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[发明专利]机器人控制方法、控制系统、机器人和存储装置-CN201880088754.3有效
发明人：佟荣磊 -专利权人： 配天机器人技术有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开机器人的运动控制方法、控制系统、机器人和存储装置，该方法包括：机器人获取共享区域的空间信息和机器人的运动信息；根据共享区域的空间信息和机器人的运动信息，判断机器人的执行机构是否已进入共享区域；当判断机器人的执行机构已进入共享区域时，将共享区域的状态设置为已被占用，从而禁止其他机器人使用共享区域；以及当判断机器人的执行机构已离开共享区域时，将共享区域的状态设置为已被释放，从而允许其他机器人使用共享区域。上述方式能够协调控制多个机器人在共享区域作业，避免各机器人在工作过程中发生碰撞。
机器人控制方法控制系统机器人和存储装置

[发明专利]一种生产线及其自动定向、转向装置-CN202011528035.4有效
发明人：潘烟林;邱小亮;李森 -专利权人： 配天机器人技术有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种生产线及其自动定向、转向装置，自动定向、转向装置包括：用于安装待喷涂的产品的治具组件、带动治具组件沿喷涂线移动的喷涂传输机构以及至少两组间隔设置的导向组件，治具组件设置有至少两个沿周向设置于不同的位置的导向部，且每组导向组件均可与对应的导向部配合卡接或解除；导向部与导向组件未卡接状态下，治具组件在接触摩擦力的作用下相对于导向组件转动；导向部与导向组件卡接状态下，治具组件停止转动，且沿导向组件预设的导向方向移动。本申请提供的自动定向、转向装置在使用的过程中，可以带动产品自动定向和自动转向，满足渐变喷涂的要求；并且本申请中的自动定向、转向装置的结构简单，使用方便，节省成本。
一种生产线及其自动定向转向装置

[发明专利]一种缺陷检测设备-CN202110642633.2有效
发明人：黄朋辉 -专利权人： 配天机器人技术有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种缺陷检测设备，该缺陷检测设备包括工作台，以及设置于工作台上的移动组件、第一测量组件、第二测量组件与第三测量组件；移动组件用于承载待测工件，以及使待测工件沿第一方向移动；第一测量组件位于待测工件的上方，用于测量待测工件的平面度、折边高度、扣位高度以及表面痕迹缺陷；第二测量组件、第三测量组件与待测工件位于同一平面上，第二测量组件用于测量待测工件的外形尺寸，第三测量组件用于测量待测工件的折弯角度。本申请通过设置承载待测工件的移动组件以及用于测量待测工件的尺寸参数的第一测量组件、第二测量组件与第三测量组件，实现机械化测量待测工件的尺寸参数，利用同一设备实现多种参数的测量，提高测量效率。
一种缺陷检测设备

[发明专利]一种机器人的供电控制系统及供电控制方法-CN202110018502.7有效
发明人：索利洋 -专利权人： 配天机器人技术有限公司
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的供电控制系统，包括：驱动器主电路，电源电路，掉电检测电路，单向充电电路和控制电路；在现有的再生制动与动态制动结合的方案的基础上，无需动态制动电路，取而代之为掉电检测电路和单向充电电路，在机器人的电机处于高速转速下突然掉电时，控制电路接收到掉电检测电路检测到的掉电信号，控制驱动器逆变桥的开关切换为再生制动模式，在再生制动模式下系统的机械能转化为电能储存在驱动器母线电容内，并通过单向充电电路向电源母线电容充电。虽然此时电源电路的交流电丢失，但由于驱动器母线电容电压的存在，电源电路依然可以为控制电路供电，直至电机停转。本发明还公开了一种机器人的供电控制方法，具有上述有益效果。
一种机器人供电控制系统控制方法

[发明专利]一种伺服驱动器及其再生制动控制方法、系统-CN202110395855.9有效
发明人：邱宜忠 -专利权人： 配天机器人技术有限公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H02P3/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种伺服驱动器及其再生制动控制方法、系统，包括：判断伺服驱动器是否处于再生制动阶段，若是，则获取当前交流输入电源电压；根据当前交流输入电源电压得到直流母线校准电压范围，根据直流母线的当前直流母线电压和直流母线校准电压范围控制与直流母线并联的制动电阻回路动作，以使直流母线电压处于直流母线校准电压范围内。上述方法及系统通过当前交流输入电源电压得到的直流母线校准电压范围合理选择再生制动阈值，保证再生电能被完全消耗，直流母线上的电容器等元器件不会因电压过高而损坏；同时直流母线电压的波动小，伺服驱动器性能稳定。
一种伺服驱动器及其再生制动控制方法系统

[发明专利]一种数控操作面板及用于数控操作面板的旋钮-CN202010790084.9有效
发明人：覃华 -专利权人： 配天机器人技术有限公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H01H25/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种数控操作面板及用于数控操作面板的旋钮，用于数控操作面板的旋钮包括可按压且可旋转的旋钮本体，通过按压所述旋钮本体切换不同倍率模式，通过旋转所述旋钮本体调节在当前倍率模式下的倍率。上述用于数控操作面板的旋钮通过按压来切换不同倍率模式，并在不同倍率模式下旋转来调节对应倍率，将多种倍率模式集成在一个旋钮上，节省材料成本和机器面板空间，使得控制灵活方便，提高操作效率。
一种数控操作面板用于旋钮

[发明专利]基于视觉的位置度检测方法及机器人、计算机存储介质-CN201911311789.1有效
发明人：王伦;周瑞松 -专利权人： 配天机器人技术有限公司
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06T7/66 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视觉的位置度检测方法及机器人、计算机存储介质，该位置度检测方法包括：获取基准特征拍照位置下的图像和待测特征拍照位置下的图像；获取基准特征拍照位置下的图像的基准视觉中心在视觉坐标系中的坐标和基准特征中心相对基准视觉中心的基准偏差，并获取待测特征拍照位置下的图像的待测视觉中心在视觉坐标系中的坐标和待测特征中心相对待测视觉中心的待测偏差；计算基准特征中心在视觉坐标系中的坐标和待测特征中心在视觉坐标系中的坐标以获得待测特征中心相对基准特征中心的位置度。通过采集图像计算待测特征中心的位置度，对检测环境的要求较低，不仅可以将检测装置并入自动化生产线，实现自动化检测，且避免磨损待测产品。
基于视觉位置检测方法机器人计算机存储介质

[发明专利]一种抖动分析方法与系统-CN202010757173.3有效
发明人：赵安 -专利权人： 配天机器人技术有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种抖动分析方法，包括：获取待测件的预处理加速度；根据所述预处理加速度得到待测件抖动的时频信息；根据所述时频信息获取待测件的抖动信息。本发明还公开了一种应用于上述抖动分析方法的系统。上述抖动分析方法不仅能获取同一时间序列中包含的频率成分，而且能够分析出这些频率成分发生的时间信息，从而可以为量化分析待测件的抖动信息提供依据，进而能够对待测件的抖动进行准确测量与分析，以获取能够反映出待测件实际抖动的细节情况的抖动信息，从而解决传统方法获取的抖动信息无法反映待测件实际抖动的情况。
一种抖动分析方法系统

[发明专利]一种机器人手爪及其斜针运动装置-CN202110907961.0有效
发明人：岳鑫;李森;谷晓旭;黄亮;邱小亮 -专利权人： 配天机器人技术有限公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A24C5/39 文献下载
摘要：本发明公开了一种斜针运动装置，包括安装架和斜针架，斜针架的下侧面设有多根相互平行、且与斜针架之间的下侧面具有预设角度的斜针，安装架安装有用以带动斜针架沿平行斜针的方向上下移动的驱动机构，驱动机构的移动端与斜针架相连，预设角度小于90°。斜针运动装置工作时，驱动机构推动斜针架下移，进而带动斜针下移。斜针向下插入烟叶中，进而将斜针与斜针架之间的烟叶以及斜针外侧粘连的烟叶一同抓起。由于斜针为多根，两相邻的斜针之间距离较小，因而相邻的斜针之间的烟叶所形成的“桥”的长度也较短。“桥”的稳定性更高，进而能够减少烟叶下落，提高抓取效果。
一种机器人手爪及其运动装置

[发明专利]一种机器人数据处理方法和装置-CN202011347426.6有效
发明人：王磊 -专利权人： 配天机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F18/10 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种数据滤波方法和装置，用于对数据进行滑动窗口滤波处理。本申请实施例的方法包括：获取第一数组，所述第一数组包括N+k个一维排列的数据；使用滑动窗口算法对所述第一数组进行滤波，得到第一滤波数组；获取第二数组，所述第二数组包括N个一维排列的数据，且所述第二数组的第一个数据与所述第一数组的最后一个数据连续；将所述第一数组的尾部的k个数据添加到所述第二数组的头部，组成第二目标数组；使用滑动窗口算法对所述第二目标数组进行滤波，得到第二滤波数组。
一种机器人数据处理方法装置

[发明专利]一种信号处理方法、装置及系统-CN202010614592.1有效
发明人：洪振宏 -专利权人： 配天机器人技术有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种信号处理方法、装置及系统。本申请公开的方法包括：检测与微处理器相连的端口的电位是否发生变化；若是，则生成收发切换控制信号；将所述收发切换控制信号传输至RS485PHY。本申请无需完整接收微处理器发送的数据就能产生收发切换控制信号，因此通信系统的延迟时间有一定程度的降低；由于无需完整接收数据，因此也就无需利用逻辑器件实现能够完整接收数据的逻辑电路，所以数据转发逻辑得到了简化，同时可利用较低时钟实现逻辑电路，电路成本也得到了降低。相应地，本申请公开的一种信号处理装置及系统，也同样具有上述技术效果。
一种信号处理方法装置系统

[发明专利]一种EtherCAT总线的物理层诊断方法及系统-CN202011533743.7有效
发明人：索利洋 -专利权人： 配天机器人技术有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种EtherCAT总线的物理层诊断方法，包括从MAC中读取物理层的数据帧受干扰次数；所述数据帧受干扰次数为所述MAC根据PHY发送的数据错误指示信号得到的；根据读取的所述数据帧受干扰次数得到预设时间内所述物理层的数据帧受干扰次数；根据预设时间内所述物理层的数据帧受干扰次数确定所述物理层的通信状态。该方法能够简单高效的实现对EtherCAT总线在100Base‑TX模式下物理层的诊断，降低成本、简化操作。本申请还公开了一种EtherCAT总线的物理层诊断系统，同样具有上述技术效果。
一种 ethercat 总线物理层诊断方法系统

[发明专利]机器人安装角度校验方法、装置以及计算机存储介质-CN202010478707.9有效
发明人：叶根 -专利权人： 配天机器人技术有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人安装角度校验方法、装置以及计算机存储介质。该机器人安装角度校验方法包括：获取机器人的质量参数以及在静止状态的轴角度；获取机器人的重力加速度矢量；根据质量参数、重力加速度矢量以及轴角度计算机器人的重力矩；获取机器人的静摩擦力矩；根据静摩擦力矩和重力矩计算得到理论力矩；采集机器人的反馈力矩，并比较反馈力矩和理论力矩；当反馈力矩和理论力矩的差值小于预设阈值时，机器人的安装角度校验成功。本申请的机器人安装角度校验方法不需要引入额外的传感器，保证了安装角度的正确性，防止安全事故。
机器人安装角度校验方法装置以及计算机存储介质

[发明专利]一种关节驱动器固件在线更新方法、装置及关节驱动器-CN202011216338.2有效
发明人：张劼 -专利权人： 配天机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本申请公开了一种关节驱动器固件在线更新方法、装置、关节驱动器和可读存储介质。本申请在通过总线接口接收在线更新包时，并不擦除主程序段，而且，只有在将在线更新包完整地写入在线更新段之后，才会将标志位设置为目标值；在执行搬运程序时，当且仅当在将在线更新包完全地搬运到主程序段之后，才会清除标志位。因此，即便在多个阶段出现断电等意外情况导致程序中止，关节驱动器仍然可以保留至少一个可运行的固件，不会导致关节驱动器就此死机，提升了固件在线更新过程的鲁棒性。
一种关节驱动器在线更新方法装置

[发明专利]一种机器人坐标系标定方法-CN202110555259.2在审
发明人：张志明 -专利权人： 配天机器人技术有限公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人坐标系标定方法，应用于机器人装置，机器人装置包括机器人和相机，相机设置于机器人末端的法兰，机器人坐标系标定方法包括：获取相机中心原点O在空间几何坐标下的坐标Ca，记Ca为(x，y，z)；获取机器人末端的法兰中心位置在机器人坐标系下的坐标fa；获取机器人坐标系与空间几何坐标系之间的转换关系式。本发明提供的机器人坐标系标定方法的计算过程得以简化，步骤较少，计算过程明显缩短，计算效率提高，并且由于计算过程中相机中心原点O的位置与机器人末端的法兰中心位置接近度高，因此本发明提供的机器人坐标系标定方法的计算结果精度能够满足要求。
一种机器人坐标系标定方法

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