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[发明专利]一种基于齿轮齿条传动的绳驱机械臂两自由度联动关节-CN202311025526.0在审
发明人： 徐文福;李君祥;闫磊;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于齿轮齿条传动的绳驱机械臂两自由度联动关节，包括联动臂杆；设在联动臂杆两端的活动臂杆；设在联动臂杆两端的关节结构，关节结构包括万向节、第一齿轮和第二齿轮，联动臂杆通过万向节与活动臂杆转动连接，第一齿轮和第二齿轮由活动臂杆驱动；设在联动臂杆上的第一啮合联动结构，其与每个第一齿轮连接，并允许不同第一齿轮通过其同步转动且转向相反；设在联动臂杆上的第二啮合联动结构，其与每个第二齿轮连接，并且允许不同的第二齿轮通过其同步转动且转向相反。实现了俯仰和偏航运动的解耦和各方向运动的传递，能够将联动臂杆两端活动臂杆的俯仰和偏航两个自由度的运动完全一致地反向等角度联动起来，实现关节间的高精度传动。
一种基于齿轮齿条传动机械自由度联动关节

[发明专利]联动调节结构及绳驱分段联动柔性机械臂-CN202310933587.0在审
发明人： 徐文福;李君祥;李文朔;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明涉及联动调节结构及绳驱分段联动柔性机械臂，联动调节结构包括第一万向节和第二万向节，第一万向节和第二万向节的第一转动轴分别和第一关节臂两端连接；第一调节结构，包括设在第一万向节及第二万向节上的第一弧形部、设在第一关节臂上的第一滑块以及第一联动绳；第二调节结构包括设在第一万向节及第二万向节上的第二滑块以第二联动绳；以及第一联动结构，第一联动结构使第一万向节和第二万向节沿第一转动轴的相反旋向等角度转动；绳驱分段联动柔性机械臂包括至少两个臂段和联动调节结构，联动调节结构设在两个臂段之间；通过调整联动调节结构上第一调节结构第二调节结构，能够补偿机械臂在俯仰和偏航两个方向联动误差，提高臂段联动精度。
联动调节结构分段柔性机械

[发明专利]一种绳索驱动仿生六足机器人-CN202310678771.5在审
发明人：袁晗;邱喆;徐文福 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及绳索驱动仿生六足机器人，包括可主体模块，所述主体模块包括从上往下依次设置的顶板、中间板和底板，所述底板上设置有多个基节电机，所述中间板上设置有多个驱动电机，所述主体模块上还设置有多个张紧结构；机械足模块，所述机械足模块的设置个数为六个，单个所述机械足模块包括依次连接的基节、大腿和小腿。所述的绳索驱动仿生六足机器人由于自身的较强的稳定性和复杂地形适应性，在航天领域、军事领域、地震及废墟探测领域，所述的绳索驱动仿生六足机器人更能适应复杂环境的工作。
一种绳索驱动仿生机器人

[发明专利]一种具有多重联动约束的绳驱分段联动柔性机械臂-CN202310692569.8在审
发明人： 徐文福;李君祥;袁晗;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及具有多重联动约束的绳驱分段联动柔性机械臂，包括依次连接成操作臂的臂段，其包括七个及以上的关节臂；限定间隔的两关节臂在中间关节臂的两端沿臂段的第一摆动轴或第二摆动轴的相反旋向等角度转动的第一联动结构；限定间隔的每两关节臂在中间关节臂的两端沿基本垂直于第一联动结构两相反旋向等角度转动的第二联动结构；限定每间隔4n+1个关节臂的两个关节臂在中间4n+1个关节臂的两端沿第一联动结构所限定的两个旋向等角度转动的第三联动绳；限定每间隔2n+1个关节臂的两个关节臂在中间2n+1个关节臂的两端沿第二联动结构所限定的两个旋向等角度转动的第四联动绳。通过臂段内多关节臂间的联动约束，实现臂段在两个自由度上的高精度和大角度的运动。
一种具有多重联动约束分段柔性机械

[发明专利]一种扑翼飞行器的滑翔机构与控制方法-CN202210291883.0有效
发明人： 徐文福;钟思平;刘军涛;徐晖;袁晗 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种扑翼飞行器的滑翔机构，包括：基座；两个翅膀，分别转动连接于基座的左右两侧，两个翅膀均能够相对于基座上下摆动；扑翼驱动装置，包括扑翼电机和传动装置，扑翼电机能够通过传动装置带动两个翅膀上下摆动；耦合机构，设置在基座上，耦合机构能够阻止两个翅膀摆动；应用上述扑翼飞行器的滑翔机构，能够有效延长扑翼飞行器的续航时间；本发明还公开一种扑翼飞行器的控制方法。
一种飞行器滑翔机构控制方法

[发明专利]一种惯性压电驱动的平面三自由度移动机器人及驱动方法-CN202310640661.X在审
发明人：章阳坤;劳梦泽;徐文福 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种惯性压电驱动的平面三自由度移动机器人及驱动方法，属于精密驱动与定位技术领域，通过压电驱动器之间的协同运动实现对机器人多模式惯性驱动，从而以简单结构进行精准操控，包括主体、并联式压电驱动器、配重块、承载平台，主体的两侧分别与第一并联式压电驱动器和第二并联式压电驱动器相连接，第一配重块设置于第一并联式压电驱动器上远离主体的一端，第二配重块设置于第二并联式压电驱动器上远离主体的一端，第一配重块和第二配重块的上表面通过连接块与承载平台固定连接，第一并联式压电驱动器和第二并联式压电驱动器均由两个径向伸长的压电陶瓷叠堆并联组成，压电陶瓷之间采用刚性连接。
一种惯性压电驱动平面自由度移动机器人方法

[发明专利]一种绳驱并联机器人运输一体化平台-CN202310551360.X在审
发明人：袁晗;邱喆;徐文福 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本发明涉及绳驱并联机器人运输一体化平台，包括可折展底盘模块，所述可折叠底盘模块包括底盘框架、多个脚架和多个旋转副，所述底盘框架上安装有惯性传感器和控制装置；动锚点座模块，多个所述动锚点座模块分别与多个可扩展底盘模块的多个不同脚架的底部连接；轮组模块，多个所述轮组模块分别与所述动锚点座模块的多个不同所述滑台模组的侧部连接，所述轮组模块包括从上往下依次连接的升降模块、转向模块和滚转模块。绳驱并联机器人运输一体化平台能实现野外复杂非结构化地形下重要装备的起吊和运输；将滚转、变底盘高度、转向三个自由度一体化设计，具有自由度多、灵巧性强的特点，能够动态变构型，使车身具备强稳定性、高通过性。
一种并联机器人运输一体化平台

[发明专利]一种室内超大空间作业的绳驱并联机器人-CN202210807511.9有效
发明人：袁晗;刘航;徐文福 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种室内超大空间作业的绳驱并联机器人，包括设置在建筑物上的至少三个锚接件；能够在建筑物内部移动的移动平台，该移动平台通过对应数量的驱动绳索分别与每个锚接件连接，该移动平台包括用于收放每一驱动绳索的绳索组件和用于限定绳索组件与锚接件之间驱动绳索方向的导绳件；以及承载于移动平台的终端设备。将收放绳索的绳索组件集成到移动平台上，外界建筑物上仅需能够将驱动绳索固定锁紧的简单结构的锚接件，优化锚接件的结构和重量，提高便携性及便于拆装布置，降低机器人的可重构难度；将提高了机器人的集成度；导绳件能够解决绳索方向的问题，有效保持机器人移动时的准确性，确保承载在移动平台上的终端设备运行在稳定的环境中。
一种室内超大空间作业并联机器人

[发明专利]基于吊臂合页式关节的电机与补偿机构混合驱动绳驱机械腿-CN202211169534.8有效
发明人： 徐文福;张重阳;闫磊;杨逸南 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及基于吊臂合页式关节的电机与补偿机构混合驱动绳驱机械腿，包括基板；转动连接在基板上的大腿架；转动连接在大腿架上的小腿架；与小腿架同轴转动连接在大腿架上的吊臂；大腿驱动机构，包括设置在大腿架上的第一电机、连接在第一电机输出轴的第一绞盘、设置在基板上的第一定滑轮组以及缠绕第一绞盘的第一绳索；吊臂驱动机构，包括设置在大腿架上的第三电机、连接在第二电机输出轴的第三绞盘、设置在吊臂上的第二定滑轮组以及缠绕第三绞盘的第三绳索；小腿驱动机构，包括设置在小腿架上的第五电机、连接在第五电机的输出轴上的第五绞盘、设置在吊臂上的第一定滑轮组以及缠绕第五绞盘的第五绳索；与小腿架的第二端连接的足部。
基于吊臂合页关节电机补偿机构混合驱动机械

[发明专利]一种联动型绳驱柔性机械臂的闭环控制方法和系统-CN202211534510.8在审
发明人： 徐文福;李君祥;杨太玮;闫磊;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及联动型绳驱柔性机械臂的闭环控制方法和系统，其中的方法包括：获取联动型绳驱柔性机械臂的下一时刻的期望目标构型；获取联动型绳驱柔性机械臂的所有角度传感器数据；计算当前时刻各个联动臂段的等效关节转角；计算出关节闭环输出量；将关节闭环输出量转换为运动速度量；将联动型绳驱柔性机械臂绳索的运动速度量转化为电机运动速度；控制电机跟随电机运动速度进行运动；判断轨迹是否走完，若未走完进入下一个控制周期，否则结束控制。其中系统包括配套的联动型绳驱柔性机械臂、关节传感器数据采集系统和实施上述方法的计算机装置。本发明解决关节传感器采集信号传输不稳定、走线困难和提高联动型柔性臂运动控制精度。
一种联动型绳驱柔性机械闭环控制方法系统

[发明专利]一种具有关节感知和双闭环功能的绳驱分段联动柔性机械臂-CN202211534506.1在审
发明人： 徐文福;杨太玮;李君祥;闫磊;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有关节感知和双闭环功能的绳驱分段联动柔性机械臂，包括设置在驱动箱上的操作臂，操作臂包括由至少三根驱动绳和驱动箱连接的多个臂段，驱动绳能够分别使每个臂段弯曲；每个臂段包括通过万向节连接的三个及以上关节臂，第一联动绳限定间隔关节臂在中间关节臂的两端沿臂段第一摆动轴或第二摆动轴的相反旋向等角度转动；第二联动绳限定间隔的关节臂在中间关节臂的两端沿臂段第一摆动轴或第二摆动轴的相反旋向等角度转动；第一摆动轴和第二摆动轴的轴向相互垂直。实现臂段内所有相邻的关节臂达到等角度联动的效果，关节内设置的角度传感装置，能够进行关节的位置感知，便于操作臂的每一臂段进行相应的高精度闭环控制。
一种具有关节感知闭环功能分段联动柔性机械

[发明专利]基于吊臂合页式关节的全电机绳驱多足机器人-CN202211171338.4有效
发明人： 徐文福;杨逸南;闫磊;张重阳 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及基于吊臂合页式关节的全电机绳驱多足机器人，包括机架及安装在机架上的多个机械腿，机械腿包括第一端转动连接机架的大腿架；第一端转动连接在大腿架的第二端上的小腿架；与小腿架的第一端同轴转动在大腿架的第二端上的吊臂，吊臂具有第一端和第二端；大腿驱动机构包括分别与机架第一端和第二端连接的第一绳索和第二绳索以及收放第一绳索和第二绳索的第一绞绳组件；吊臂驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第三绳索和第四绳索以及用于收放第三绳索和第四绳索的第二绞绳组件；小腿驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第五绳索和第六绳索以及用于收放第五绳索和第六绳索的第三绞绳组件；与小腿架的第二端连接的足部。
基于吊臂合页关节电机绳驱多足机器人

[发明专利]一种仿生扑翼飞行机器人的自主折展变形翼-CN202210315285.2有效
发明人： 徐文福;刘光泽;辛梓百;潘尔振;袁晗 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生扑翼飞行机器人的自主折展变形翼，包括：机身；两根摆杆，分别连接于机身的左右两侧，摆杆能够相对于机身上下摆动，两根摆杆分别从机身向着机身的左侧和右侧延伸；两个机翼，分别安装在两个摆杆上；机翼包括：固定组件，连接摆杆；斜杆，与固定组件转动连接，斜杆上转动连接有羽毛片；第一转动组件，用于驱动斜杆相对于固定组件转动；第二转动组件，用于驱动羽毛片相对于斜杆转动；应用上述变形翼能够有效提高扑翼飞行器对于不同飞行工况的适应性。
一种仿生飞行机器人自主变形

[发明专利]一种含有差动轮系的主动变刚度关节-CN202110658033.5有效
发明人：李兵;李志森;黄海林;徐文福;潘达宇 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种含有差动轮系的主动变刚度关节，其包括壳体、输入控制端和变刚度调节组件，壳体包括固定的第一壳体和活动的第二壳体，第二壳体转动设置于第一壳体上，输入控制端用于驱动第二壳体围绕其回转中心进行转动，其包括输入转轴和导向架，导向架设置于输入转轴上并与输入转轴同步转动，变刚度调节组件用于根据第二壳体的实际需要调节关节的刚度值。本发明具有刚度调节范围大、能耗低、结构紧凑、稳定性强、摩擦小等优点。
一种含有动轮主动刚度关节

[发明专利]基于吊臂合页式关节的全电机驱动绳驱机械腿-CN202211169533.3有效
发明人： 徐文福;张重阳;闫磊;康鹏;杨逸南 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及基于吊臂合页式关节的全电机驱动绳驱机械腿，包括基板；第一端转动连接基板的大腿架；第一端转动连接在大腿架的第二端上的小腿架；与小腿架的第一端同轴转动连接在大腿架的第二端上的吊臂，且吊臂具有第一端和第二端；大腿驱动机构包括分别与基板第一端和第二端连接的第一绳索和第二绳索以及用于收放第一绳索和第二绳索的第一绞绳组件；吊臂驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第三绳索和第四绳索以及用于收放第三绳索和第四绳索的第二绞绳组件；小腿驱动机构包括分别与吊臂的第一端和第二端连接的第五绳索和第六绳索以及用于收放第五绳索和第六绳索的第三绞绳组件；与小腿架的第二端连接的足部；小腿架的摆动方向与大腿架的摆动方向平行。
基于吊臂合页关节电机驱动机械

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