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[发明专利]双足机器人的行走控制方法、装置及双足机器人-CN201911353281.8有效
发明人：白杰;葛利刚;刘益彰;王鸿舸;谢铮;庞建新;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请适用于人形机器人技术领域，提供了双足机器人的行走控制方法、装置及双足机器人，所述方法包括：确定双足机器人当前所处的步态周期，所述步态周期根据所述双足机器人的双足步行姿态划分；根据所述步态周期确定对应的参数；根据所述参数确定所述双足机器人的参考速度和参考加速度；根据所述参考速度和参考加速度确定所述双足机器人的期望力矩控制量；根据所述期望力矩控制量控制所述双足机器人的行走。通过上述方法能够使得双足机器人的行走更稳定。
机器人行走控制方法装置

[发明专利]一种便于夹持票据的记账器-CN202310837676.5在审
发明人：谢铮 -专利权人：肇庆市工业贸易学校
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B42D9/04 文献下载
摘要：本发明提供一种便于夹持票据的记账器，涉及记账器技术领域，包括安装支撑部；所述安装支撑部上固定连接有升降安装部；所述安装支撑部上滑动连接有两个贴纸控制部；所述贴纸控制部分别贴于升降安装部；所述安装支撑部上螺纹连接有两个移动回拉件；两个所述移动回拉件上分别固定连接有贴纸控制部；所述升降安装部上转动连接有吸附推进件；设置的反向回拉件，可以实现辅助联动反向驱动进行回拉辅助工作，可以有效的保证票据输送质量，保证了票据依次单张输送，避免出现多张同时输送，解决了目前现有的便于夹持票据的记账器整理效率低，还极易损伤纸张，下层票据极易在翻阅过程中窜动的问题。
一种便于夹持票据记账

[发明专利]参数调用方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011527255.5有效
发明人：张硕;谢铮;刘益彰;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本申请涉及计算机技术领域，提供一种参数调用方法、装置、电子设备及存储介质，通过将各个业务函数各自对应的至少一个变量参数的值保存在一变量存储容器，并建立该变量存储容器与各个业务函数的依赖关系，使得各个业务函数可以从变量存储容器中获取到所需的变量参数的值；如此，各个业务函数与变量参数之间并不再具有强耦合关系，而是建立所有的业务函数与变量存储容器的依赖关系，从而简化业务函数与变量参数之间的依赖关系，提升参数调用的灵活性。
参数调用方法装置电子设备存储介质

[发明专利]集装箱吊具及集装箱吊装系统-CN202310754526.8在审
发明人：刘飞香;廖金军;杜楚南;李敏;任锦江;谢铮;徐文强 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B66C1/66 文献下载
摘要：本申请提供一种集装箱吊具及集装箱吊装系统，该吊具包括吊装支架和多个吊挂组件，各吊挂组件分别设置在吊装支架的各吊装工位上；吊挂组件包括支撑件、第一伸缩件、挂接件和第二伸缩件，支撑件与吊装支架连接并沿横向移动设置，支撑件上设有相垂直的第一和第二定位面，第一和第二定位面分别用于与集装箱顶部角处的锁孔上相邻的两侧面抵接而定位；第一伸缩件驱动支撑件靠近或远离锁孔移动；挂接件活动设置，挂接件上设有挂接头；第二伸缩件驱动挂接件运动使得挂接头穿过第一或第二定位面插入锁孔中。本申请提供的集装箱吊具，通过移动支撑件上的定位面对锁孔处进行准确定位，以使挂接件快速与锁孔挂接，进而提高吊装效率。
集装箱吊装系统

[发明专利]机器人迈步控制方法、装置、机器人控制设备及存储介质-CN202110303627.4有效
发明人：陈春玉;白杰;刘益彰;葛利刚;谢铮;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人迈步控制方法、装置、机器人控制设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请在检测到双足机器人当前处于非平衡状态的情况下，会相应地获取双足机器人当前的机体平衡预测步长，并根据所述双足机器人当前移动步长对所述机体平衡预测步长进行平滑过渡处理，得到与所述机体平衡预测步长对应的平衡期望步长，继而得到与平衡期望步长对应的腿部规划轨迹，最后控制双足机器人当前的摆动腿按照腿部规划轨迹进行运动，从而使双足机器人能够恢复到平衡状态，并避免出现机器人迈步阶跃现象，提升机器人运行可靠性。
机器人迈步控制方法装置设备存储介质

[发明专利]竖井提升系统-CN202310523787.9在审
发明人：刘飞香;廖金军;宋子洋;蒋海华;谢铮;王宁;张坚 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B66B17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种竖井提升系统，其包括载物台、多个导轨架、多个驱动导向架和多个卷扬装置；多个导轨架立设于竖井的井底，多个驱动导向架一一对应地滑动连接于多个导轨架，多个驱动导向架分别连接于载物台的不同位置，卷扬装置连接于导向架并用于驱动导向架升降。本申请提供一种竖井提升系统，通过卷扬装置收放牵引绳来驱动载物台升降，牵引绳不易产生结构变形，可吊拉重载物质，并通过设置导轨来限定载物台的移动轨迹，以减小吊拉过程中载物台的晃动，适用于重载物资在大深度竖井内上下垂直运输。
竖井提升系统

[发明专利]电池充电控制方法及装置、计算机可读存储介质-CN202011040883.0有效
发明人：谢铮 -专利权人：恒大恒驰新能源汽车研究院（上海）有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种电池充电控制方法及装置、计算机可读存储介质，用以解决电池低温充电效率低的问题。本申请提供的方案包括：获取电池温度；在电池温度小于预定温度的情况下，获取电池当前的荷电状态值；在荷电状态值不大于第一预定荷电状态值的情况下，将电池加热至第一温度；对加热至第一温度后的电池进行充电。本申请实施例可以大幅缩短低温状态下的电池充电时间，提高低温下的充电效率。
电池充电控制方法装置计算机可读存储介质

[实用新型]一种料箱辊道机机架结构-CN202320350709.9有效
发明人：蒋敬龙;郑荣初;谢铮 -专利权人：苏州朗月自动化科技有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B65G41/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了辊道机技术领域的一种料箱辊道机机架结构，包括机架和辊道机本体，辊道机本体安装在机架上，机架的上表面两端均安装有立座，立座内开设有槽口，且槽口内设有防护框，立座的内腔两侧壁均连接有驱动盒，且驱动盒内设有升降机构，升降机构包括螺杆，螺杆的顶部通过轴承活动连接有安装块，且安装块位于防护框的两侧外壁，防护框的内壁设有多组伸缩杆，伸缩杆的外壁套有弹簧，且多组伸缩杆的顶部安装有隔音板，隔音板的外侧还设有防护板，本实用新型的立座、防护框起到了保护作用，避免料箱在辊道机上输送时从两侧掉落，且可调节防护框的高度，可适用于不同型号料箱的防护，适用范围广。
一种料箱辊道机机架结构

[发明专利]支撑结构和破顶方法-CN202310525560.8在审
发明人：刘飞香;廖金军;徐文强;王宁;谢铮;任锦江;刘婷 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： E21F13/04 文献下载
摘要：本申请提供一种支撑结构和破顶方法，其中，支撑结构用于支撑溜井口部的覆土层，该支撑结构包括多根弧形拱架和多根连接筋条；连接筋条相对的两端分别连接于相邻的两条弧形拱架，弧形拱架和连接筋条纵横交错分布；弧形拱架包括多个弧形段，多个弧形段通过连接件依次首尾相连形成拱结构，连接件装设有炸药。本申请提供的支撑结构和破顶方法，既可以在前期对井口覆土层进行支撑，保障溜井口部地表具备人员和小型设备的基本通行条件，保障溜井内的作业安全，又可以在需要时快速清除支撑结构及覆土层，操作简单、高效，施工省时省力。
支撑结构方法

[实用新型]一种简易alc墙板垂直度检查装置-CN202320536210.7有效
发明人：刘磊;云昌倬;冯颖娇;杨飞虎;刘凯嘉;许燮枢;唐武兴;罗辉;洪伟键;李欣欣;谢晓燕;谢铮;黄东源;张金龙;李泽高;程宇阳;钟晖球;黎锦钏;李胜春 -专利权人：广东省源天工程有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01C9/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及建筑工程施工技术领域，提出一种简易alc墙板垂直度检查装置，其包括检测盒、吊绳和圆锥吊锤；所述检测盒为铝制矩形空心管，检测盒的宽面为观测面、窄面为检测面，检测盒的观测面下端中部开有下小孔口和设置有横向刻度尺，吊绳的上端固定连接于检测盒的观测面上端中部，吊绳的下端超过检测盒并连接圆锥吊锤，检测盒的观测面沿中线间隔还布置有2～4个中间圆孔。使用时，可根据alc墙板的高度和检测位置调节检测盒的高度，将检测面竖直贴靠正进行安装的alc墙板，吊绳在圆锥吊锤的重力作用下拉紧，观察吊绳经过检测盒下端的位置，可确定alc墙板的垂直度，本实用新型具有结构简单和操作方便的特点。
一种简易 alc 垂直检查装置

[发明专利]一种适用于TBM的即插即用式水射流辅助破岩设备-CN202011554797.1有效
发明人：刘飞香;彭正阳;谢铮;祝爽;唐崇茂;陈望;曹龙飞 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于TBM的即插即用式水射流辅助破岩设备，包括：安装座；水射流喷头，安装在所述安装座上，用于利用水接口引入的高压水抽吸分接口中的流体并在混合后喷出；回转接头，包括第一接头端和与所述第一接头端转动配合的第二接头端，所述第一接头端与所述第二接头端之间至少形成一条导通的流体通道以及一条导通的水流通道，所述第一接头端的流体通道接口与所述水射流喷头的分接口连通，所述第一接头端的水流通道接口与所述水射流喷头的水接口连通，所述第一接头端安装在所述安装座上。该适用于TBM的即插即用式水射流辅助破岩设备能够有效地解决TBM水流辅助破岩不方便的问题。
一种适用于 tbm 即插即用水射流辅助设备

[外观设计]音频解码器（DAC-800）-CN202230610510.6有效
发明人：谢铮 -专利权人：广州醇劲音响有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：音频解码器（DAC‑800）。2.本外观设计产品的用途：音频解码器。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
音频解码器 dac 800

[发明专利]桑根酮C的医药新用途-CN201910649661.X有效
发明人：赫玉芳;夏昉;张彪;刘京硕;于露;谢铮;丁晨;段明华 -专利权人：长春中医药大学
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A61K31/352 文献下载
摘要：本发明公开一种从桑白皮、桑枝、桑叶中提取的桑根酮C的医药新用途，具体的说是桑根酮C单一成分具有抑制黄嘌呤氧化酶的应用，可在制备抗痛风、抗高尿酸血症药物中的应用。本发明化合物疗效显著、使用方便、成本较低，且无明显毒副作用，具有重要的临床价值。为改善目前痛风病药物副作用大的现象提供了新的方向。
桑根酮医药用途

[发明专利]一种机器人手眼标定方法、装置、可读存储介质及机器人-CN202110114619.5有效
发明人：张硕;谢铮;刘益彰;陈金亮;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人手眼标定方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：分别获取三个以上的测量点的测量数据；根据所述测量数据进行机器人手眼标定，得到第一标定结果；使用预设的优化算法对所述第一标定结果进行迭代优化，得到优化后的第二标定结果。通过本申请实施例，可以分步进行机器人的手眼标定，首先根据测量数据得到粗略的标定结果，即第一标定结果，然后通过不断地迭代优化，逐步减小误差，从而得到精确度较高的标定结果，即第二标定结果。
一种机器人手眼标定方法装置可读存储介质

[发明专利]一种竖井全断面掘进机滚刀结构及刀圈设计方法、掘进机-CN202210319238.5有效
发明人：杨仁树;康一强;杨立云;束杨帅;陈骏;姚满;廖金军;谢铮;陆鹏举;刘宁;张鲁鲁;杨明;满东辉;张鹏;邵安林;李光;姚强 -专利权人：中国矿业大学（北京）;北京科技大学;中国铁建重工集团股份有限公司;中煤第三建设（集团）有限责任公司;鞍钢集团矿业有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： E21D1/06 文献下载
摘要：本发明提供一种竖井全断面掘进机滚刀结构及刀圈设计方法、掘进机，其中所述滚刀结构包括刀圈，刀圈为环状结构，并且刀圈的内侧面设计为形状曲线u1(y)，刀圈的外侧面设计为形状曲线u2(y)，形状曲线u1与形状曲线u2关系为：u2(y)＝u1(‑y)‑2ky；其中，k为掌子面岩体表面的斜率，y为距离滚刀中轴线的距离；本发明提供的方案，能够有效避免滚刀刀轴受到额外弯矩，增加滚刀的整体性，提高偏心受载能力，减小滚刀偏心受载的工况，提高滚刀的寿命。
一种竖井断面掘进机结构设计方法

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