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[发明专利]一种自动售卖机器人任务优化调度方法及装置-CN201911229766.6有效
发明人： 张殿礼 -专利权人：弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动售卖机器人调度优化方法，所述自动售卖机器人为可移动的自动售卖机器人，包括：接收第二购买者的购买请求，所述购买请求包括第二购买者待购买商品信息和第二购买者位置信息；判断是否有向第一购买者执行配送任务的第一自动售卖机器人；如果有，判断所述第一自动售卖机器人是否可用于向所述第二购买者执行配送任务；如果无，根据是否有向第N个购买者执行配送任务的第二自动售卖机器人进而决策是否通过所述第二自动售卖机器人向所述第二购买者执行配送任务；本发明还公开了一种自动售卖机器人调度优化装置。本发明公开的技术方案可以提高自动售卖机器人执行配送任务的效率。
一种自动售卖机器人任务优化调度方法装置

[发明专利]一种通过自动售卖机器人购买商品的方法、装置及系统-CN201911194600.5有效
发明人： 张殿礼 -专利权人：弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06Q10/083 文献下载
摘要：本发明公开了一种通过自动售卖机器人购买商品的方法、装置与系统，所述自动售卖机器人为可移动自动售卖机器人，包括：获取购买者的购买请求信息，所述购买请求信息包括待购买商品信息和购买者位置信息；根据所述购买者位置信息确定第一优选区域；在所述第一优选区域中选择处于空闲状态且包含购买者待购买商品的自动售卖机器人；在所述处于空闲状态且包含购买者待购买商品的自动售卖机器人中选择与所述购买者距离最近的自动售卖机器人配送商品。本发明还提供了一种通过自动售卖机器人购买商品的装置和系统，本发明公开的技术方案可以提高配送效率，提高用户体验。
一种通过自动售卖机器人购买商品方法装置系统

[发明专利]一种基于三维数据和二维图像的物体检测方法和装置-CN202010413677.3有效
发明人：潘何浩;向良华;罗方龙;陈兆先;张殿礼 -专利权人：汇智机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维数据和二维图像的物体检测方法和装置，检测方法包括以下步骤：获取环境二维图像、三维点云数据；从二维图像中识别物体，获取物体在二维图像中的位置、边界框；将三维图像中的数据映射到二维图像中，获得物体边界框范围内的三维点云数据；过滤边界框内的三维点云数据；计算过滤后的三维点云数据的物理中心，获取识别物体的中心位置的三维坐标，实现对物体三维坐标的精确定位。检测装置包括多个摄像头、三维激光雷达、数据处理中心，摄像头与三维激光雷达的相对位置固定，实现在水平方向摄像头的视觉范围小于等于三维激光雷达的扫描范围。检测装置采用检测方法，实现了识别物体、确定物体三维坐标。
一种基于三维数据二维图像物体检测方法装置

[发明专利]一种车道跟随探索建图方法、存储介质及机器人-CN202010414904.4有效
发明人：董敏杰;潘何浩;罗方龙;陈兆先;张殿礼 -专利权人：汇智机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种车道跟随探索建图方法、存储介质及机器人，该方法包括以下步骤：S01：通过图像传感器获取车道的彩色图片信息；S02：根据车道的彩色图片信息，提取出车道线的颜色信息；S03：根据车道线的颜色信息并结合车道线自身的特征，提取出准确的车道线信息；S04：根据准确的车道线信息，获取车道线相对图像传感器的距离和方向信息；S05：根据车道线相对图像传感器的距离和方向信息，以图像传感器为起点，沿着车道线规划出路径信息；S06：控制图像传感器沿着规划出的路径信息运动，同时通过激光雷达扫描周围环境信息并创建栅格地图。图像传感器在运动中自动标记出车道线信息，并根据车道线信息生成路径信息，减少负荷，并提高部署效率和精度。
一种车道跟随探索方法存储介质机器人

[发明专利]一种车道标记线检测方法、系统、以及存储介质-CN202010414896.3有效
发明人：董敏杰;向良华;罗方龙;陈兆先;张殿礼 -专利权人：汇智机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本发明涉及一种车道标记线检测方法、系统、以及存储介质，涉及电子地图技术领域，解决了手绘的车道线由于人为的主观性常常不精确，以至于影响后续智能移动终端的精确行驶的问题，其包括：步骤S100：主控终端启动拍摄装置并通过拍摄装置获取智能移动终端前方RGB图像；步骤S200：主控终端基于前方RGB图像进行图像处理；步骤S300：主控终端基于处理完毕的RGB图像筛选出符合要求的车道线信息；步骤S400：主控终端基于筛选出的车道线信息转化到地图中，并标记出地图中的车道线信息。本发明具有有效实现了对现场车道线的检测且融入到地图中从而方便智能移动终端更为精确的行驶的效果。
一种车道标记检测方法系统以及存储介质

[实用新型]一种防水雾口罩-CN202220753581.6有效
发明人：刘玉龙;李国强;张军舰;张殿礼;邓向东 -专利权人：濮阳市义达塑料化工有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： A41D13/11 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种防水雾口罩，属于口罩防护技术领域。一种防水雾口罩，包括口罩本体、耳带、鼻夹和防水雾袋，所述耳带连接在所述口罩本体两侧，所述耳带与所述口罩本体熔接，所述口罩本体由内向外包括贴面层、过滤层和防护层，所述鼻夹设置在所述贴面层内部，所述防水雾袋由柔性透气面料制成，所述防水雾袋呈长方形状，其长度与所述口罩本体相同，所述防水雾袋内填充高吸水性树脂，所述防水雾袋通过魔术贴一粘贴在所述贴面层内侧。本实用新型解决了戴眼镜的民众佩戴口罩时眼镜起雾的问题，方便了戴眼镜的民众日常的工作生活。
一种水雾口罩

[发明专利]一种清洁作业控制方法及装置-CN202110920209.X有效
发明人： 张殿礼;罗方龙;潘何浩;董敏杰;陈兆先 -专利权人：汇智机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： A47L11/29 文献下载
摘要：本发明涉及一种清洁作业控制方法及装置，解决了在实际应用过程中，清洁作业装置在基于预设路径行驶的过程中也常会遭遇障碍、减速带、转弯等，若是保持恒速移动，会导致清洁作业装置发生剧烈碰撞甚至无法移动，而且保持设定档量洒水在出现清洁作业装置因为碰撞停滞的时候容易使地面产生积水的问题，其包括：步骤S100：清洁作业装置基于预设的清扫路径启动清扫；步骤S200：清洁作业装置基于路径情况以及自身负载情况实时调整路径行驶策略行驶，并基于移动速度调节洒水量；步骤S300：清洁作业装置到达目的地并关闭清洁作业装置的所有清洁设备。本发明具有基于清洁作业装置的清洁路径智能化调控其行驶速度和相应洒水档次，提高整体的清洁效率和质量的效果。
一种清洁作业控制方法装置

[发明专利]一种车道添加的方法及系统-CN202010535724.1有效
发明人：潘何浩;董敏杰;罗方龙;陈兆先;张殿礼 -专利权人：弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种车道添加的方法及系统，涉及车道系统的技术领域，其包括如下步骤：S100：建图；S200：导入车道数据；S300：优化车道数据；S400：将车道数据导入当前地图数据中，当前地图数据包括当前场景地图及配置文件，配置文件中储存有独立于当前场景地图外的车道信息；S500：第一条车道将直接添加到地图中，从添加第二条车道开始执行判断是否与已添加的车道相交的操作；如果判断两条车道是同一条车道的两段，则对新旧两条车道进行合并操作。本发明具有能实现清洁机器人车道信息的自动添加的效果。
一种车道添加方法系统

[发明专利]行车道添加的方法-CN202010536317.2有效
发明人：潘何浩;董敏杰;罗方龙;陈兆先;张殿礼 -专利权人：弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明涉及行车道添加的方法，涉及机器人的技术领域，其包括如下步骤：S100：获取地下车库的当前场景地图；S200：导入人工绘制的车道数据；S300：车道的每条车道线按照顺时针或逆时针顺序输入，且一次输入一条车道；S400：人工输入的车道线，须先进行车道方向的识别；S500：将车道数据导入当前地图数据中；S600：导入第一条车道，从添加第二条车道开始执行判断是否与已添加的车道相交的操作；S700：在添加完车道的当前场景地图上匹配车道信息，完成车道的添加。本发明具有能实现地下车库车道数据的添加的效果。
行车道添加方法

[实用新型]一种防水雾的口罩-CN202120620340.X有效
发明人：李国强;张军舰;张殿礼;邓向东;刘玉龙 -专利权人：濮阳市义达塑料化工有限公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： A41D13/11 文献下载
摘要：本实用新型设计一种防水雾的口罩，包括口罩主体，所述口罩主体的两侧均连接有弹性耳带；所述口罩主体的四边内部设置有用来紧贴脸部的金属软条；所述口罩主体的中部凸出设置与鼻子相匹配的鼻型呼吸罩；所述鼻型呼吸罩的上端和下端的左右两侧设置有用来固定鼻型呼吸罩的固定夹带；所述口罩主体为四层结构包括舒适层、透气层、过滤层和防水层；所述舒适层顶部通过缝制固定有透气层，所述透气层顶部通过缝制固定有过滤层，所述过滤层顶部通过缝制固定有防水层。本实用新型结构简单，便于使用者呼出的气体排出，使眼镜片不会起雾。
一种水雾口罩

[实用新型]一种可以抑菌的口罩-CN202120628609.9有效
发明人： 张殿礼;张军舰;李国强;刘玉龙;邓向东 -专利权人：濮阳市义达塑料化工有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： A41D13/11 文献下载
摘要：本实用新型设计一种可以抑菌的口罩，包括口罩本体、松紧挂耳带和鼻夹，所述口罩本体的左右两端均设置有松紧挂耳带，且松紧挂耳带呈中心对称结构；所述口罩本体中部顶端固定连接有鼻夹，且鼻夹的接触面与鼻子相互吻合；所述口罩本体中部设置有可向外撑开的褶皱；所述口罩本体由外向内包括无纺布层、过滤层、抑菌层和亲肤层；所述亲肤层的顶部通过魔术贴粘有抑菌层，所述抑菌层的顶部通过魔术贴粘有过滤层，所述过滤层的顶部通过魔术贴粘有无纺布层。本实用新型，过滤石墨烯熔喷布可对呼出的细菌等微小生物起到过滤作用，抑菌层涂喷由抑菌剂起到了抑菌的作用。
一种可以口罩

[实用新型]一种防止眼镜起雾的灭菌口罩-CN202120659435.2有效
发明人：张军舰;张殿礼;李国强;邓向东;刘玉龙 -专利权人：濮阳市义达塑料化工有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： A41D13/11 文献下载
摘要：本实用新型涉及防护口罩技术领域，具体涉及一种防止眼镜起雾的灭菌口罩，包括口罩本体与耳挂，从内至外依次包括内外吸水面料、灭菌面料、过滤面料、疏水面料，口罩本体有若干个压褶，口罩本体的边缘通过超声波点焊压合，口罩本体内层固定有两根压条，口罩本体的两端相对位置熔接有耳挂，耳挂的中心处设置有卡扣，左右两端的耳挂扣合相连。本实用新型采用四层面料压合，在提高了防护效果的同时，也便于呼出的湿气体的导出，维持其透气性；双层压条防止湿空气向上导出，避免了镜片起雾；耳挂上卡扣的设计，使双耳无负担，舒适性更好。
一种防止眼镜灭菌口罩

[实用新型]一种营养土分装用卸料口-CN202022897915.0有效
发明人：崔延星;张殿礼 -专利权人：山东天酵源生物科技有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B65B37/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种营养土分装用卸料口，包括卸料口本体，所述的卸料口本体内一侧设有梯形的暂存口，所述的暂存口内活动安装电推杆，所述的暂存口内设有限制电推杆移动路径的止位块；所述的卸料口本体内活动安装抓手，所述的抓手一侧与电推杆活动端连接；所述的卸料口本体下端设有撑袋组件。本实用新型结构简单，通过电推杆使得抓手移动，抓手下部将物料向暂存口处移动，使得卸料口本体内有足够的空间，便于物料向下移动；通过电推杆带动抓手移动，给与抓手足够的动力，防止抓手被物料压住而无法疏通卸料口。
一种营养分装卸料

[发明专利]一种避障方法、系统、存储介质及应用该方法的机器人-CN202010413669.9有效
发明人：罗方龙;潘何浩;陈兆先;张殿礼 -专利权人：汇智机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种避障方法，包括获取预设的设定行进路径；获取机器人中心位置，并判定机器人中心位置是否位于设定行进路径起点；若机器人中心位置位于设定行进路径起点，则建立临时行进路径，并根据临时行进路径移动；实时判定当前临时行进路径上是否存在障碍；若存在，则停止移动并等待，若不存在则继续按照临时行进路径移动；判定当前等待时间是否超过预设等待时间，若超过，则建立绕障路径并根据绕障路径移动；在移动的同时判定当前临时行进路径上是否存在障碍，若不存在障碍则回归临时行进路径。本发明具有提高清扫效果的优点。
一种方法系统存储介质应用机器人

[发明专利]多路超声波的障碍检测方法、移动机器人及存储介质-CN202010462567.6有效
发明人：陈兆先;向良华;罗方龙;张殿礼 -专利权人：弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多路超声波的障碍检测方法、移动机器人及存储介质，涉及移动机器人技术领域。其技术要点包括以下步骤；定义超声波探头至和移动机器人移动方向对应的超声波检测组；基于移动传感器信息，判断移动机器人的移动方向；修改超声波轮询协议中各个超声波检测组的轮询频率，使得对应移动机器人的移动方向的超声波检测组的轮询频率大于机器人其他移动方向的超声波检测组；基于修改后超声波轮询协议，轮询开启超声波探头探测，本发明具有提升对超声波探头频率的利用率，减小移动机器人撞到物体可能性的优点。
超声波障碍检测方法移动机器人存储介质

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