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[发明专利]一种差分式柔性膜阻尼调节方法及其装置-CN201710118888.2有效
发明人：张强;张得礼;王宏涛 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-03-02 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： F16F9/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种差分式柔性膜阻尼调节方法及其装置。通过输出杆向上运动时由于上腔体内的气体可以顺利通过排气孔排出而只需要克服较小的阻尼；向下运动时上腔体内气体无法逃逸而导致上、下腔体内压力差增大，输出杆需要克服较大阻尼。利用调节螺栓控制进气流量可以调节输出杆阻尼大小，且输出杆向上运动过程受到的阻尼作用显著高于向下运动时受到的阻尼作用。本发明结构紧凑，提高了机构运动的平稳性，降低了零件剧烈冲击引起的噪音，提高零件的使用寿命，获得较好的经济效益。
种差分式柔性阻尼调节方法及其装置

[发明专利]一种气动式单压杆定向送料方法及其装置-CN201710014633.1有效
发明人：张强;张得礼;王宏涛 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-01-10 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B65G25/08 文献下载
摘要：本发明专利涉及一种气动式定向送料方法及其装置。该装置主要包括机架、气缸、电磁阀、活塞杆、压杆、调节螺栓、弹簧等组成。零件在活塞杆和压杆约束下沿着气缸运动方向推出并被弹簧卡头夹持，置于压杆与机架间的弹簧使压杆对零件产生一定压力，同时配合调节螺栓使压杆快速复位。本发明结构简单，生产成本低，实现了稳定、快速的定向送料，可以显著提高工作效率。
一种气动式单压杆定向方法及其装置

[发明专利]一种用于关节轴承游隙的测量装置-CN202310691014.1在审
发明人：俱思远;安鲁陵;张得礼 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01B5/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于关节轴承游隙的测量装置，涉及轴承游隙测量设备技术领域，包括底座，所述底座的上端一侧固定设有L型固定板，所述L型固定板的上端一侧设有用于对关节轴承进行放置的放置组件，本发明中，通过放置组件和压紧机构以及驱动机构的相互配合，首先能够实现对不同尺寸的关节轴承的放置，并且能够对不同尺寸的关节轴承进行固定限位，大大地减轻了操作人员的工作量，并且对不同尺寸关节轴承的限位固定高度自动化，不需要人工更换限位环或调节原有固定块，操作人员只需要在阶梯轴的中部放入关节轴承，便能够自动化地调节到合适的限位圈，加快了单个关节轴承的测量速度。
一种用于关节轴承游隙测量装置

[发明专利]一种测量关节轴承的自适应夹具-CN202310691013.7在审
发明人：俱思远;安鲁陵;张得礼 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及关节轴承夹持技术领域，具体公开了一种测量关节轴承的自适应夹具，包括电动滑轨，滑动座滑动配合在电动滑轨正上方，对中夹持模组固定装载在滑动座上，支架固定安装在电动滑轨的一侧顶部，支架远离电动滑轨一端上固定有下压气缸，下压气缸的输出端上固定有具有光线辅助对准的下压夹持模组；本发明对中夹持模组首先实现了对关节轴承水平向的夹持作用，紧接着再利用电动滑轨、下压气缸及下压夹持模组等结构的相互配合，完成对齐作用以及随后的下压夹持作用，相较直接的不同方向紧固夹持作用，本发明利用光照辅助进行对齐来进行过渡，针对关节轴承圆弧面不易对准夹持的特点找到准心，大大提高了夹持的精准程度，减小了误操作的产生。
一种测量关节轴承自适应夹具

[发明专利]航空发动机复材叶片装夹系统及其点阵支撑力控制方法-CN202310593067.X在审
发明人：曾思力;张得礼;秦峥;何凯;王珉;金霞;鲍益东 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B23Q3/08 文献下载
摘要：本发明公开了航空发动机复材叶片装夹系统及其点阵支撑力控制方法，装夹系统包括支撑模块、定位模块和夹紧模块，定位单元和夹紧单元采用点阵式设计，配合为此系统设计的支撑力控制方法，对支撑力进行协调控制，可以对不同曲率的航空发动机叶片进行自适应定位和夹紧，对同型号航空发动机叶片进行自适应调姿以适用已有的CNC加工刀轨，从而避免了由于位姿变化导致重新扫描计算、建模、规划数控加工刀位轨迹的复杂操作，同时可以满足航空发动机叶片加工制造中的多个工序如叶缘和榫根加工，简化航空发动机叶片的加工过程、提高叶片的加工效率和加工质量。
航空发动机叶片系统及其点阵支撑力控制方法

[发明专利]一种面向数字孪生的变形运动部件仿真实现方法-CN202310444093.6在审
发明人：王珉;吕帅强;金霞;陈文亮;张得礼;樊启豪;索玉福;杜天宇;鲍益东;齐振超 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种面向数字孪生的变形运动部件仿真实现方法，其特征是：首先，对标准的参数数模进行预处理，为运动仿真提供模型基础；第二，依据根骨骼ID对骨骼链模型进行重构，由单链条变为双链条；第三，在孪生系统基于双向链式传递模型驱动柔性轨道模型产生变形，最终完成轨道的安装；第四，轨道安装完成后，读取并存储各个真空吸盘的位置坐标，并并基于曲线或曲面拟合算法，将坐标信息拟合为运动部件的轨迹控制曲线或曲面，从而决定运动部件的位姿。本发明极大减少了为不同产品开发孪生系统的工作量。
一种面向数字孪生变形运动部件仿真实现方法

[发明专利]一种基于视觉检测的制孔孔位离线指令生成和在线定位方法-CN202310457851.8在审
发明人：杜天宇;陈文亮;王珉;张得礼;金霞;鲍益东;齐振超 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种基于视觉检测的制孔孔位离线指令生成和在线定位方法，通过机器人上安装的视觉检测单元对已经制孔零件进行孔位检测和定位特征检测，然后记录相应的孔位并输入给离线程序，最后在在线制孔时检测待制孔零件同样的特征后按离线程序中孔位和特征的位置关系自动定位。本发明解决了在已经应用的采用人工定位制孔的零件上应用机器人制孔所面临的离线程序的孔位生成和在线控制程序的孔位定位问题，避免了对数以万记的各类零件重新精确建模和孔位定义的过程，也避免了因零件误差而无法人工示教编程的问题，从而实现一种基于视觉检测的制孔孔位离线指令生成和在线定位方法。
一种基于视觉检测制孔孔位离线指令生成在线定位方法

[发明专利]一种航天机械臂碰撞检测方法-CN202111315578.2有效
发明人：张宇;张得礼;王志国;周星雨;秦臻;曾思力 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种航天机械臂碰撞检测方法，先基于最小包络和二分法算得模型最小包络球体及胶囊体，再基于二叉树思想采用AABB和球体及胶囊体包围盒两层结构，按照自顶向下顺序对机械臂及舱体模型建立混合层次包围盒树，遵循同层优先的原则对层次包围盒树节点进行遍历，利用上层AABB层实现了碰撞部位的快速定位，利用下层球体及胶囊体包围盒层保证了碰撞检测的精度，本发明的方法提高了碰撞检测的精度，满足了超大作业空间碰撞检测实时性及准确性要求。
一种航天机械碰撞检测方法

[发明专利]一种面向装备数字孪生系统虚拟仿真的控制指令驱动运动副实现方法-CN202310257747.4在审
发明人：金霞;樊启豪;王珉;张得礼;齐振超;陈文亮;鲍益东;吕广渌;吕帅强;杜天宇;索玉福 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种面向装备数字孪生系统虚拟仿真的控制指令驱动运动副实现方法，支持映射实际设备采集的孪生数据的控制指令驱动运动的方式，其特征是：指令驱动的运动副具有两个方面的定义，一是仿真运动实现方面的，包括运动副相对运动轨迹和运动方向；二是数据驱动方面的，包括和实际装备驱动指令和参数对应的数据。本发明为支持采集数据实现装备数字孪生系统提供了一种快速准确的确定方法，该方法规范的表达了装备虚拟仿真所需要的运动副信息，并且能够和采集的指令数据一一对应，从而形成一种装备仿真系统的规范定义方法。
一种面向装备数字孪生系统虚拟仿真控制指令驱动运动实现方法

[发明专利]一种面向制造装备数字孪生系统的误差映射方法-CN202310241185.4在审
发明人：王珉;索玉福;陈文亮;金霞;齐振超;张得礼;鲍益东;何健超;吕广渌;吕帅强;杜天宇;王泽宇;张之钰 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：一种面向制造装备数字孪生系统的误差映射方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，根据检测到的装备TCP点位姿，计算出与理论TCP位姿的差异；第二，根据理论TCP点位姿和理论装备的几何尺寸，采用机器人运动学反解算法求解各运动轴位置；第三，对比理论模型求出的运动轴的位置和实际采集的运动轴的位置；第四，将实际采集的信息按照需求显示在数字孪生模型上。本发明能够在物理系统中包含不可忽略误差的情况下，在孪生系统中表达出工作时状态和位姿。从而解决物理和孪生系统之间误差引起不一致的难题。它不需要根据物理系统的误差调整产品和装备的模型，能够在孪生系统中实时调整，极大的改善了工作量和仿真效果。
一种面向制造装备数字孪生系统误差映射方法

[实用新型]用于食醋生产的淋醋装置-CN202222534888.X有效
发明人：姜东荣;张得礼;刘震 -专利权人：泰安未来食品有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： C12J1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于食醋生产的淋醋装置，包括收集箱、水箱、供液泵、混淋箱、醋液箱、长圆箱、条形滤网、细网框、螺旋输送杆和雾化喷头。本实用新型设计合理，水和醋液从对向分布的雾化喷头喷出，达到水与醋体快速混合的效果，加快相溶醋体的形成，能够刮离掉杂质并向前输送直至从排渣管排出，起到过滤排渣便捷的作用，运行振动电机并在四个复位弹簧作用下，使得细网框处于振动状态，可有效的将相溶醋体与未相溶醋体分离，提高了醋体出料的质量。
用于食醋生产装置

[实用新型]酱油生产用过滤装置-CN202222535435.9有效
发明人：柏华;张得礼;牛宝风 -专利权人：泰安未来食品有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B01D33/11 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种酱油生产用过滤装置，包括电机、传动杆、圆箱、油缸、隔离筒、滤筒、U型块、圆盖和插柱。本实用新型设计合理，有效地的将甩滤出酱油液，且甩滤传动动力结构简便，减少结构安装设置空间，方便清理滤筒表面的残留物质，位于U型块上滚珠与滤筒边缘滚动连接，保证滤筒顶部旋转的稳固性，同时隔离筒顶端的插柱与位于滤筒上的柱孔插接在一起，起到传动连接的作用。
酱油生产过滤装置

[发明专利]基于动力学的水下机械臂轨迹优化方法-CN202211144194.3在审
发明人： 张得礼;王志国;王珉;王小平;安鲁陵;曾思力;周星雨 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑动力学特性的水下机械臂轨迹优化方法，属于机械设备控制领域。现有技术对于机械臂的轨迹规划算法只考虑机械臂的速度、加速度等运动学约束，而忽略了机械臂的动力学约束，这就可能导致机械臂运行时出现关节电机力矩超限的情况，这会使机械臂无法准确执行规划轨迹甚至停机的问题。本发明把机械臂的动力学约束加入到轨迹优化算法中来，分入时间缩放因子和前瞻时间，在检测到关节力矩超限时，及时引入时间缩放因子局部调节关节力矩，从而使关节力矩满足动力学限制。相比于现有技术全局性的调速，本发明的轨迹优化避免了不必要的降速，仅在关节力矩超限部分进行调节，在满足动力学限制的同时保证了水下机械臂作业时的效率。
基于动力学水下机械轨迹优化方法

[实用新型]一种适用于食醋生产用蒸料装置-CN202221483969.5有效
发明人： 张得礼;牛宝风;柏华 -专利权人：泰安未来食品有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： C12J1/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种适用于食醋生产用蒸料装置，包括底座、电加热蒸汽发生器、蒸筒、横管和蒸汽加热组件，蒸筒顶部设有筒盖，筒盖上设置有排气组件，蒸筒内设置有料筒，料筒侧壁和底壁均开设有多个外蒸汽排出孔，蒸筒内底壁固定有与料筒底面抵接的支撑杆，横管上设置有用于对料筒内部的食醋生产原料进行蒸汽加热的促熟化组件。本申请在对食醋生产原料进行蒸汽蒸煮时，电加热蒸汽发生器产生的大量热蒸汽通过横管和蒸汽加热组件通入蒸筒内，蒸汽透过外蒸汽排出孔对料筒外围的食醋生产原料进行蒸煮熟化，在促熟化组件的作用下，对料筒内部的食醋生产原料进行蒸汽加热熟化，促进了食醋生产原料蒸煮熟化的进程，缩短了原料的蒸料时间，提高了生产效率。
一种适用于食醋生产用蒸料装置

[实用新型]一种用于生产酱油的原料混合装置-CN202221627817.8有效
发明人：姜东荣;牛保东;张得礼 -专利权人：泰安未来食品有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B01F35/12 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于生产酱油的原料混合装置，包括支撑架和搅拌箱，搅拌箱上表面开设有阶梯槽，阶梯槽内安装有箱盖，箱盖上表面固定并连通有进料管，搅拌箱底部固定并连通有出料管，搅拌箱内通过筋条固定有漏网，搅拌箱与箱盖上共同安装有搅拌组件，搅拌组件包括转轴、电机和搅拌叶，搅拌叶的一端安装有第一清洁刷，第一清洁刷的刷毛与漏网的内壁抵紧。当对原料进行混合时，原料通过进料管输入漏网内，工作人员打开电机使得搅拌叶对原料进行搅拌混合，由于搅拌叶一端安装有第一清洁刷，第一清洁刷的刷毛与漏网的内壁抵紧，以此使得第一清洁刷的刷毛随转轴旋转并对漏网进行清理，降低了漏网发生堵塞的概率，减小了工作人员清理漏网的频率。
一种用于生产酱油原料混合装置

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