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[发明专利]用于大口径射电望远镜的容错位姿分配方法及系统-CN202310070113.8有效
发明人：邓赛;范俊峰;吴正兴;周超;景奉水;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：本发明提供一种用于大口径射电望远镜的容错位姿分配方法及系统，方法包括：基于接收机的理论位置，以及理论位置对应的理论倾斜角，确定接收机在回照情况下的实际倾斜角；基于理论位置、理论倾斜角以及实际倾斜角，确定Stewart并联机构下平台的中心位置和第一姿态矩阵，以及AB轴旋转机构的理论姿态角对应的第二姿态矩阵；基于第二姿态矩阵，以及AB轴旋转机构的故障状况，确定AB轴旋转机构相对于星形框架的第三姿态矩阵；基于中心位置、第一姿态矩阵、第二姿态矩阵，以及第三姿态矩阵，确定星形框架的中心位置和姿态矩阵，克服了当前AB轴旋转机构故障后FAST无法运转的缺陷，增强了系统对AB轴旋转机构故障的容错能力。
用于口径射电望远镜容错分配方法系统

[发明专利]水下图像的目标识别方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310774209.2在审
发明人：吴正兴;武志亨;王健;鲁岳;周超;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本发明提供一种水下图像的目标识别方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：将采集的水下图像输入目标检测模型中，得到目标检测模型输出的目标识别结果；目标检测模型通过以下方式训练得到：基于水下图像合成方法，将样本陆地域数据集中的样本陆地图像转换为合成的水下图像；基于合成的水下图像以及第一标签，对感知模型进行预训练；基于样本水下域数据集对预训练后的感知模型进行微调，得到目标检测模型。本发明提供的水下图像的目标识别方法，将陆地图像转换为合成的水下图像，利用合成的水下图像对感知模型进行预训练，以及利用样本水下图像对感知模型进行微调得到目标检测模型，通过该目标检测模型可以实现准确的水下图像的目标识别。
水下图像目标识别方法装置电子设备存储介质

[发明专利]水下航行器主动增稳控制方法及装置-CN202310938219.5在审
发明人：吴正兴;闫帅铮;王健;仝茹;喻俊志;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制领域技术领域，提供了一种水下航行器主动增稳控制方法及装置，该水下航行器主动增稳控制方法包括：获取水下航行器的第一时刻的状态变量；将状态变量输入至预测模型进行预测处理，得到水下航行器的在第二时刻的预测变量；基于多目标优化函数对预测变量进行非线性优化处理，得到优化解，并基于优化解得到水下航行器在第二时刻的控制变量序列。本发明所述方法能够降低水下航行器在仿生摆尾游动过程中的头翼的旋转误差和躯干的平移误差，大幅提升了机器双髻鲨的视觉稳定性，进而提高了图像采集的质量和仿生机器鱼运动时的稳定性。
水下航行主动控制方法装置

[外观设计]汽车智能系统转换盒-CN202330229926.8有效
发明人：谭民 -专利权人：谭民
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：汽车智能系统转换盒。2.本外观设计产品的用途：用于汽车智能系统转换盒。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
汽车智能系统转换

[发明专利]软体机械手和机器人-CN202310922111.7在审
发明人：王宇;索非;王硕;谭民;楚鸿飞;李骞;董成举;孟瑜炜 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国电子产品可靠性与环境试验研究所（（工业和信息化部电子第五研究所）（中国赛宝实验室））;浙江浙能数字科技有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供一种软体机械手和机器人。所述软体机械手包括安装座、夹爪、第一驱动装置和拉绳；多个夹爪沿环形分布，夹爪设有支撑骨架及相互连接的刚体部和软体部，刚体部连接于安装座；支撑骨架设有第一支撑部和第二支撑部，第一支撑部的第一端与软体部转动连接，第一支撑部的第二端与软体部和第二支撑部的第一端转动连接，第二支撑部的第二端与刚体部转动连接；第一驱动装置连接于安装座，并通过拉绳与软体部连接，第一驱动装置能够通过拉绳带动软体部向内侧弯曲。该软体机械手能够通过软体部对不同的被抓取物施加合适的力，同时具有较高的可靠性高和稳定性，提高了抓取任务的成功率和被抓取物的无损伤率。
软体机械手机器人

[发明专利]基于双目视差机制的深度立体注意力视觉导航方法及装置-CN202310938394.4在审
发明人：王健;吴正兴;闫帅铮;邱常林;喻俊志;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于人工智能和视觉导航技术领域，提供了一种基于双目视差机制的深度立体注意力视觉导航方法及装置，该基于双目视差机制的深度立体注意力视觉导航方法包括：采集双目图像序列；将双目图像序列输入至深度立体注意力视觉导航网络，得到水下航行器的导航指令；本发明所述方法无需附加冗余的滤波方法和条件导航策略，通过挖掘双目视觉中的视差特征信息提升视觉导航网络的输出稳定性，提升了对视差特征显著区域的关注与学习，进而提高了水下环境视觉导航的准确率和效率。
基于双目视差机制深度立体注意力视觉导航方法装置

[发明专利]基于空域图像融合的机器鱼传感器故障检测方法及装置-CN202310394870.0有效
发明人：邓赛;范绪青;范俊峰;吴正兴;周超;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本申请提供一种基于空域图像融合的机器鱼传感器故障检测方法及装置，涉及人工智能领域。所述方法包括：基于第一融合系数以及机器鱼的传感器数据生成融合图片；将所述融合图片输入至卷积神经网络模型，获取所述卷积神经网络模型输出的故障检测结果。本申请提供的基于空域图像融合的机器鱼传感器故障检测方法及装置，通过将机器鱼传感器的一维时序信号转为二维图片，并通过灰狼算法的多次迭代确定最优的图片融合系数，实现针对机器鱼传感器的高准确率故障检测。
基于空域图像融合机器传感器故障检测方法装置

[发明专利]一种机械手夹具及双工位机械夹手-CN201711194581.7有效
发明人：王宇;王硕;王睿;谭民;卢虎武;段小广 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中科（洛阳）机器人与智能装备研究院
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种双工位机械夹手，包括底座(18)、平移电机(19)及两个机械手夹具，底座(18)上设有直线导轨，平移电机(19)安装在底座(18)下部，其联动轴上安装有齿轮(20)；两个机械手夹具分别通过滑块卡扣在直线导轨上并分别通过基座(1)一侧的齿条(8)与齿轮(20)啮合，第二盖板(28)罩盖在两个机械手夹具上方。本发明通过设置双工位夹手，代替人工，节省人力物力，提高了作业精度和生产效率。
一种机械手夹具双工机械

[发明专利]仿生机器海豚的多模态轨迹跟踪控制方法、装置及设备-CN202310449862.1在审
发明人：王健;吴正兴;李思捷;周超;喻俊志;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提供一种仿生机器海豚的多模态轨迹跟踪控制方法、装置及设备，其中方法包括：获取仿生机器海豚的当前位置、当前偏航姿态和目标轨迹；基于当前位置、当前偏航姿态和目标轨迹，确定目标前向线速度和目标偏航角速度；基于仿生机器海豚中跟踪控制器的速度控制律和偏航控制律，以及目标前向线速度和目标偏航角速度，得到跟踪控制器输出的前向推力和偏航力矩；基于仿生机器海豚的转向模态、前向推力和偏航力矩，确定跟踪控制器的控制执行参数，基于控制执行参数，进行仿生机器海豚的轨迹跟踪控制。本发明提供的方法、装置、电子设备及存储介质，此过程充分考虑避障距离和航向角信息，提高了避障路径的平滑性和安全性，无需通过仿真开展方法验证。
仿生机器海豚多模态轨迹跟踪控制方法装置设备

[发明专利]基于水下作业机器人视觉的目标检测方法、系统、装置-CN201911076410.3有效
发明人：王宇;唐冲;王睿;王硕;谭民;马睿宸 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2019-11-06 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本发明属于水下视觉感知技术领域，具体涉及一种基于水下作业机器人视觉的目标检测方法、系统、装置，旨在解决现有水下作业机器人视觉系统中目标检测与定位精度低的问题。本系统方法包括获取双目视觉图像；通过稠密连接网络提取图像的特征，并通过特征金字塔网络提取左图像、右图像中的目标图像作为检测结果；通过位置匹配对检测结果中目标图像进行匹配，获得对应的一个或多个目标图像对；基于所在水域水的折射率、双目相机透明防水层的折射率，通过光路追踪法获取每个目标图像对对应目标的中心点在双目相机坐标系下的三维坐标。本发明提高了目标检测与定位的精度。
基于水下作业机器人视觉目标检测方法系统装置

[发明专利]基于RISC-V框架的融合差分定位自组网通信系统及控制方法-CN202111572774.8有效
发明人：刘款;孙世颖;张宸宇;张宇佳;赵晓光;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于RISC‑V框架的融合差分定位自组网通信系统及控制方法，该系统包括至少两种类型的通信节点，分别为移动站通信节点和基准站通信节点；每一通信节点均包括边缘计算模块、定位模块和通信模块；通信模块用于保障通信节点的自组网功能，是整个系统实现通信功能基础，边缘计算模块用于保障通信节点的边缘计算功能，也是各个通信节点的信息处理中心；定位模块用于对各通信节点进行定位，并通过设置局部基准站的方式实现局部区域内的差分定位功能。本发明实现了对局部区域内多个设备统一通信、边缘计算和差分定位功能的一体化，且可兼容各种通信机制的设备，在降低成本的同时，降低信息传输的阻塞和延迟。
基于 risc 框架融合定位组网通信系统控制方法

[发明专利]赤泥代替水泥生产赤泥地聚物砼技术-CN202111584732.6在审
发明人：谭民 -专利权人：大连万聚环保科技有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： C04B28/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种赤泥代替水泥生产赤泥地聚物砼技术，包括以下步骤：步骤S1:根据赤泥地聚物砼标号确定各材料含量以及配比；步骤S2:向生产箱内加入赤泥和矿粉；步骤S3:向生产箱内加入碱基外加剂和水搅拌；步骤S4:向生产箱内加入粗、细骨料搅拌；步骤S5:在成型室内进行注模成型；步骤S6:在标准养护室进行养护。本发明目前为止唯一可行的大量处理污染物赤泥的技术；经使用后生成无污染产品；具有环保价值和社会价值，赤泥替代水泥，减少了水泥生产带来的能源消耗与污染排放，泥地聚物的生产成本低，使用价值高，经济上可行；即使不考虑赤泥利用的环保和社会价值也可实现盈利，赤泥处理后可以节约赤泥生产厂家赤泥堆放场土地和堆放场维护费用。
代替水泥生产聚物砼技术

[发明专利]仿生机器企鹅-CN202310147429.2在审
发明人：吴正兴;张扬;王健;喻俊志;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供一种仿生机器企鹅，涉及仿生机器人技术领域，包括：躯体、鳍状肢机构、尾鳍机构、吸排水机构和重心调节机构。躯体至少部分地仿照生物企鹅的躯体进行构造；鳍状肢机构的数量为两个，两个鳍状肢机构对称地设置在躯体的左右两侧；尾鳍机构连接至躯体的尾端；吸排水机构设置在躯体的内部，吸排水机构用于将躯体外部的水吸收至躯体内部，并将躯体内部的水排放至躯体外部；重心调节机构设置在躯体的内部，重心调节机构用于改变仿生机器企鹅的重心位置。由此，使得该仿生机器企鹅能够在海水中实现滑翔运动，其采用浮力驱动的运动方式，消耗能量较少，续航能力强，同时，能够在海水中实现横滚、偏航、俯仰姿态的调整，具有较高的灵活性。
仿生机器企鹅

[发明专利]具有仿生鱼鳔的线驱动仿生机器鱼和仿生机器鱼制作方法-CN202211505999.6在审
发明人：喻俊志;吴正兴;仝茹;董会杰;王健;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明提供一种具有仿生鱼鳔的线驱动仿生机器鱼和仿生机器鱼制作方法。该仿生机器鱼包括：主体机构、控制组件和柔性仿生外形，主体机构包括主架、鱼尾骨架、仿生鱼鳔机构和线驱动机构，控制组件包括无线通讯模块、控制主板、电池、无线充电模块、深度传感器和惯导模块；鱼尾骨架安装在主架远离鱼头的一端；仿生鱼鳔机构安装在主架靠近鱼头位置处，用于实现柔性仿生外形的空腔的开合；线驱动机构安装在仿生鱼鳔机构和鱼尾骨架之间，与鱼尾骨架通过驱动线连接；无线通讯模块、控制主板、电池、无线充电模块、深度传感器和惯导模块分别安装在主架上，柔性仿生外形在仿生鱼鳔机构和线驱动机构处形成空腔。该仿生机器鱼机动性高、响应速度快。
具有仿生鱼鳔驱动机器制作方法

[发明专利]具有中性浮力的仿生柔性鱼尾及制作方法-CN202211504848.9在审
发明人：喻俊志;吴正兴;仝茹;王健;陈迪;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明提供一种具有中性浮力的仿生柔性鱼尾和制作方法。该仿生柔性鱼尾包括：主骨架板、支撑骨架、固定件和柔性鱼尾外皮；主骨架板根据生物鱼尾的形状进行设计，包括主体部和尾鳍，主骨架板为弹性金属材料制成；支撑骨架根据生物鱼尾的形状进行设计且多个支撑骨架分为两组，两组支撑骨架对称设置于主骨架板的主体部的两个面上，与主骨架板组成鱼尾整体骨架；固定件与主骨架板远离尾鳍的一端连接；柔性鱼尾外皮设置于固定件和鱼尾整体骨架的外表面上，且与鱼尾整体骨架形成一密闭的中空气舱，通过中空气舱的设置以使仿生柔性鱼尾的总重量能够等于仿生柔性鱼尾的排水重量。该仿生柔性鱼尾是一种整体实现了柔顺优化的仿生柔性鱼尾。
具有中性浮力仿生柔性鱼尾制作方法

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