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[发明专利]一种物体识别方法、装置、终端设备及存储介质-CN202011130384.0有效
发明人：黄冠文;程骏;庞建新;谭欢;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本申请适用于人工智能技术领域，提供了一种物体识别方法、装置、终端设备及存储介质，其中，方法包括：对目标图像进行物体识别，得到至少一个候选框、每个候选框中物体的类别以及置信度；获取物体的类别的置信度大于第一预设阈值的候选框，得到第一目标候选框；对物体的类别为同一类别的第一目标候选框进行过滤，得到第二目标候选框；对所有第二目标候选框两两计算重合度，并获取重合度大于第二预设阈值的两个第二目标候选框中一个，得到第三目标候选框；获取中心位置与目标图像的预设中心位置之间的距离最短的第三目标候选框中物体的类别，得到目标图像中物体的识别结果并输出。本申请实施例可提高对目标物体识别的准确性和稳定性。
一种物体识别方法装置终端设备存储介质

[发明专利]一种四旋翼无人机控制方法、装置、终端设备及存储介质-CN202111631798.6有效
发明人：刘益彰;葛利刚;陈春玉;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请适用于四旋翼无人机技术领域，提供一种四旋翼无人机控制方法、装置、终端设备及存储介质，方法包括：根据第k时刻的十二维控制状态量和第k时刻的四维控制输入量，获取第k+n时刻的十二维控制状态量；根据第k+n时刻的十二维控制状态量和第k+n时刻的十二维控制状态量的期望值，构建第k+n时刻的目标函数；基于非线性模型预测控制方法，对第k+n时刻的目标函数进行极小值求解，获取满足约束条件的第k+1时刻的四维控制输入量；根据第k+1时刻的四维控制输入量，对四旋翼无人机在第k+1时刻的六维位姿数据进行控制。本申请可以实现对四旋翼无人机系统的全局稳定控制，不再受限于平衡位置附近的稳定性，极大的提升了系统的全局稳定性。
一种四旋翼无人机控制方法装置终端设备存储介质

[发明专利]手部关键点检测方法、装置及终端设备-CN202011184473.3有效
发明人：郭渺辰;程骏;汤志超;邵池;钱程浩;庞建新;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本申请属于图像处理技术领域，尤其涉及一种手部关键点检测方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备。所述方法获取待检测的目标图像；使用以手部分割掩码为监督信息的手部关键点检测模型对所述目标图像进行处理，得到所述目标图像的输出热图集合；根据所述输出热图集合确定各个手部关键点的位置。通过本申请，同时将手部分割掩码和手部关键点位置均作为对手部关键点检测模型进行训练的监督信息，基于这一模型所得到的检测结果具有较高的准确度，能够在各种实际应用场景中进行广泛应用。
关键检测方法装置终端设备

[发明专利]物体位姿检测追踪方法、装置、电子设备及存储介质-CN201911105092.9有效
发明人：张惊涛;程骏;胡淑萍;王东;郭渺辰;庞建新;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V10/62 文献下载
摘要：本申请提供了一种物体位姿检测追踪方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：基于采集的图像获取含有目标物体的边界框区域，以根据所述边界框区域获取目标物体图像；从所述目标物体图像中获取所述目标物体的第一特征点以及与所述第一特征点对应的特征描述子；将所述特征描述子输入至预先建立的三维模型中进行特征点匹配，以获取与所述三维模型匹配的第二特征点；根据所述第二特征点对所述目标物体进行位姿求解，以获取所述目标物体的位姿估计结果，其中，所述位姿求解的方式包括迭代求解；根据所述位姿估计结果对所述目标物体进行位姿跟踪。上述方法有效区分同一场景下的相同或相似物体，避免了位姿计算出错，省时且准确。
物体检测追踪方法装置电子设备存储介质

[发明专利]脸部情感识别方法、智能装置和计算机可读存储介质-CN201980003175.9有效
发明人：丁万;黄东延;李柏;邵池;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种脸部情感识别方法，包括：获取待识别人脸图像，对待识别人脸图像进行形态学特征提取，获取待识别人脸图像的形态学特征；将待识别人脸图像和待识别人脸图像的形态学特征输入预训练的情感识别神经网络，获取待识别人脸图像的脸部情感。本发明还提供了智能装置和计算机可读存储介质。本发明可以有效提升情感识别的准确率。
脸部情感识别方法智能装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种处理图像的方法及机器人-CN201910783151.1有效
发明人：程骏;郭奎;顾景;庞建新;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本申请适用于计算机技术领域，提供了一种处理图像的方法及机器人，包括：当检测到待识别人脸图像时，获取所述待识别人脸图像中每个像素点对应的每个通道的第一通道值；基于每个所述第一通道值以及第一预设计算方法对所述待识别人脸图像进行增亮处理，得到目标待识别人脸图像；对所述目标待识别人脸图像进行人脸识别处理，得到识别结果。上述方案，机器人通过预设计算方法对待识别人脸图像进行增亮处理，并对增亮处理后得到的目标待识别人脸图像进行人脸识别，使得识别结果更准确。
一种处理图像方法机器人

[发明专利]图像预标注方法、装置、电子设备及介质-CN202011280039.5有效
发明人：蔡永辉;程骏;庞建新;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种图像预标注方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：采用图像预标注模型预测待标注图像中的目标标注对象；将所述目标标注对象和所述目标标注对象的尺寸变化图像，分别添加到另一未标注图像中，得到至少两个重制图像；依据所述图像预标注模型对所述至少两个重制图像的预测，确定所述待标注图像的预标注结果。通过执行本技术方案，可以有效缓解算法预标注中的误差累积问题，提升模型的预标注效率。
图像标注方法装置电子设备介质

[发明专利]口罩状态提醒方法、装置及移动终端-CN202010870845.1有效
发明人：曾钰胜;刘业鹏;程骏;庞建新;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本申请适用于口罩识别技术领域，提供了口罩状态提醒方法、装置及移动终端，包括：对图像帧进行人脸检测，并确定人脸区域，其中，所述人脸区域为存在人脸的区域；获取所述人脸区域中的人脸的口罩状态，其中，所述口罩状态包括：未戴好口罩状态、未戴口罩状态以及戴口罩状态；若所述口罩状态为未戴好口罩状态或为未戴口罩状态，则采用已训练的人脸校准模型对第一目标人脸进行校准，以过滤所述第一目标人脸中被误检为人脸的特征，其中，所述已训练的人脸校准模型为轻量的二分类模型，所述第一目标人脸为未戴好状态或为未戴口罩状态所对应的人脸；对所述第一目标人脸校准后得到的人脸进行口罩状态提醒。通过上述方法能够使得确定的口罩状态更精确。
口罩状态提醒方法装置移动终端

[发明专利]一种色块追踪方法、装置及终端设备-CN201911107802.1有效
发明人：邝嘉隆;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本申请提供了一种色块追踪方法、装置及终端设备，适用于视觉识别技术领域，该方法包括：对视频进行采样；根据采样得到的第一帧图像进行目标物体的色块定位，得到目标物体色块在第一帧图像中所处的第一候选框区域；在第一帧图像中选取出包含第一候选框区域的第一活动区域；从采样得到的第二帧图像中确定出与第一活动区域对应的第二活动区域；对第二活动区域进行目标物体的色块定位，得到目标物体色块在第二帧图像中的第二候选框区域，并在第二帧图像中选取出包含第二候选框区域的第三活动区域。本申请实施例可以提升对目标物体色块追踪的效率和准确率。
一种追踪方法装置终端设备

[发明专利]机器人走线结构及机器人-CN201710274046.6有效
发明人：余文华;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-04-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：为克服现有机器人结构中无专门走线结构，电连接线在机器人发生转动时发生线路干涉的问题，本发明提供了一种机器人走线结构，用于连接线缆的走线，包括头部结构、腰部结构和底座；所述腰部结构包括旋转柱、旋转组件和固定组件，所述旋转柱位于所述旋转组件和固定组件的旋转轴线上，所述旋转柱形成有过线通孔，所述旋转组件上形成有过线通道；所述底座上设置有主电路板，所述连接线缆一端连接所述主电路板，另一端依次穿过所述过线通孔和过线通道并延伸至所述头部结构。同时，本发明还公开了包括上述机器人走线结构的机器人。本发明提供的机器人走线结构能够有效减少机器人转动过程中对连接线缆的缠绕和拉扯，延长使用寿命。
机器人结构

[发明专利]一种动态切换数据源的Web应用系统-CN202010334045.8有效
发明人：洪涛龙;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本申请适用于Web应用技术领域，提供了一种动态切换数据源的Web应用系统，通过向服务层中的服务配置AOP拦截工具，进而实现对服务的包装操作，使得当通过控制层根据调用服务的请求从服务层中调用第一服务执行业务操作，且在调用第一服务执行业务操作的过程中，第一服务还需调用第二服务执行中间业务操作时，令第一服务通过AOP拦截工具确定执行业务操作过程中对应的第一数据源，第二服务通过AOP拦截工具确定执行中间业务操作过程中对应的第二数据源，使得在无需添加注解的情况下，实现调用服务过程中的数据源切换，从而提高了调用服务过程中的数据源切换效率。
一种动态切换数据源 web 应用系统

[发明专利]用于集成系统的方法、装置和设备-CN202010911289.8有效
发明人：蒋永俊;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F8/41 文献下载
摘要：本申请适用于系统集成技术领域，提供了用于集成系统的方法，包括：遍历待集成应用集合中的待集成应用并获取待集成应用的属性信息；当待集成应用的属性信息关联有标签信息时，从关联的标签信息所指示的存储位置获取当前待集成应用的安装包；当待集成应用的属性信息未关联标签信息时，根据当前待集成应用的提交记录信息获取待编译的代码，将所获取的待编译的代码编译成当前待集成应用的安装包；对待集成应用集合中的各待集成应用的安装包和预先存储的操作系统执行系统集成操作，得到具有待集成应用的功能的系统的安装包。可以节约系统集成时间，提高系统集成效率。
用于集成系统方法装置设备

[发明专利]一种舵机装置及其控制电路-CN201711185413.1有效
发明人： 熊友军;柳冬;范文华;曾勇平 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种舵机装置及其控制电路，其中，舵机装置的控制电路，连接于舵机和控制单元之间，其包括：力矩信息采集单元、第一放大单元以及第二放大单元；通过力矩信息采集单元采集舵机的力矩信息，并向第一放大单元输出与力矩信息对应的第一信号对，第一放大单元将第一信号对进行同向放大，得到第二信号对，第二放大单元将第二信号对进行差分放大，得到目标电信号，并将目标电信号发送给控制单元，控制单元根据目标电信号生成目标PWM信号，该目标PWM信号用于控制所述电机工作，进而控制舵机的力矩大小。从而避免了舵机在进行姿态变化过程中，出现动作不流畅、卡顿，或者出现较大的位置或角度误差等现象。
一种舵机装置及其控制电路

[发明专利]机器人脚板结构和人形机器人-CN201711478420.0有效
发明人： 熊友军;李海雷;黑光军;张伟宁 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人脚板结构和人形机器人，其中，机器人脚板结构用于与人形机器人主体结构配合使用，并连接于人形机器人主体结构底部，机器人脚板结构包括脚板本体以及设置于脚板本体上并连接脚板本体和人形机器人主体结构以缓冲人形机器人主体结构的重力在行走时对机器人脚板结构所产生的载荷的缓冲机构。本发明的机器人脚板结构与人形机器人主体结构配合使用，在机器人脚板结构行走时，人形机器人主体结构的重力所产生的载荷作用于缓冲机构上，缓冲机构在机器人脚板结构行走触地时吸收载荷对机器人脚板结构产生的冲击，进而可以延长机器人脚板结构的使用寿命。
机器人脚板结构人形

[发明专利]一种表情动画过渡方法、系统及智能终端-CN201810568631.1有效
发明人： 熊友军;彭钉 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种表情动画过渡方法、系统及智能终端，其中方法包括：接收到表情转换请求时，判断当前播放表情是否被中断；若当前播放表情被中断，则根据所述当前播放表情和请求表情，计算过渡数据，并在渲染所述过渡数据之后，播放所述请求表情；若当前播放表情未被中断，则直接播放所述请求表情。本发明能够在中断前一个表情动画的同时，计算过渡数据并渲染，从而将中断时的表情自然的过渡到下一个表情，实现表情渐变，避免表情动画突变，使得表情更逼真，表现力更强，提高了显示效果和用户体验。
一种表情动画过渡方法系统智能终端

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