不高的实际情形出发，首先划分工作区和重叠区，提高空间利用率和压缩机器人等待时间，然后利用机器人工作状态和物品实时分拣状况来调整流水线速度，实现机器人的高利用率和最大工作效率；同时考虑机器人的运行状态对分配过程的影响，当机器人出现故障时自动跳过故障机器人，而不会影响分配过程。本发明划分机器人的工作区和重叠区，提高了空间利用率，机器人等待时间减少，单位时间内处理的物品更多，提高了工作效率。
基于智能分拣流水线机器人任务分配方法