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[发明专利]一种用于铜排智能加工的上下料系统及方法-CN202111649482.X有效
发明人： 严思杰;徐勤祥;刘一航;李克宁;刘星;郑志伟;孙宇 -专利权人：无锡中车时代智能装备研究院有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于铜排智能加工的上下料系统，包括铜排料车、桁架机械手本体、真空吸盘系统及控制装置；所述铜排料车包括底部支撑脚、x轴横向导轨、料车支撑板、横梁料仓，底部支撑脚给小车稳定支撑，x轴横向导轨架设于底部支撑脚上，料车支撑板架设于x轴横向导轨上并可在外力驱动下在x轴横向导轨上滑动；所述真空吸盘系统包括风机、竖向连杆、吸盘、阀组及用于防止铜排掉落的手爪组件；风机架设在纵向移动梁并通过风管与纵向气缸相连，吸盘通过竖向连杆与纵向气缸连接；所述控制装置用于铜排料车、桁架机械手本体及真空吸盘系统动作部件的动作控制；可实现自动上下料，铜排不损伤无掉落不丢失，铜排身份全流程可追查，安全性高。
一种用于智能加工上下系统方法

[发明专利]高铁车体定位系统及测量方法-CN201910579490.8有效
发明人： 严思杰;叶松涛;刘占磊;李文斌;程赵阳 -专利权人：华中科技大学无锡研究院
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种高铁车体定位系统，包括：固定位测量单元、机器人末端测量单元、机器人单元、上位机；所述机器人单元包括机器人本体、机器人控制柜、机器人导轨；机器人控制柜连接机器人本体；两条机器人导轨相隔一个距离平行设置，在每条机器人导轨上设有机器人本体；各机器人本体通过机械臂连接一个机器人末端测量单元；在两条机器人导轨内侧，设有两条与机器人导轨平行的车体导轨，用于承载车体；所述固定位测量单元安装在车体停留位置的前侧；固定位测量单元用于定位车体在车体导轨长度方向的位置。本发明还相应提供了一种高铁车体的测量方法。本发明解决了车体的定位以及测量问题。
车体定位系统测量方法

[发明专利]机器人滑动导轨系统及检测控制方法-CN201810253413.9有效
发明人： 严思杰;陈巍;叶松涛;刘星 -专利权人：无锡中车时代智能装备研究院有限公司
申请日： 2018-03-26 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人滑动导轨系统，包括导轨单元、地面锚固单元、至少一个机器人滑车单元、多个电子标签、总控制单元；单个导轨单元或多个导轨单元拼接构成滑动导轨；地面锚固单元用于导轨单元与地面的锚固；一个或多个机器人滑车单元设于滑动导轨上；多个电子标签间隔地沿滑动导轨布设；每个机器人滑车单元上设有滑车控制单元、伺服驱动单元、检测控制单元、检测伺服单元；总控制单元通过有线或无线连接各机器人滑车单元上的滑车控制单元；在机器人滑车单元上，滑车控制单元分别连接伺服驱动单元和检测控制单元；检测控制单元连接检测伺服单元；本发明实现了机器人导轨上对于滑车单元绝对位置的精度要求，且成本更低。
机器人滑动导轨系统检测控制方法

[实用新型]一种棉签剥离装置-CN202320392912.2有效
发明人： 严思杰;蔡文琪;汪勃成;郑权;倪华康;王子玮;杨泽源;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种棉签剥离装置，其包括支撑板，支撑板正面用于承载连排式棉签包装袋，支撑板背面沿长度方向对称设有两个导轨，两个导轨均设有滑块，两个滑块通过驱动装置沿支撑板长度方向移动，支撑板宽度方向两侧均设有夹紧件，夹紧件可竖直方向上升降，夹紧件与滑块连接，支撑板长度方向一侧设有压板，压板可竖直方向上升降，压板靠近支撑板一面设有两个压块，两个压块自支撑板宽度方向间隔设置且间隔距离小于单支棉签包装袋宽度，两个压块之间设有电动推杆，电动推杆用于压板下降时沿支撑板宽度方向推出，本实用新型的棉签剥离装置能够提高棉签被挤出的精度。
一种棉签剥离装置

[发明专利]融合偏振信息的三维测量方法、系统、终端及存储介质-CN202310348326.2在审
发明人： 严思杰;杨一帆;彭渝程;张喆;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合偏振信息的三维测量方法、系统、终端及存储介质，方法包括：基于张氏标定法对左右相机进行标定，获取相机内参和外参；采用结构光光栅法获得待测物体的扫描图片，得到绝对相位图，基于绝对相位图确定第一点云框架；基于相机标定后的三维测量系统获取待测物体三维曲面的多光场的偏振信息；基于多光场的偏振信息和第一点云框架，得到第二点云框架；通过第一点云框架的点云边界信息确定点云断点，得到第一点云框架的缺失边界；基于第二点云框架补全重建第一点云框架的缺失边界，实现待测物体三维测量。本发明可实现复杂材质物体的高精度三维测量。
融合偏振信息三维测量方法系统终端存储介质

[发明专利]一种机翼壁板橡胶软模表面缺陷无损检测方法及系统-CN202310437723.7在审
发明人： 严思杰;葛庆如;岳晶;吴龙;陈巍;程赵阳 -专利权人：无锡中车时代智能装备研究院有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本发明公开了一种机翼壁板橡胶软模表面缺陷无损检测方法及系统，包括：基于结构光扫描仪和机翼壁板橡胶软模模型规划的机翼壁板橡胶软模测量视点和扫描路径，进行第一靶标测量，标定测量视点坐标系与全局坐标系的第一转换关系；基于激光跟踪仪进行第二靶标测量，标定激光跟踪仪坐标系与全局坐标系的转换关系，得到误差校正矩阵，基于第一转换关系和误差校正矩阵得到第二转换关系；基于第二转换关系和移动最小二乘法将结构光扫描仪采集的不同测量视点的机翼壁板橡胶软模表面点云数据进行拼接，得到机翼壁板橡胶软模表面三维数据；比对机翼壁板橡胶软模表面三维数据与机翼壁板橡胶软模模型，得到机翼壁板橡胶软模表面缺陷结果，实现高精度、大尺度、稠密点云以及高效率的测量。
一种机翼壁板橡胶表面缺陷无损检测方法系统

[发明专利]一种基于傅里叶轮廓术的正则化解包裹方法及系统-CN202310176870.3在审
发明人： 严思杰;杨一帆;岳晶;叶松涛;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明属于三维重建技术领域，并具体公开了一种基于傅里叶轮廓术的正则化解包裹方法及系统。包括：生成单帧条纹图案，将单帧条纹图案投射至测量工件表面，获取投射至测量工件表面的调制条纹图；对调制条纹图进行二维傅里叶变换得到二维频谱图，再滤出基频分量进行逆傅里叶变换，得到包裹相位图；根据所述包裹相位图，在求解包裹相位过程中，通过附加约束将求解包裹相位过程中的影响因子进行正则化，并通过预处理共轭梯度法迭代得到的解包裹相位；根据获取的解包裹相位以及相机的外参与内参，采用相位‑高度转换公式求取测量工件表面的点云数据。本发明测量精度并保证了良好的降噪与插值效果，适用于高速测量与物体处于移动状态下的场景的测量。
一种基于叶轮正则化解包裹方法系统

[发明专利]基于光度立体和双目结构光的金属表面测量方法及系统-CN202310230086.6在审
发明人： 严思杰;刘宏伟;杨一帆;叶松涛;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明属于三维测量技术领域，并具体公开了一种基于光度立体和双目结构光的金属表面测量方法及系统。包括：采用双目相机获取待测面镜面区域数据缺失的原始深度点云；采用光立体法获取待测面完整的法向量数据；将所述原始深度点云与法向量数据进行融合以计算待测面的表面点云。本发明通过将双目结构光和近场光度立体的测量数据相结合，不仅补全了金属表面由于镜面反射造成的测量数据缺失，还利用高度数据和法向量数据的相互融合优化提高了表面重建的精度。
基于光度立体双目结构金属表面测量方法系统

[发明专利]一种咽拭子核酸自动采样装置-CN202310188007.X在审
发明人： 严思杰;蔡文琪;王子玮;汪博成;倪华康;郑权;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种咽拭子核酸自动采样装置，该咽拭子核酸自动采样装置包括基座、咽拭子收集机构、开启键和采样机器人，咽拭子收集机构设于基座上，其包括瓶盖开关器、棉签分离器和试管移动器，瓶盖开关器用于试管瓶盖的开关，棉签分离器用于棉杆与棉头分离，试管移动器设于瓶盖开关器与棉签分离器之间，试管移动器用于试管的移动，开启键自基座上显露，采样机器人设于所述基座上，采样机器人设有夹指，夹指尾部设有力传感器，采样机器人在开启键被触发时夹取棉签进行采样、并在采样后通过棉签分离器使得棉头分离进入试管，在试管内棉头达到预设个数时更换试管。本申请的咽拭子核酸自动采样装置自动化程度高能够降低采样人员的负担。
一种咽拭子核酸自动采样装置

[发明专利]一种大型发电机转子铜排智能制造系统及方法-CN202310351405.9有效
发明人： 严思杰;王庭山;刘星;郑志伟;孙宇;叶松涛;丁汉 -专利权人：无锡中车时代智能装备研究院有限公司;上海电气电站设备有限公司上海发电机厂
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B23P23/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型发电机转子铜排智能制造系统及方法，系统包括智能控制模块、铜排输送模块、上料模块、打标模块、落料模块、铜排端部鱼尾槽加工模块、视觉检测模块、铜排通风孔铣削模块和下料模块，铜排输送模块、上料模块、打标模块、落料模块、铜排端部鱼尾槽加工模块、视觉检测模块、铜排通风孔铣削模块以及下料模块均受智能控制模块的控制，智能控制模块与工厂MES系统通信，用于对接MES工单并拆解下发；铜排输送模块与智能控制模块通信相连，用于实现铜排在产线内各个设备间流动、定位；本发明可将铜排制造由人工加工或局部自动化加工的方式，转变为自动化、智能化的加工方式，具有加工效率高、柔性高、智能化的特点。
一种大型发电机转子智能制造系统方法

[发明专利]一种机器人自动化用喷刮涂腻子系统-CN202310346724.0在审
发明人：郑权;张海洋;周辉;严思杰;蔡文琪 -专利权人：无锡中车时代智能装备研究院有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于腻子涂覆技术领域，公开了一种机器人自动化用喷刮涂腻子系统，包括涂覆装置，涂覆装置包括喷涂机构和刮涂机构，其中，喷涂机构用于喷涂腻子，刮涂机构用于刮涂和收集喷涂机构喷涂的腻子。本发明提供一种机器人自动化用喷刮涂腻子系统，用于轨道车辆的车体腻子涂装作业，采用喷涂与刮涂结合的作业模式，能有效提升腻子涂装作业的平整性、附着力和表面质量，并且刮涂机构有收集腻子溢料的功能，能提升刮涂作业面的表面质量，实现连续自动化作业。
一种机器人自动化用喷刮涂腻子系统

[发明专利]一种基于结构光三维测量的Gamma校正方法及系统-CN202310282993.5在审
发明人： 严思杰;文观芝静;杨一帆;叶松涛;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于结构光三维测量的Gamma校正方法及系统，包括：确定三维测量系统的灰度响应范围；在灰度响应范围内，建立表示三维测量系统输出实际采集图像与输入灰度图像的灰度值关系的Gamma校正模型；基于遗传算法拟合求解Gamma校正模型；根据求解得到的Gamma校正模型对待投射的条纹图像进行预编码校正，将预编码校正后的条纹图像投射到待测物体表面，实现三维测量。本发明给出一种Gamma畸变主动校正法，利用逆向思维确定的Gamma校正模型，规避了求解反函数不唯一的问题，校正方法的鲁棒性更强。
一种基于结构三维测量 gamma 校正方法系统

[发明专利]一种基于光度线性化的光度立体表面重建方法及设备-CN202310230083.2在审
发明人： 严思杰;杨一帆;易淑茗;刘宏伟;岳晶;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明属于三维测量技术领域，并具体公开了一种基于光度线性化的光度立体表面重建方法及系统。包括：对光源进行标定，以确定点光源方向；采集不同光源方向下待测物体的灰度图像，并对图像进行预处理；采用光度线性化方法将图像进行光度线性化；根据光度线性化的图像，得到图像像素强度，并根据像素强度对光度因子进行分类，以获取漫反射分量；根据所述漫反射分量，采用光度立体的表面辐照度方程求解物体表面点的法向量，并对待测物体的表面进行重建。本发明简化了高光和阴影的提取过程，可以准确快速地提取图像中的高光和阴影因子，获得良好的漫反射图像，提高了光度方法重建表面的精度。
一种基于光度线性化立体表面重建方法设备

[发明专利]一种用于铜排切割的智能生产线落料设备及其使用方法-CN202211558629.9在审
发明人： 严思杰;李先峰;许东兴;谢勇谋;刘星;郑志伟;孙宇 -专利权人：无锡中车时代智能装备研究院有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B23D33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于铜排切割的智能生产线落料设备及其使用方法，设备包括：前端工作台，其固定连接于生产线前部，与支撑架固定连接，包括前端驱动机构，所述前端驱动机构包括前端驱动变频器、前端驱动电机、前端传动链、前端滚筒转轴和前端滚筒；主体控制台，其设于生产线的中间位置并与支撑架固定连接，包括进料通道和中央控制板；后端工作台，其包括后端驱动机构；定长工作台，通过将切割装置的相对位置与定长测量装置分离，并采用直线传动连接的方式提高了定长测量装置的稳定性与准确性，与此同时，采用直接接触式测量替代光线检测式测量，有效消除了室内灰尘等其他阻挡视线可能引起的误判风险，进一步的提高了测量精度。
一种用于切割智能生产线设备及其使用方法

[发明专利]一种双机器人自动测量打磨系统中的坐标转换方法及系统-CN202211494334.X在审
发明人： 严思杰;葛庆如;岳晶;吴龙;陈巍;程赵阳 -专利权人：无锡中车时代智能装备研究院有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双机器人自动测量打磨系统中的坐标转换方法及系统，包括：测量机器人用结构光扫描仪扫描至少三个不共线的靶标特征点，确定靶标坐标系与结构光扫描仪的测量坐标系的转换关系；打磨机器人末端加装探针，以探针触碰所述至少三个不共线的靶标特征点，确定靶标坐标系与打磨机器人基座标系之间的转换关系；基于四点标定得到打磨头工具坐标系与打磨机器人末端坐标系之间的转换关系；得到打磨机器人末端坐标系到打磨机器人基座标系之间的转换矩阵，通过矩阵传递得到面结构光扫描仪测量坐标系与打磨头工具坐标系之间的转换关系。直接通过靶标坐标系建立扫描仪测量坐标系和打磨机器人基座标之间的转换关系，提高了标定精度，简化了标定操作。
一种双机自动测量打磨系统中的坐标转换方法

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