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[发明专利]运动规划-CN202180093788.3在审
发明人：艾思坦·海夫·霍尔赫姆;古德布兰德·爱根;托斯坦·安德森·迈赫雷 -专利权人：自适应机器人公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种在离散为工作空间元素(24)的工作空间(4)中执行对机器人的运动规划的方法。
运动规划

[发明专利]一种射电望远镜馈源支撑系统的运动规划方法-CN201910071480.3有效
发明人：姚蕊;姜鹏;孙京海;孙纯;李铭哲;黄琳;郑云勇;吴若飞 -专利权人：中国科学院国家天文台
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种射电望远镜馈源支撑系统的运动规划方法，其特征在于，包括如下步骤：根据待观测的天文轨迹类别计算需要运动规划的时间参数并发送给天文轨迹规划单元；所述天文轨迹规划单元转换包含时间信息的直角坐标并发送给运动规划单元；所述运动规划单元根据所述馈源支撑系统的当前位置进行运动规划，所述运动规划包括：起步规划、观测轨迹规划和结束规划，得到完整的运动轨迹。本发明采用的馈源支撑系统的运动规划方法，增加起步规划和终止规划，并在观测轨迹运动规划方案中增加拐点处的加减速规划保证馈源支撑系统的平稳运动，有利于观测数据的高效使用，保证馈源的定位精度，进而确保观测轨迹数据全部可用
一种射电望远镜馈源支撑系统运动规划方法

[发明专利]一种船舶运动规划方法、系统、装置及存储介质-CN202210043649.6在审
发明人：刘佳仑;秦祥祥;李诗杰;韩成浩 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶运动规划方法、系统、装置及存储介质。船舶运动规划方法包括：获取地图信息并生成导航路径；在导航路径上选取航路点；根据船舶位置和航路点生成目标区域；根据目标区域和船舶运动模型进行运动规划生成第一运动轨迹；根据地图信息和第一运动轨迹生成第二运动轨迹，并返回生成目标区域这一步骤，直至第二运动路径到达终点，并以第二运动轨迹作为船舶运动规划路径。本发明通过规划导航路径和考虑船舶运动模型的第一运动轨迹，最终得到船舶运动规划路径，实现了导航规划与运动规划的结合，兼顾了全局和局部规划，提高了船舶运动规划的合理性和可靠性，实现了考虑船舶运动特性的路径规划，使得船舶运动规划更适应复杂现实场景。
一种船舶运动规划方法系统装置存储介质

[发明专利]电机的运动轨迹的规划方法、装置、设备以及存储介质-CN201810691887.1有效
发明人：陈英华 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： H02P29/00 文献下载
摘要：本申请提供电机的运动轨迹的规划方法、装置、设备以及存储介质，该方法包括：获取用于运动轨迹规划的运动参数；根据运动参数判断是否能够采用三段式规划方式进行运动轨迹的规划；若是，则根据运动参数，采用三段式规划方式进行运动轨迹规划，得到第一轨迹数组，否则，则根据运动参数，采用两段式规划方式进行运动轨迹规划，得到第二轨迹数组。在对电机的运动轨迹规划过程中通过判断开发人员输入的参数，自动判断使用两段式或者三段式规划方式进行运动轨迹规划，降低对设计人员的要求，简化调试过程。
电机运动轨迹规划方法装置设备以及存储介质

[发明专利]机器人的运动控制方法、控制系统和存储装置-CN201880087478.9在审
发明人：张志明 -专利权人：深圳配天智能技术研究院有限公司
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人的运动控制方法、机器人运动控制系统和存储装置，其中，运动控制方法包括：获取机器人末端执行器的第一和第二规划运动的规划轨迹和规划姿态，其中，第一规划运动起始于拐出点结束于中间点，第二规划运动起始于中间点结束于拐入点；以及根据机器人末端执行器的第一规划运动的规划姿态、在中间点处的规划姿态和第二规划运动的规划姿态确定机器人末端执行器的过渡运动的规划姿态，其中，过渡运动起始于拐出点，结束于拐入点；机器人运动控制系统包括处理器，处理器可被加载程序指令并执行机器人的运动控制方法；存储装置存储有可被加载并执行机器人的运动控制方法的程序指令。通过使用机器人的第一规划运动和第二规划运动的规划姿态以及中间点处的规划姿态来确定机器人末端执行器的过渡运动的规划姿态，可以使得到的机器人末端执行器过渡运动的规划中的角速度连续，防止机器人末端执行器的过渡运动发生角速度跳变，有利于机器人的运动控制。
机器人运动控制方法控制系统存储装置

[发明专利]用于空电梯轿厢和已占用电梯轿厢的运动轨迹规划-CN201711290054.6有效
发明人：徐阿特;D.金斯伯格;J.M.帕西尼 -专利权人：奥的斯电梯公司
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B66B5/00 文献下载
摘要：所述方法包括：检测所述电梯轿厢的占用状态，所述占用状态包括已占用和未占用的至少其中之一；响应于所述占用状态，选择所述电梯轿厢的运动轨迹规划，所述运动轨迹规划包括未占用运动轨迹规划、已占用运动轨迹规划、已占用横向移动运动轨迹规划、节能运动轨迹规划和已占用下降运动轨迹规划的至少其中之一；以及根据选定的运动轨迹规划移动所述电梯轿厢。
用于电梯占用运动轨迹规划

[发明专利]一种机械臂运动规划方法、装置、可读存储介质及机械臂-CN202110301126.2有效
发明人：陈金亮;刘益彰;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机械臂运动规划方法、装置、计算机可读存储介质及机械臂。所述方法包括：使用预设的机械臂运动规划算法对机械臂进行运动规划，得到所述机械臂从预设的初始位姿运动至预设的目标位姿的第一运动规划路径；根据预设的优化评价函数对所述第一运动规划路径进行迭代优化，得到优化后的第二运动规划路径通过本申请，构建了对运动规划路径进行评价的优化评价函数，基于这一优化评价函数对初始规划得到的第一运动规划路径进行迭代优化，从而得到更加趋近于最优路径的第二运动规划路径。
一种机械运动规划方法装置可读存储介质

[发明专利]基于云服务的智能机器人运动规划能力增强方法及系统-CN201710020479.9在审
发明人：杨刚;刘添福;周兴社;闫小成 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于云服务的智能机器人运动规划能力增强方法，包括将多种运动规划库封装为接口统一的云服务；智能机器人端与云平台建立临时连接，智能机器人发起远程运动规划服务请求；云平台接收到请求后，进行解析并将请求分配给运动规划执行单元；运动规划执行单元根据请求中的参数调用云服务中相应的运动规划算法开始进行运动规划，生成并打包运动规划结果；云平台将运动规划执行单元生成并打包的运动规划结果返回给智能机器人。本发明利用云服务增强了智能机器人轨迹的动态规划，增加了灵活性、动态性和自适性，提高了技术效率。
基于服务智能机器人运动规划能力增强方法系统

[发明专利]一种基于几何可行性的空中自动抓取作业规划方法-CN202310732083.2有效
发明人：曹华姿;沈佳豪;赵世钰 -专利权人：西湖大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于几何可行性的空中自动抓取作业规划方法，属于无人机和机械臂技术领域，包括飞行平台运动规划和机械臂运动规划，所述飞行平台运动规划的输入是目标位置和障碍物位置，所述飞行平台运动规划的输出是飞行平台的轨迹；所述机械臂运动规划的输入是目标位置和飞行平台轨迹，所述机械臂运动规划的输出是机械臂的期望关节角，所述飞行平台运动规划和所述机械臂运动规划的规划是在几何可行性条件下完成的。本发明采用一种基于几何可行性约束的分离式的架构实现空中自动抓取规划。相较于传统在构型空间规划的算法，本发明实现了在笛卡尔空间内对自动空中抓取作业进行运动规划，提出的方法更适合空中作业机器人。
一种基于几何可行性空中自动抓取作业规划方法

[发明专利]一种变桨位置控制三阶运动规划方法及规划装置-CN202011069282.2有效
发明人：谭小刚;刘行中;谭江荣;苗天;徐键;窦康明;熊伟;叶建;黄晓燕;代保钟;廖川 -专利权人：重庆科凯前卫风电设备有限责任公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： F03D7/00 文献下载
摘要：本发明适用于风电机组变桨控制技术领域，提供了一种变桨位置控制三阶运动规划方法及规划装置，其中，方法包括：当达到规划触发条件时，进入三阶运动规划步骤：获取变桨装置的目标运动参数；获取所述变桨装置的当前运动参数和当前运动状态；根据所述当前运动状态和当前运动参数，规划所述变桨装置的规划运动状态，以达到所述目标运动参数中的目标位移量，完成三阶运动规划。本发明实施例通过三阶运动规划实现更合理的变桨控制方式，从而减少对变桨系统的机械冲击。
一种位置控制运动规划方法装置

[发明专利]一种消除末端器件残余振动的方法、装置、工控机及介质-CN202310391531.7在审
发明人：王东旭;关蕊;陈文祥;戴泳雄;王敕 -专利权人：苏州艾科瑞思智能装备股份有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05B19/4065 文献下载
摘要：所述方法包括：获取用户输入的变量，所述变量包括运动规划类型、运动规划变量以及模型变量；根据所述运动规划类型和所述运动规划变量生成运动规划；基于所述模型变量选择目标整形器；获取所述目标整形器对应的时滞，根据所述时滞对所述运动规划和所述目标整形器进行同步加速，得到加速后的运动规划和加速后的目标整形器；根据所述加速后的运动规划以及所述加速后的目标整形器生成新的运动规划，并将所述新的运动规划发送给伺服系统执行。
一种消除末端器件残余振动方法装置工控机介质

[发明专利]一种车辆运动规划方法、装置、设备和介质-CN202111584290.5在审
发明人：左之远;熊武;陈宏润;黄梓峻;王世豪;卢天明;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆运动规划方法、装置、设备和介质，应用于自动驾驶车辆，方法包括：获取自动驾驶车辆的当前纵向规划速度轨迹，以及所处道路对应的规划横向运动约束；根据当前纵向规划速度轨迹和规划横向运动约束进行路径规划，生成目标横向规划路径以及当前速度限制；按照当前速度限制进行速度规划，得到目标纵向规划速度轨迹，控制自动驾驶车辆沿目标横向规划路径，按照目标纵向规划速度轨迹进行行驶。通过在路径规划与速度规划过程中以结合规划与实际的两个横向运动约束进行车辆运动规划，使得自动驾驶车辆的行进更为流畅安全。
一种车辆运动规划方法装置设备介质

[发明专利]一种用户运动线路规划方法、用户终端、服务器端及智能手环-CN201711388586.3在审
发明人：林锑杭 -专利权人：莆田市烛火信息技术有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用户运动线路规划方法、用户终端、服务器端及智能手环，涉及运动领域，用户终端包括规划指令发送模块和线路规划数据接收模块，服务器端包括规划指令接收模块、运动线路规划模块和线路规划数据发送模块；用户终端被配置为：发送运动线路规划指令到服务器端；接收服务器端发送的线路规划数据。服务器端被配置为：接收用户终端发送的运动线路规划指令；根据起点位置、终点位置以及运动目标参数，在起点位置和终点位置之间规划至少一与运动目标参数相匹配的运动线路；发送运动线路到用户终端。本发明避免用户耗费时间尽力去找寻运动线路，提高用户便捷性。同时，基于运动目标参数为用户规划线路，提高用户运动目标完成的精确性。
线路规划用户终端服务器端运动线路规划指令用户运动运动目标发送运动起点位置终点位置手环发送数据发送模块数据接收模块接收服务器用户便捷性发送模块规划模块规划线路接收模块运动领域智能配置匹配指令规划

[发明专利]一种变桨位置控制三阶运动控制方法及控制装置-CN202110643406.1有效
发明人：谭小刚;刘行中;谭江荣;徐键;熊伟;叶建;黄晓燕;廖川 -专利权人：重庆科凯前卫电气有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明适用于风电机组变桨控制技术领域，提供了一种变桨位置控制三阶运动控制方法及控制装置，其中，方法包括：当达到规划触发条件时，进入三阶运动规划步骤：获取变桨装置的目标运动参数；获取所述变桨装置的当前运动参数和当前运动状态；根据所述当前运动状态和当前运动参数，规划所述变桨装置的规划运动状态，以达到所述目标运动参数中的目标位移量，完成三阶运动规划；完成所述三阶运动规划步骤后，还包括：计算所述规划运动状态中各运动时刻的电机运动参数；将所述电机运动参数转换为变桨控制值，以控制所述变桨装置根据所述三阶运动规划运动。本发明实施例通过三阶运动规划实现更合理的变桨控制方式，从而减少对变桨系统的机械冲击。
一种位置控制运动方法装置

[发明专利]一种机器人运动规划方法、装置、机器人及存储介质-CN202010645041.1在审
发明人：黄祥斌;徐文质;张木森;谢文学;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请适用于通信技术领域，提供了机器人运动规划方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，方法包括：获取机器人的当前物理状态参数、目标物理状态参数和运动规划条件；将所述当前物理状态参数、所述目标物理状态参数和所述运动规划条件，输入预设的运动规划模型，得到所述机器人的运动控制参数；预设的所述运动规划模型为通过穷举法建立的运动规划模型，所述运动规划模型为物理参数连续的运动规划模型，所述物理参数包括速度、角速度、力矩或位置；根据所述运动控制参数控制所述机器人
一种机器人运动规划方法装置存储介质

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