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[发明专利]获取近地轨道空间物体剩余轨道寿命的方法、系统及设备-CN201710517115.1有效
发明人：张耀;吴相彬;李大卫;刘静 -专利权人：中国科学院国家天文台
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种获取近地轨道空间物体剩余轨道寿命的方法，包括：根据大气阻力作用，获得空间物体的半长轴变化率、偏心率变化率、当前时刻的轨道根数和大气面积质量比；以预定积分步长采用数值积分算法对半长轴变化率和偏心率变化率进行数值积分，并获取大气密度，进而从当前时刻积分到第n个预定积分步长，获得第n个预定积分步长时空间物体所在轨道的半长轴和偏心率，其中预定积分步长为半长轴步长与半长轴变化率的比；计算半长轴和偏心率之间的乘积并确定半长轴与乘积之间的差值，获得空间物体的近地点高度为差值与地球半径之差；当近地点高度小于预设近地点高度时，获得空间物体剩余轨道寿命为第n个预定积分步长对应时刻与初始时刻的差值。
获取轨道空间物体剩余寿命方法系统设备

[发明专利]基于单个雷达轨道监测数据的解体事件感知方法及设备-CN201710596052.3有效
发明人： 吴相彬;张耀;于友成;王华超 -专利权人：中国科学院国家天文台
申请日： 2017-07-20 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明提供一种基于单个雷达轨道监测数据的解体事件感知方法及设备，其方法包括：将时间和轨道面网格化为时间、轨道倾角和升交点赤经的多个时空网格；获得未关联目标及未关联目标的初轨根数；根据未关联目标的初轨根数，将未关联目标分配到相应的时空网格内，获得每个时空网格内未关联目标的数目及筛选时段；通过无监督机器学习算法分析筛选未关联目标，获得解体簇群；通过统计分析获得轨道倾角筛选范围和升交点赤经筛选范围；根据空间目标初轨根数，获得疑似母体为处在筛选时段上且满足轨道倾角筛选范围和升交点赤经筛选范围的空间目标；根据循环比较法对疑似母体进行筛选以获得解体时间范围及真正母体。
基于单个雷达轨道监测数据解体事件感知方法设备

[发明专利]基于双目视觉的机器人空间位置重复性和准确度测量方法-CN202110749876.6有效
发明人：王海霞;吴相彬;胡伟健;吴清锋;侯立本 -专利权人：广东产品质量监督检验研究院（国家质量技术监督局广州电气安全检验所、广东省试验认证研究院、华安实验室）
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双目视觉的机器人空间位置重复性和准确度测量方法，包括：1)确定机器人位置，将目标靶标安装在机器人末端；2)建立机器人坐标系并确定机器人的常用工作空间范围，选取机器人的测试空间和5个测量点；3)将两个视觉传感器安装在测试空间的正前方两侧，两个视觉传感器的视场范围包含测试空间；4)建立视觉测量坐标系，计算获取5个测量点在视觉测量坐标系下的对应坐标值；5)启动机器人，对目标靶标进行5个测量点的多次循环测量，分别获取目标靶标在5个测量点处所对应视觉测量坐标系下的一系列测量坐标值，计算得到机器人的空间位置重复性和空间准确度结果。本发明具有操作简单、测量范围大、实用性强的优点。
基于双目视觉机器人空间位置重复性准确度测量方法

[实用新型]基于双目视觉的机器人空间位置重复性和准确度测量系统-CN202121497662.6有效
发明人：王海霞;吴相彬;胡伟健;吴清锋;侯立本 -专利权人：广东产品质量监督检验研究院（国家质量技术监督局广州电气安全检验所、广东省试验认证研究院、华安实验室）
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于双目视觉的机器人空间位置重复性和准确度测量系统，其包括机器人模块、双目视觉模块和数据模块；机器人模块包括机器人和安装于机器人末端的目标靶标；双目视觉模块包括两个红外相机、具有旋转和升降功能的支撑云台，红外相机设置于支撑云台上，并且两个红外相机对称设置于机器人的正前方空间区域的两侧并分别朝向机器人；数据模块包括电脑终端和数据交换器，电脑终端通过数据交换器和红外相机、机器人之间数据连接。本实用新型使用两个对称的相机对机器人进行空间位置的测量，具有操作简单、测量范围大、实用性强的优点。
基于双目视觉机器人空间位置重复性准确度测量系统

[发明专利]一种空间碎片环境长期演化模型的建模方法-CN201710315231.5有效
发明人：刘静;王晓伟;杨志涛;程昊文;张耀;吴相彬;沈丹 -专利权人：中国科学院国家天文台
申请日： 2017-05-05 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种空间碎片环境长期演化模型的建模方法，以当前空间碎片群作为初始输入，利用简化的半分析法对其进行轨道预报，并考虑未来空间物体发射、在轨物体碰撞解体分析、轨道弃置分析以及主动碎片清除，获得空间碎片环境长期演化结果。该演化模型能够描述在不同的发射水平下、不同的碎片减缓清除措施下，未来两百年内任意时刻的空间碎片环境的演化情况，因而能够对未来我国进行主动碎片清除提供策略分析和模型支撑。
一种空间碎片环境长期演化模型建模方法

[发明专利]获取大椭圆轨道空间物体剩余轨道寿命的方法、系统及设备-CN201710515497.4有效
发明人：张耀;吴相彬;李大卫;刘静 -专利权人：中国科学院国家天文台
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明提供一种获取大椭圆轨道空间物体剩余轨道寿命的方法、系统及设备，其方法包括：获取初始时刻空间物体所在轨道的初始轨道根数；若初始轨道根数满足大椭圆轨道轨道根数条件；获取当前时刻大气阻力影响的轨道根数的大气阻力摄动变化率、当前时刻地球非球形引力影响的轨道根数的J2摄动变化率和当前时刻日月引力影响的轨道根数的日月引力摄动变化率；进而获得当前轨道根数然后给出空间物体的近地点高度；当所述近地点高度小于等于预设近地点高度，或所述积分时间大于预设积分时间时，获得所述空间物体剩余轨道寿命。本发明所提供的方法获取大椭圆轨道空间物体剩余轨道寿命更准确。
获取椭圆轨道空间物体剩余寿命方法系统设备

[发明专利]基于轨道面的地基探测设备过境计算目标及时段筛选方法-CN201510167273.X有效
发明人： 吴相彬;杨志涛;江海;刘静 -专利权人：中国科学院国家天文台
申请日： 2015-04-10 - 公布日： 2017-10-31 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用在轨目标的轨道根数和地基探测设备的参数快速判断目标能否通过设备视场，并给出目标可能通过视场时段的方法。包括S1、几何临界角计算；S2、建立目标轨道面与设备探测区域相交条件的不等式；S3、快速对备探测区域相交条件的不等式无解、恒解、一般性解的情况进行判断，筛选出可以剔除的目标、无法剔除的目标、可能过境的目标；S4、利用步骤S3建立的不等式获得的可能过境的目标进行过境时段的筛选，得到该物体可能过境的时段。本发明能快速在轨目标不可能过境的时间段，有效节省减少其后过境计算的计算耗时。
基于轨道地基探测设备过境计算目标时段筛选方法

[发明专利]一种基于轨道数据的解体碎片来源识别方法-CN201410784352.0在审
发明人： 吴相彬;张耀;于友成;刘静 -专利权人：中国科学院国家天文台
申请日： 2014-12-16 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轨道数据的解体碎片来源识别方法，包括：计算解体碎片轨道数据；利用解体碎片轨道数据筛选解体碎片母体轨道面范围，得到疑似解体母体集合；利用解体碎片和疑似母体的轨道根数筛选轨道面几何，得到各疑似母体的疑似解体时间；计算各个疑似解体母体在各自疑似解体时间与各个解体碎片的平均交会距离，将交会距离最小的疑似母体作为真正的解体母体。利用本发明，能够在空间物体发生解体，快速确定碎片来源的母体。这是我国第一次完整全面阐述了解体碎片来源的识别的方法，通过实例说明了该方法的正确性，这对正确感知空间碎片环境的变化，采取相应的措施具有重要意义。
一种基于轨道数据解体碎片来源识别方法

[发明专利]一种空间物体轨道异常分析方法和分析装置-CN201410809151.1在审
发明人：杨旭;于友成;吴相彬;刘静 -专利权人：中国科学院国家天文台
申请日： 2014-12-23 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间物体轨道异常分析方法和分析装置，所述方法包括如下步骤：S1、获取需要分析的空间物体的历史轨道数据；S2、根据历史轨道数据计算用于判别轨道异常的异常判据；S3、计算所述空间物体的当前轨道的判别参数，并将其与异常判据进行比较，根据比较结果判断该空间物体是否发生轨道异常。所述异常判据优选为空间物体的轨道半长轴的变化量。本发明能够快速有效地分析空间物体的轨道异常，并能减少人工工作量。
一种空间物体轨道异常分析方法装置

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