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[发明专利]一种机器人自碰撞处理方法、装置、机器人及介质-CN202310672409.7有效
发明人：何小勇;李帅;林德政;史成亮;吕鹏;李威;曹磊 -专利权人：国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人自碰撞处理方法、装置、机器人及介质，应用于机器人技术领域，具体为：获取当前机器人作业类型的各个碰撞风险点和各个碰撞风险点之间的空间坐标转换关系；基于空间坐标转换关系，利用机械臂末端中心点的实时空间坐标确定各个碰撞风险点的实时空间坐标；基于各个碰撞风险点的实时空间坐标，确定当前机器人作业环节中存在碰撞关系的碰撞风险点之间的当前距离；基于当前距离与预设安全距离的大小关系，控制机械臂进行自碰撞避让处理，通过将碰撞问题简化为有限个碰撞风险点之间的空间位置距离关系并与机器人作业类型和机器人作业环节进行碰撞风险点匹配
一种机器人碰撞处理方法装置介质

[发明专利]一种六轴工业机器人折弯应用确定方法-CN202210878754.1在审
发明人：王刻强;程群超;唐黎明;周文;李子龙 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B21D5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种六轴工业机器人折弯应用确定方法，本方法能够通过对折弯机的实际应用场景，推算出机器人折弯应用需要满足的工作空间需求，进而与六轴机器人的规格参数对应，判断出机器人的最优安装距离和高度。本方法通过机器人的工作空间与折弯机的折弯范围的匹配，判断机器人是否存在合适的应用安装位置，解决当已经确定采用某种型号的六轴机器人，仅通过负载和臂展无法有效确定能够适用于何种规格的钣金折弯工作的问题，以及在实际应用中没有准确方法判断机器人能否满足使用要求或者需要如何安装才能使折弯空间最大最优的问题
一种工业机器人折弯应用确定方法

[发明专利]机器人关节空间点到点运动的轨迹规划方法-CN201710678376.1有效
发明人：冯日月;王继虎;夏正仙;潘婷婷;吴波;敬淑义 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2017-08-10 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人关节空间点到点运动的轨迹规划方法，根据机器人PTP运动时从起点到目标点的位移以及机器人控制系统中各轴预设的运动参数物理量的限制条件，进行关节空间的轨迹规划。以机器人各轴为向量构造n维空间,n≥2，根据机器人n个轴之间的矢量关系，对机器人各轴的运动参数物理量进行校验，使得机器人各轴的轨迹规划曲线都满足其预设的运动参数物理量的限制条件。本发明方法计算量小、实时性强、运动曲线柔和、控制时间最优、算法执行效果好，适用于工业机器人的现场应用。
机器人关节空间到点运动轨迹规划方法

[发明专利]防疫机器人的垃圾清运方法、装置、存储介质及设备-CN202111466814.0有效
发明人：王洪贺;支涛 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种防疫机器人的垃圾清运方法、装置、存储介质及设备，涉及机器人控制领域，主要为解决疫情大环境下，缺少一种更智能化的方法及相关设备控制防疫机器人的问题。该方法包括：在所述第一防疫机器人按照预设房间列表顺序执行垃圾清运的情况下，获取所述第一防疫机器人的第一垃圾箱剩余空间；在所述第一垃圾箱剩余空间小于预设空间的情况下，控制第二防疫机器人按照所述预设房间列表顺序执行所述第一防疫机器人的剩余垃圾清运任务本发明用于防疫机器人的垃圾清运过程。
防疫机器人垃圾清运方法装置存储介质设备

[发明专利]扫地机器人的行驶控制方法及装置、扫地机器人-CN201711230750.8有效
发明人：周荣;张长春;高丹;郭晗;宋扬;柏长升;文旷瑜 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地机器人的行驶控制方法及装置、扫地机器人。其中，该方法包括：获取扫地机器人所在空间的空间图像信息，其中，上述空间图像信息中包括待清扫的目标对象；获取上述空间图像信息中上述目标对象的位置信息；依据上述空间图像信息和上述位置信息确定上述扫地机器人的第一行驶路线，并控制上述扫地机器人按照上述第一行驶路线行驶。本发明解决了相关技术中扫地机器人存在测量盲区或清洁盲区的技术问题。
扫地机器人行驶控制方法装置

[发明专利]一种狭窄空间内多机器人空间工作位置防撞控制算法-CN202010644696.7在审
发明人：侯冬英 -专利权人：苏州红橙蓝机器人有限公司
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明揭示了一种狭窄空间内多机器人空间工作位置防撞控制算法，通过定义不同机器人中各个关节点、连杆坐标，建立连杆坐标系，然后建立两个机器人之间的连杆坐标系切换的数学模型，实现两个机器人运动参数矩阵在同一坐标系的描述，为后续两个机器人运动参数矩阵的比较提供了前提基础；然后根据机器人实际位置变化关系实时计算相互关系，以其中一个机器人为主机器人，按照其规划的运动轨迹执行，按照设定的频率实时获取两个机器人下一时间点的运动参数矩阵本发明能够解决狭窄空间范围内双机器人协同作业时的防撞问题，且同时保障机器人能够高效的运作。
一种狭窄空间机器人工作位置控制算法

[发明专利]一种应用于楼梯运动的自动调节机器人及使用方法-CN202210615718.6在审
发明人：钱成明;任立志;史艳华;李斌 -专利权人：武汉盛恒达智能科技有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于楼梯运动的自动调节机器人及使用方法，涉及梯控机器人技术领域，所述机器人为独占电梯内部空间的大型机器人，所述机器人连接有控梯板，所述呼梯板安装于电梯轿顶部，所述电梯轿位于电梯井内部。该应用于楼梯运动的自动调节机器人及使用方法，针对独占电梯内部空间的大型机器人，通过使用机器人ID号对电梯轿进行呼叫，并对机器人ID号进行检索，在检索一致时电梯轿被该机器人所控制实现对大型机器人的运输，由此避免了多个机器人浪费时间共使用一个电梯轿，也防止电梯轿因多个机器人按动电梯上行、下行键而在多个楼层进行停留，使得电梯轿得以高效率运用。
一种应用于楼梯运动自动调节机器人使用方法

[发明专利]机器人交互方法及机器人-CN201810046215.5有效
发明人：艾晓林;刘旭;远瞳 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2018-01-17 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种机器人交互方法及机器人。在本申请实施例中，在机器人上增设发光模块，使得机器人支持灯光交互模式，当监听到相应触发事件时，通过机器人上的发光模块在机器人周围照射出一可视灯光区域，用来直观、方便地引导机器人的交互对象进入、避免进入或退出该区域，解决机器人与交互对象的活动空间不合理交叉的问题，避免因活动空间不合理交叉可能引起的人机碰撞或人机交互效果不佳等问题，提高人机交互效率。
机器人交互方法

[发明专利]一种用于工业机器人的空间立体网格精度补偿方法-CN201110113246.6有效
发明人：田威;廖文和;万世明;周炜;沈建新;李东明;罗英;孟华林;杨汉 -专利权人：南京航空航天大学;成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2011-05-04 - 公布日： 2011-11-02 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于工业机器人的空间立体网格精度补偿方法，属于工业机器人逆标定技术领域。该方法利用工业机器人具有较高重复定位精度的特性，采用激光跟踪仪来建立理论坐标与实际定位坐标之间的关系，对于包络空间内划分的某个立方体网格内的任一点，采用空间插值法来对机器人的理论坐标进行修正，完成机器人在该点的绝对定位精度补偿本发明方法计算过程简单迅速，能显著提高机器人的绝对定位精度，使机器人能适应更广泛的应用场合。
一种用于工业机器人空间立体网格精度补偿方法

[发明专利]机器人运动空间标记方法、装置、机器人及可存储介质-CN202110895691.6有效
发明人：张干 -专利权人：诺亚机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人运动空间标记方法，包括：采集机器人在运动空间下的探测数据帧，并根据所述探测数据帧建立所述运动空间下的3D点云地图、2D地图；利用所述3D点云地图、机器人高度，获取机器人高度所在平面以下的第一点云地图；根据机器人工作数据，在所述2D地图上确定机器人运动的起点、终点及运动路线；对所述运动路线进行采样，并结合机器人轮廓数据，计算机器人在所述运动路线上的轮廓点云；根据所述第一点云地图、轮廓点云获取机器人运动的风险点，并标记所述风险点，从而解决机器人运动路线规划中过于依赖工程人员经验的问题。
机器人运动空间标记方法装置存储介质

[发明专利]一种基于仿生算法的协同机器人气体源定位方法-CN202310414531.4在审
发明人：陈磊;郭南林;朱春丽;胡纯;汤宇轩 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学长三角研究院（嘉兴）
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于仿生算法的协同机器人气体源定位方法，属于探测定位领域。本发明采用多个小圆覆盖大圆的规则，进行机器人的初始时刻放置，实现对空间的最大覆盖；同时合理分配单个机器人的探测空间，杜绝空间遗漏，使得机器人集群系统能够以更高的效率接触到扩散在空间中的目标气体；采用基于浓度梯度的仿生气体源定位方法，驱动机器人不断向气源泄漏浓度高的方向移动；并采取适用于仿生算法的机器人集群系统协同规则，同步机器人集群的协同作业，既保留原有算法计算成本低的优点，也使机器人集群系统能够以更高的效率及更高的鲁棒性迅速定位气体源本发明适用于气体探测领域，用于提高机器人协同气体源定位的效率与鲁棒性。
一种基于仿生算法协同机器人气体定位方法

[发明专利]一种地下空间自主定位多传感器智能探测机器人-CN201710550813.1有效
发明人：谢翔;杜年春;粟闯;侯超亮 -专利权人：中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明专利涉及一种地下空间自主定位多传感器智能探测机器人。该探测机器人包括机器人载体平台、滚线轮、主控箱、设置在载体平台上的后摄像头、机械手臂、仪器仓、采样筐、电池组、前摄像头等模块。机器人载体平台与主控箱通过供电通信线缆连接，实现供电和通信功能。仪器仓探测数据通过供电通信线缆实时传输到主控箱。主滚线轮实时提供里程信息。机器人载体平台搭载的单轴光纤陀螺仪、双轴倾角仪、三轴加速度计、配合主滚线轮提供的里程信息实现机器人自主定位。该探测机器人能深入地下空间，对地下空间的位置、空间信息、生命环境等属性进行探测，能够获取地下空间的三维模型。机器人适应复杂路况，具有一定防水功能。
一种地下空间自主定位传感器智能探测机器人

[发明专利]一种清洁机器人系统-CN202110875037.9在审
发明人：张珂嘉;张宇强;尚鹏;陆辉;唐成民 -专利权人：成都家有为力机器人技术有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：一种清洁机器人系统，包括清洁机器人、清洗机器人和倒垃圾机器人，所述清洗机器人可抓取清洁机器人的拖地组件与所述清洁机器人脱离，并旋转提升至竖直状态进行清洗刮水；所述倒垃圾机器人可抓取清洁机器人尘盒自动开启和关闭尘盒倾倒垃圾本发明的清洁机器人系统，体积小，空间占用小；可全程自动化作业，无需人工干预；提高了清洁机器人的工作效率。
一种清洁机器人系统

[实用新型]一种清洁机器人系统-CN202121763211.2有效
发明人：张珂嘉;张宇强;尚鹏;陆辉;唐成民 -专利权人：成都家有为力机器人技术有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：一种清洁机器人系统，包括清洁机器人、清洗机器人和倒垃圾机器人，所述清洗机器人可抓取清洁机器人的拖地组件与所述清洁机器人脱离，并旋转提升至竖直状态进行清洗刮水；所述倒垃圾机器人可抓取清洁机器人尘盒自动开启和关闭尘盒倾倒垃圾本实用新型的清洁机器人系统，体积小，空间占用小；可全程自动化作业，无需人工干预；提高了清洁机器人的工作效率。
一种清洁机器人系统

[发明专利]工业机器人末端执行器的校准装置、方法及系统-CN201610519431.8有效
发明人：肖文磊;田雨;赵罡;张佳;杨民 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-07-04 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种机器人末端执行器的校准装置、方法及系统。该方法包括：控制机器人将标准件送至工作空间，通过校准装置对标准件进行测量，得到机器人基坐标系与校准装置坐标系的相对变换关系；控制机器人将机器人末端执行器送至工作空间，通过校准装置对机器人末端执行器进行测量，得到机器人末端执行器在校准装置坐标系中的位姿；根据机器人基坐标系与校准装置坐标系的相对变换关系，以及机器人末端执行器在校准装置坐标系中的位姿，得到机器人末端执行器在机器人基坐标系中的位姿；根据机器人末端执行器在机器人基坐标系中的位姿，对机器人末端执行器进行校准。本实施例可以提高校准精度，且对机器人末端执行器不造成损害。
工业机器人末端执行校准装置方法系统