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[发明专利]点云地图构建方法、装置及移动机器人-CN202310827682.2在审
发明人：杨程伟;乔宏明;俞科峰;李嫚;蒋艺荃 -专利权人：中国电信股份有限公司技术创新中心;中国电信股份有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种点云地图构建方法、装置及移动机器人。所述方法包括：响应于获取到深度图像和RGB图像，对RGB图像进行动态目标的标记，得到具有目标信息的RGB图像；基于深度图像和具有目标信息的RGB图像，确定出连续帧图像；对连续帧图像进行姿态估计，得到位姿信息；位姿信息包括静态位姿数据和基于目标信息所确定出的动态目标的动态位姿数据；获取对位姿信息进行位姿结果优化的优化结果，基于优化结果生成点云地图；其中，位姿结果优化用于依据动态位姿数据与静态位姿数据之间的相似程度，补偿对位姿信息的计算偏差。本申请降低了动态目标对位姿求解的影响，实现更加精确的位姿估计求解以生成稠密的点云地图，方便机器人导航和定位使用。
地图构建方法装置移动机器人

[发明专利]一种车道线建图方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202310955546.1在审
发明人：赵明;方宇;刘余钱 -专利权人：上海临港绝影智能科技有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种车道线建图方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：基于车道线图像的语义分割图像，确定车道线图像中具有车道线语义标签的各个像素点；对各个像素点进行车道线拟合，得到拟合车道线；基于车辆的位姿信息，将从拟合车道线采样出的各个目标像素点，在图像坐标系下的第一坐标信息，分别转换为在世界坐标系下的第二坐标信息；基于每条拟合车道线中的各个目标像素点的第二坐标信息，构建各条目标车道线，得到车道线地图。
一种车道线建图方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种位姿优化方法及装置-CN202210387871.8在审
发明人：简明;熊小东;任海兵;申浩;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本说明书公开了一种位姿优化方法及装置，涉及无人驾驶领域，可以获取指定设备采集的各帧点云数据，以及指定设备上的定位传感器在指定设备采集各帧点云数据过程中得到的定位数据，并根据各帧点云数据的点云匹配结果，确定指定设备采集每帧点云数据时的采集位姿，进而根据该定位数据，确定定位参考数据，定位参考数据包括：指定设备采集每两帧点云数据之间的参照相对位姿、指定设备采集每两帧点云数据之间的参照位移，以及指定设备采集每帧点云数据时的参照位姿的至少一种，最后，根据定位参考数据，对指定设备采集每帧点云数据时的采集位姿进行优化，从而能够在一定程度上提高确定出的位姿的准确性。
一种优化方法装置

[发明专利]一种地图分类显示方法及装置-CN202210394905.6在审
发明人：丛文斌;丛升日;余立新;刘房勇 -专利权人：中科大路（青岛）科技有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种地图分类显示方法及装置，其中，地图分类显示方法包括：通过获取目标区域的地图信息和所述地图信息对应的采集设备信息；基于所述地图信息，确定将要展示的所述地图信息中包含的对象类型，并从其对应的所述采集设备信息中提取采集设备的采集时间；基于所述地图信息中包含的对象类型、采集设备的采集时间，确定所述地图信息的类别；基于所述地图信息的类别对所述地图信息进行分级显示。通过根据地图信息的类别对地图信息进行分级显示，充分考虑了信息的多样性，通过对地图信息进行分类和分级显示，在保证地图信息准确的前提下，可针对用户的不同需求进行个性化显示，大幅提升用户获取相关地图信息的满意度。
一种地图分类显示方法装置

[发明专利]辐射场构建方法、装置、电子设备-CN202310822683.8在审
发明人：王丕阁 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开提供了辐射场构建的方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通、地图导航等技术领域。具体实现方案为：基于欧氏距离场地图和距离门限值，确定所述栅格地图的多个栅格中每个栅格的属性，其中，所述每个栅格的属性包括不参与辐射场构建或参与辐射场构建；基于所述每个栅格的属性、起点和终点，构建第一辐射场。如此，可以减少不必要进行辐射场构建的栅格，提升辐射场的构建效率和速度。
辐射构建方法装置电子设备

[发明专利]定位信息的获取方法、装置和存储介质及电子设备-CN202310143203.5在审
发明人：赵伟;孙福宁 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种定位信息的获取方法、装置和存储介质及电子设备。其中，该方法包括：获取路段定位请求，其中，路段定位请求用于请求获取待定位位置所在路段的目标定位信息，路段定位请求中携带有待定位位置关联的基础定位信息；响应路段定位请求，获取基础定位信息匹配的目标路段类型，其中，目标路段类型为待定位位置所在路段的类型；按照目标路段类型，确定待定位位置关联的里程桩信息，其中，里程桩信息为待定位位置关联的至少一个里程桩对应的参考定位信息；基于里程桩信息获取目标定位信息，可应用在交通领域。本申请解决了定位信息的获取准确性较低的技术问题。
定位信息获取方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种封闭或半封闭区域下的导航方法、装置及电子设备-CN202210393384.2在审
发明人：丛文斌;丛升日;余立新;刘房勇 -专利权人：中科大路（青岛）科技有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种封闭或半封闭区域下的导航方法，该方法包括：获取车辆目标地点、目标区域的图像和设置于目标区域内各传感器实时采集的车辆信息；对图像进行识别处理得到导航地图；根据车辆目标地点和导航地图规划车辆行驶路线；基于车辆信息和车辆行驶路线对车辆的行驶方向进行实时调整。本发明通过对封闭或半封闭区域下，采取对全区域图像处理的方式，对车辆的导航进行合理规划，避免了因路径采图所存在的视觉死角对车辆行驶带来安全隐患的问题，有效提高了车辆的导航效率。
一种封闭区域导航方法装置电子设备

[发明专利]一种低慢小目标探测系统多源数据融合方法-CN202311196376.X在审
发明人：陆晓明;彭学江 -专利权人：中安锐达（北京）电子科技有限公司
申请日： 2023-09-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种低慢小目标探测系统多源数据融合方法，涉及目标探测技术领域，解决无人机探测效果差的问题，具体如下：对目标物探测过程中的环境进行监测，得到环境信息；接收环境信息进行分析，得到环境数据；对目标物的初始规划信息进行获取，通过初始规划信息进行分析得到目标物控制参数，基于目标物控制参数生成目标物运行轨迹；根据目标物控制参数、目标物运行轨迹以及环境数据进行融合，本发明对无人机探测过程中的设定参数进行获取，根据设定参数对环境信息进行获取，对环境信息进行分析判断，得到环境数据，对环境数据与设定参数进行数据融合，得到实际运行参数，根据实际运行参数进行无人机的控制，提高无人机探测的安全性。
一种低慢小目标探测系统数据融合方法

[发明专利]一种地图命名方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310906583.3在审
发明人：刘会娜;许东春;廖正凯;侯立升 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;宁波吉利汽车研究开发有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种地图命名方法、系统、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括首先接收地图构建设备发送的地图命名消息，然后基于地图命名消息中的地图构建状态信息，判断是否已建立车辆在当前场景下的路径地图，若是，则在路径地图中选取出满足设定位置条件的目标位置，并基于目标位置的位置信息对路径地图进行命名；若否，则等待地图构建设备建立车辆在当前场景下的路径地图，采用这种方式，能够在用户查看泊车地图时，根据目标位置的位置名称及时的确认待泊入的车辆停靠位置，方便对已构建的路径地图进行标准化管理，并且提升车辆自动泊车的效率。
一种地图命名方法系统电子设备存储介质

[发明专利]机器学习的可解释对象检测系统和方法-CN202280012618.2在审
发明人： V·马林;E·努格尔;J·忠格;W·王;D·贝奇 -专利权人：地面运输系统加拿大公司
申请日： 2022-02-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种检测路边对象的方法包括从安装在车辆上的传感器接收数据帧。接收对应于车辆位置的位置数据。从数据库中检索感兴趣的对象数据。处理传感器数据帧和感兴趣对象数据，以确定传感器数据帧中的感兴趣区域。使用机器学习对象检测来处理对应于感兴趣区域的传感器数据帧的一部分，以识别第一感兴趣对象。使用计算机视觉方法处理对应于感兴趣区域的传感器数据帧的部分，以检测预期感兴趣对象的特征，并在检测到预期感兴趣对象的特征时将检测的感兴趣对象识别为解释的。对应于解释的检测到的感兴趣对象的解释的感兴趣对象数据被输出到车辆的导航系统。
机器学习可解释对象检测系统方法

[发明专利]无人机系统辅助导航系统和方法-CN201780053930.5有效
发明人：马克·里弗斯;克里斯多夫·丹尼尔·加特兰;坚克·塔格斯汀;克里斯·琼斯;亚当·墨菲 -专利权人：菲力尔比利时有限公司;特利丹菲利尔有限责任公司
申请日： 2017-09-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：提供基于飞行的红外成像系统和相关技术，尤其是基于无人机系统(UAS)的系统，以用于辅助移动结构的操作和/或领航。这样的系统和技术可以包括至少利用UAS来确定移动结构周围的环境条件，检测移动结构周围的对象和/或人的存在，和/或确定移动结构周围的其他结构的存在。然后，可以响应于这些数据来相应地确定用于这种移动结构的操作的指令。
无人机系统辅助导航系统方法

[发明专利]一种多传感器融合的建图方法及系统-CN202310922038.3在审
发明人：蒋风洋;程瑶;王健;黄洋 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多传感器融合的建图方法及系统，属于机器人和自动驾驶技术领域，用于解决现有的建图方法鲁棒性差的技术问题。方法包括：对双目相机采集的环境图像进行ORB特征提取；利用视觉惯性里程计，通过所述ORB特征，为激光雷达提供初始位姿；通过所述视觉惯性里程计的回环检测结果，为所述激光雷达提供点云配准初值；利用所述激光雷达与所述视觉惯性里程计，通过所述初始位姿与所述点云配准初值，更新地图。本申请通过上述方法实现了激光雷达与视觉惯性里程计之间的耦合，视觉能为激光提供初始位姿估计和点云配准的初值同时，激光还能够为视觉提供深度信息与初始化信息，从而提高机器人建图过程中的鲁棒性与准确性。
一种传感器融合方法系统

[发明专利]基于多源信息感知的辐射场地图构建方法-CN202310926656.5在审
发明人：刘满禄;陈松;阳康;霍建文;刘宏伟 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多源信息感知的辐射场地图构建方法，属于辐射场地图构建技术领域，该方法包括：通过紧耦合的方式融合激光雷达、惯性测量单元IMU以及里程计的多源数据，得到最优的机器人运动数据，并构建二维栅格地图SLAM；对辐射信息进行采集，并剔除辐射信息中错误的信息，得到新的辐射信息；将新的辐射信息与二维栅格地图SLAM相结合，得到辐射场地图。本发明通过多传感器感知信息融合和使用神经网络对辐射场信息进行融合以解决现有机器人定位精度不高、辐射场地图构建不准的问题。
基于信息感知辐射地图构建方法

[发明专利]一种基于最小误差的激光反光柱SLAM建图方法-CN202310945380.5在审
发明人：刘洋;邓智恒;谭君广;公建宁;张胜;刘媛媛;王如意 -专利权人：机科发展科技股份有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于最小误差的激光反光柱SLAM建图方法，该方法包括：获得环境中激光反光柱的圆心参考位置在移动机器人参考坐标系下的位置坐标数据；获得在激光反光柱位置观测的时刻所对应的在全局坐标系下移动机器人的定位位姿数据；通过最小化误差函数，得出移动机器人在整个运动过程中进行优化计算的所有时刻的准确定位位姿，并同时得到所有已观测到的激光反光柱在全局坐标系下的准确位置数据。经实测，本发明提供的方法所计算得出的激光反光柱的位置与环境中相应的激光反光柱的实际位置的偏差≤8mm，满足了在工业环境中激光反光柱导航的移动机器人对所需激光反光柱位置坐标地图的要求。
一种基于最小误差激光光柱 slam 方法

[发明专利]点云对齐数据的获取方法和存储介质-CN202310892911.9在审
发明人：葛增晔;包鑫 -专利权人：高德软件有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种点云对齐数据获取方法和存储介质，能够消除不同时间采集的点云数据之间的位置偏差。其中，所述方法包括：获取目标道路的新采集的点云数据，基于新采集的点云数据，获取目标道路上的第一目标物的平面位置数据；基于目标道路的历史采集点云数据，获取目标道路上的第二目标物的平面位置数据；基于第一目标物的平面位置数据和第二目标物的平面位置数据，确定第一目标物和第二目标物对应的平面位置矢量差；基于第一目标物和第二目标物对应的平面位置矢量差，确定相互匹配的第一目标物和第二目标物；基于相互匹配的第一目标物和第二目标物的平面位置矢量差，确定纠偏数据，纠偏数据用于将新采集的点云数据与历史采集点云数据对齐。
对齐数据获取方法存储介质

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