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[发明专利]一种自动售卖机器人任务优化调度方法及装置-CN201911229766.6有效
发明人：张殿礼 -专利权人： 弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动售卖机器人调度优化方法，所述自动售卖机器人为可移动的自动售卖机器人，包括：接收第二购买者的购买请求，所述购买请求包括第二购买者待购买商品信息和第二购买者位置信息；判断是否有向第一购买者执行配送任务的第一自动售卖机器人；如果有，判断所述第一自动售卖机器人是否可用于向所述第二购买者执行配送任务；如果无，根据是否有向第N个购买者执行配送任务的第二自动售卖机器人进而决策是否通过所述第二自动售卖机器人向所述第二购买者执行配送任务；本发明还公开了一种自动售卖机器人调度优化装置。本发明公开的技术方案可以提高自动售卖机器人执行配送任务的效率。
一种自动售卖机器人任务优化调度方法装置

[发明专利]一种通过自动售卖机器人购买商品的方法、装置及系统-CN201911194600.5有效
发明人：张殿礼 -专利权人： 弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06Q10/083 文献下载
摘要：本发明公开了一种通过自动售卖机器人购买商品的方法、装置与系统，所述自动售卖机器人为可移动自动售卖机器人，包括：获取购买者的购买请求信息，所述购买请求信息包括待购买商品信息和购买者位置信息；根据所述购买者位置信息确定第一优选区域；在所述第一优选区域中选择处于空闲状态且包含购买者待购买商品的自动售卖机器人；在所述处于空闲状态且包含购买者待购买商品的自动售卖机器人中选择与所述购买者距离最近的自动售卖机器人配送商品。本发明还提供了一种通过自动售卖机器人购买商品的装置和系统，本发明公开的技术方案可以提高配送效率，提高用户体验。
一种通过自动售卖机器人购买商品方法装置系统

[发明专利]一种适用于机器人的事件恢复机制-CN201910094095.0有效
发明人：谢朋涛;陈向键 -专利权人： 弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于机器人的事件恢复方法，包括：事件处理器在事件发生后判断事件的状态；规则过滤池根据产品规则判断事件的类型；开始且需恢复，规则过滤池向事件处理器发送第一通知，事件处理器根据第一通知清空队列并将事件对应的线程重新添加到队列中；开始且无需恢复，规则过滤池向事件处理器发送第二通知，事件处理器根据第二通知清空队列；结束且恢复，规则过滤池向事件处理器发送第三通知，事件处理器根据第三通知清空队列；结束且无需恢复，规则过滤池向事件分发器发送第四通知，事件分发器根据预设的执行规则对事件进行执行操作。本发明的有益效果：能保证事件恢复的时机，更加符合用户的需求，能做到更智能，更人性化。
一种适用于机器人事件恢复机制

[发明专利]一种基于雷达系统和机器人的摔倒检测方法及系统-CN201910134279.5有效
发明人：陈向键 -专利权人： 弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2019-02-22 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明提供一种基于雷达系统和机器人的摔倒检测方法及系统，涉及智能检测技术领域，包括在室内设置有雷达系统以及可任意移动的机器人；雷达系统与机器人建立通信连接，在检测到外界环境数据中的人体的动作状态与预设的摔倒检测模型相匹配时，生成相应的控制指令并发送至机器人；机器人根据控制指令运行至检测位置，并与预先设置在机器人中的紧急联系人建立视频连接，以确认是否发生了摔倒行为。本发明在对人体进行摔倒行为判断后，控制机器人对该摔倒行为进行进一步确认，极大提升了摔倒检测的正确率；机器人配备的摄像头只有在摔倒行为确认过程中才会开启，有效避免摄像头的长期开启对使用者造成的隐私泄露困扰，有效提升使用者的使用感受。
一种基于雷达系统机器人摔倒检测方法

[发明专利]机器人栅格地图的构建方法及系统-CN202010062924.X有效
发明人：潘何浩;罗方龙 -专利权人： 弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人栅格地图的构建方法及系统，涉及移动机器人技术领域。其构建方法技术要点包括获取栅格地图的栅格边长；获取栅格地图的横向栅格数量；获取栅格地图的纵向栅格数量；获取栅格地图的原点坐标；获取传感器组感应映射到栅格中的障碍信息；依次对应栅格地图内栅格构建数据数组，所述数据数组包括栅格状态层和数据编码层；所述栅格状态层基于定位数据和导航数据运算生成；其中，所述定位数据基于单线激光雷达感应的障碍信息；所述导航数据基于包括单线激光雷达的传感器组结合感应的障碍信息；数据编码层包括开关量障碍信息、语义信息和障碍高度信息中的至少一种；本发明具有减少机器人栅格地图储存、传输等额外开销的优点。
机器人栅格地图构建方法系统

[发明专利]一种多传感器融合的充电座检测方法-CN202010095131.8有效
发明人：董敏杰;向良华;罗方龙 -专利权人： 弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种多传感器融合的充电座检测方法，机器人上设置视觉检测传感器、激光雷达传感器，视觉检测到充电座后会在图片中生成一个矩形识别框表示充电座位置，根据矩形识别框左右两边在图片中的位置计算出矩形识别框相对于摄像头的方向，根据摄像头和激光雷达的位置关系，把矩形识别框的方向映射到激光雷达检测范围，通过计算激光雷达设定的检测范围内距离平均值，即得到充电座到机器人的准确距离；通过视觉和激光雷达协同测试，得到充电座距离机器人的方向和距离，本申请充分利用两种检测方式的优势，在机器人无地图信息情况下，准确定位充电座相对机器人的位置，提高机器人自动回充的成功率。
一种传感器融合充电检测方法

[发明专利]一种机器人自动化测试系统及测试方法-CN201910145185.8有效
发明人：傅骁 -专利权人： 弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人自动化测试系统，用于对机器人软件系统进行测试，被测的所述机器人软件系统包括多个被测软件模块，每一个所述被测软件模块的数据端口均预先编译有相应的调用指令，所述机器人自动化测试系统中预存有各所述被测软件模块分别对应的测试标准，所述机器人自动化测试系统通过获取所述调用指令返回的测试结果，并通过将所述测试结果与对应的所述测试标准进行数据比对，进而判断对应的所述被测软件模块的测试结果是否达标，本发明能够对机器人软件系统整体或机器人软件系统内的各个软件进行全面、有效测试，提高了机器人测试的自动化水平，提升了测试效率。
一种机器人自动化测试系统方法

[发明专利]一种车道添加的方法及系统-CN202010535724.1有效
发明人：潘何浩;董敏杰;罗方龙;陈兆先;张殿礼 -专利权人： 弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种车道添加的方法及系统，涉及车道系统的技术领域，其包括如下步骤：S100：建图；S200：导入车道数据；S300：优化车道数据；S400：将车道数据导入当前地图数据中，当前地图数据包括当前场景地图及配置文件，配置文件中储存有独立于当前场景地图外的车道信息；S500：第一条车道将直接添加到地图中，从添加第二条车道开始执行判断是否与已添加的车道相交的操作；如果判断两条车道是同一条车道的两段，则对新旧两条车道进行合并操作。本发明具有能实现清洁机器人车道信息的自动添加的效果。
一种车道添加方法系统

[发明专利]行车道添加的方法-CN202010536317.2有效
发明人：潘何浩;董敏杰;罗方龙;陈兆先;张殿礼 -专利权人： 弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明涉及行车道添加的方法，涉及机器人的技术领域，其包括如下步骤：S100：获取地下车库的当前场景地图；S200：导入人工绘制的车道数据；S300：车道的每条车道线按照顺时针或逆时针顺序输入，且一次输入一条车道；S400：人工输入的车道线，须先进行车道方向的识别；S500：将车道数据导入当前地图数据中；S600：导入第一条车道，从添加第二条车道开始执行判断是否与已添加的车道相交的操作；S700：在添加完车道的当前场景地图上匹配车道信息，完成车道的添加。本发明具有能实现地下车库车道数据的添加的效果。
行车道添加方法

[发明专利]一种多任务调度方法-CN201910138564.4有效
发明人：陈向键 -专利权人： 弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种多任务调度方法，应用于一机器人，机器人中包括多个资源；包括：步骤S1，按顺序依次获取若干个任务的资源调度请求；步骤S2，按照一冲突仲裁策略对当前获取的资源调度请求进行冲突仲裁，以使得当前的资源调度请求得到一调度结果；步骤S3，执行当前的资源调度请求对应的调度结果；步骤S4，重复步骤S2～S3，直到得到并执行最后一个任务的资源调度请求对应的调度结果；步骤S5，结束；能够完成机器人的复杂资源环境下的多任务调度，实现对机器人的资源的最优化利用，有利于实现机器人的最优化控制，保证了机器人产品形成高质量的用户体验。
一种任务调度方法

[发明专利]一种机器人的自主重定位方法-CN201810107434.X有效
发明人：刘双成;罗方龙;许少强 -专利权人： 弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的自主重定位方法，其属于机器人领域的技术，包括：步骤S1，在所述环境地图中选择预设数量的所述机器人的可能位置组成一位置集合；步骤S2，所述激光雷达扫描得到所述机器人在当前位置的环境数据；步骤S3，根据所述环境数据与每一所述可能位置进行特征匹配，若只有一个所述可能位置与所述当前位置匹配，则定位完成；否则，则进行步骤S4；步骤S4，所述图像采集模块采集所述当前位置的环境图像；步骤S5，根据所述环境图像与每一所述可能位置进行特征匹配，完成定位。该技术方案的有益效果是：本发明提高了整个定位过程的自主性，且定位速度快，鲁棒性高。
一种机器人自主定位方法

[发明专利]一种机器人的交互系统-CN201711480760.7有效
发明人：陈兆先;李一帆;陈盛贤 -专利权人： 弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人的交互系统，应用于智能机器人，其中，包括：机器人本体，机器人本体中设置有一用于控制机器人运行的机器人控制系统；显示单元，设置于机器人本体上，显示有多个显示粒子组成的显示画面；信息获取单元，用以获取使用者与机器人控制系统之间的交互信息以及机器人控制系统的反馈信息；处理单元，用以根据交互信息或者反馈信息形成生成对应的表情指令，并将表情指令输出；表情生成单元，用以按照预设的组合规则将多个显示粒子组合形成表情指令对应的表情图像或者表情动画并形成显示画面。其技术方案的有益效果在于，提高了使用者的交互体验，且可以有效的提供高使用者与机器人控制系统之间的粘合度。
一种机器人交互系统

[发明专利]一种遮挡头部滑槽的装饰机构-CN201711484573.6有效
发明人：刘玉;许少强 -专利权人： 弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种遮挡头部滑槽的装饰机构，包括一头后壳，弧形凹槽状设置；一颈部连接槽，弧形贯通所述头后壳底部；一装饰条，环形设置于颈部连接槽内侧面并与头后壳内侧面贴合滑动；两装饰条保持架，设置于所述颈部连接槽的两端，并卡合装饰条于装饰条保持架和头后壳之间的空隙，使装饰条贴合于颈部连接槽的内侧面。本发明的遮挡头部滑槽的装饰机构利用钢片固定架、头后壳将薄钢片固定并紧贴于头后壳内表面，基于钢片的刚度特性，当头部运动时，钢片始终贴于头后壳内表面。所述钢片外表面设置成与所述头后壳外表面的颜色一致，使其在俯仰角度变化时并不会使头后壳上的颈部连接槽内的机械部件露出而影响美观。
一种遮挡头部滑槽装饰机构

[发明专利]一种充电座的搜寻方法-CN201810136232.8有效
发明人：勾震;罗方龙;许少强 -专利权人： 弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种充电座的搜寻方法，其属于机器人领域的技术，包括：步骤S1，提取所述全局地图中的所有障碍物以及所述墙体的几何轮廓；步骤S2，将与所述墙体接触的所述障碍物的所述几何轮廓放大；步骤S3，缩小后的所述墙体的所述几何轮廓作为所述墙体的缩小轮廓；步骤S4，采用预设的路径规划策略沿所述扩张轮廓和所述缩小轮廓规划一搜寻路径；步骤S5，所述移动机器人沿所述搜寻路径搜寻所述充电座。该技术方案的有益效果是：本发明能够在室内的全局地图中快速的规划一条沿着室内墙体的搜索路径，移动机器人沿着该搜索路径进行搜寻充电座，提高了移动机器人的充电效率。
一种充电搜寻方法

[发明专利]一种移动机器人的全局路径优化方法-CN201810143337.6有效
发明人：董敏杰;罗方龙;许少强 -专利权人： 弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人的全局路径优化方法，其属于智能机器人领域的技术，包括以下步骤：步步骤S1，设置一导航目标点，所述移动机器人通过一预设的路径规划策略进行全局路径规划，并判断是否能够得到一全局路径：若是，则采用所述全局路径指引所述移动机器人到达所述导航目标点，并退出；若否，则形成一到达障碍物的失败路径，并转向步骤S2；步骤S2，根据一预设的选择策略在所述失败路径上选择一点作为临时目标点；步骤S3，所述移动机器人移动至所述临时目标点，随后返回所述步骤S1。该技术方案的有益效果是：能够有效的减少导航时移动机器人无法得到全局路径的情况，使得移动机器人执行力更高，更加凸显智能化，有效的提高了用户的体验。
一种移动机器人全局路径优化方法

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