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[发明专利]用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法以及数据处理系统-CN202010149500.7在审
发明人：陶佳鸣;蒋一飞;张雅嘉;胡江滔;潘嘉诚;周金运;孙宏艺 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：方法包括：基于从安装在ADV上的各种传感器获得的传感器数据来感知ADV周围的驾驶环境，包括检测一个或多个移动障碍物；基于感知过程来确定和跟踪检测到的障碍物的障碍物状态，其中可以在与障碍物关联的障碍物状态缓冲器中维持障碍物的障碍物状态；当通过传感器检测到第一移动障碍物被对象阻挡时，基于第一移动障碍物的先前的障碍物状态来预测在视野中的第一移动障碍物被对象阻挡时第一移动障碍物的进一步移动；以及通过考虑在第一移动障碍物在盲区中时的第一移动障碍物的预测移动
用于操作自动驾驶车辆计算机实施方法以及数据处理系统

[发明专利]障碍物方向角的融合方法及系统-CN202210025996.6在审
发明人：赵润江;刘祺;刘祥;万国强 -专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种障碍物方向角的融合方法及系统。该方法将障碍物轮廓、障碍物速度和障碍物移动轨迹中至少两种确定为障碍物参数，分别基于每一种障碍物参数计算障碍物的预估移动轨迹；基于障碍物的预估移动轨迹确定障碍物的对应于障碍物参数包括的每种参数的第一方向角；基于障碍物的预估移动轨迹确定对应于障碍物参数包括的每种参数的第一方向角的置信度；根据确定的对应于障碍物参数包括的每种参数的置信度，按照优先级梯度融合方式，对每种参数的置信度进行置信度的融合处理，得到总置信度本发明能够提高障碍物移动方向计算的准确性，降低车辆碰撞的发生概率。
障碍物方向融合方法系统

[发明专利]一种负障碍物检测方法及其装置、车辆-CN202110177877.8在审
发明人：张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：重庆兰德适普信息科技有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种负障碍物检测方法，包括步骤：步骤S1，结构化点云根据梯度特征，提取疑似负障碍物点簇；步骤S2，消除负障碍物点簇误检测；步骤S3，负障碍物点簇栅格化并聚类：步骤S4，负障碍物栅格滤波：对于由步骤S3获得的每个负障碍物栅格，将高度大于背景栅格平均高度的负障碍物栅格过滤掉，获得实际的负障碍物栅格集合；步骤S5，负障碍物栅格补全：对步骤S4获得的实际的负障碍物栅格集合，执行负障碍物栅格补全操作，输出完整的负障碍物栅格集合此外，本发明还公开了一种负障碍物检测装置和车辆。本发明设计科学，能够保证对负障碍物进行稳定检测，有效降低误检概率，具有重大实践意义。
一种障碍物检测方法及其装置车辆

[发明专利]一种投影设备及避障投影方法-CN202210600617.1在审
发明人：孙超;李彩凤;卢善好;唐高明 -专利权人：海信视像科技股份有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： H04N9/31 文献下载
摘要：本申请一些实施例中提供一种投影设备及避障投影方法，通过获取投影图像，基于颜色参数对投影图像执行障碍物目标和光斑目标的轮廓检测，得到障碍物轮廓坐标集和光斑轮廓坐标集，根据障碍物轮廓坐标集和光斑轮廓坐标集，获取光斑目标相对于障碍物目标的重合度；根据障碍物轮廓坐标集和光斑轮廓坐标集，获取光斑目标相对于障碍物目标的重合度；如果重合度大于预设重合度阈值，删除障碍物轮廓坐标集中的障碍物目标对应的障碍物轮廓坐标；基于删除后的障碍物轮廓坐标集，确定非障碍物区域，以及根据非障碍物区域控制光机将播放内容投射至投影区域。解决投影设备出现障碍物检测失败或障碍物检测后投影区域面积小，降低用户使用体验的问题投影区域。
一种投影设备投影方法

[发明专利]障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202310395943.8在审
发明人：胡禹超 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取历史障碍物长度值、历史障碍物宽度值、当前车辆的前视相机拍摄的前视道路图像和右前视相机拍摄的右前视道路图像；对上述前视道路图像和上述右前视道路图像进行识别处理，以生成前视障碍物检测信息和右前视障碍物检测信息；生成初始障碍物检测框坐标点组；对上述初始障碍物检测框坐标点组中的各个初始障碍物检测框坐标点进行调整处理，以生成调整后障碍物检测框坐标组；利用上述历史障碍物长度值、上述历史障碍物宽度值和上述调整后障碍物检测框坐标组，生成障碍物信息。该实施方式可以提高生成的障碍物信息的准确度。
障碍物信息生成方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]多传感器数据中障碍物关联方法、装置及电子设备-CN202211743597.X在审
发明人：蓟仲勋;熊伟;刘西亚 -专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及多传感器数据融合领域，具体涉及一种多传感器数据中障碍物关联方法、装置及电子设备。包括：获取当前时刻传感器数据，并获取历史融合跟踪障碍物；预测各个历史融合跟踪障碍物的预测位置；确定历史融合跟踪障碍物中与观测障碍物中障碍物标识信息相同的第一障碍物，将第一障碍物进行关联；根据各个历史融合跟踪障碍物的预测位置，计算俯视视角下各个观测障碍物中和各个历史融合跟踪障碍物之间的欧式距离代价矩阵，使用匈牙利匹配算法进行关联，更新关联结果；再根据各个历史融合跟踪障碍物的预测位置，在透视投影视角下将雷达障碍物与摄像头障碍物进行关联
传感器数据障碍物关联方法装置电子设备

[发明专利]检测障碍物高度的方法、装置、设备及存储介质-CN201811056945.X有效
发明人：高涵;孙迅;夏添 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明实施例提出检测障碍物高度的方法、装置、设备及可读存储介质，其中一种方法包括：获取多个参考障碍物的观测数据；针对各个参考障碍物分别执行以下步骤：根据待测障碍物在帧中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值；利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值本发明实施例能够利用参考障碍物的观测数据作为参考，对道路几何模型进行建模，实现对待测障碍物的实际高度的评估，从而实现对待测障碍物3D大小的检测。
障碍物参考障碍物摄像头光轴评估底边位置观测数据检测可读存储介质存储介质道路几何建模参考

[发明专利]检测障碍物高度的方法、装置、设备及存储介质-CN201910727517.3有效
发明人：高涵;孙迅;夏添 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明实施例提出检测障碍物高度的方法、装置、设备及可读存储介质，其中一种方法包括：获取多个参考障碍物的观测数据；针对各个参考障碍物分别执行以下步骤：根据待测障碍物在帧中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值；利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值本发明实施例能够利用参考障碍物的观测数据作为参考，对道路几何模型进行建模，实现对待测障碍物的实际高度的评估，从而实现对待测障碍物3D大小的检测。
检测障碍物高度方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆避开障碍物的方法及装置、电子设备和存储介质-CN201811556253.1有效
发明人：匡晋湘 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：一种车辆避开障碍物的方法、装置、电子设备和计算机存储介质，一个实施例的方法包括：获取障碍物的信息以及路径规划参考线；基于障碍物的信息，确定障碍物中心点和障碍物宽度，并确定障碍物中心点投影到径规划参考线的障碍物投影点；根据障碍物宽度、障碍物投影点以及车辆的车身宽度，确定车辆经过障碍物投影点时的横向实际距离；在横向实际距离在避让安全距离范围内时，根据横向实际距离、车辆的车身与待偏移侧车道线的剩余宽度，确定车辆的横向移动距离，待偏移侧车道线为与目标障碍物相对的一侧的车道线，目标障碍物为所述横向实际距离对应的障碍物。本实施例方案无需复杂的分析处理过程，可以准确地进行避开障碍物，提高了安全性。
车辆避开障碍物方法装置电子设备存储介质

[发明专利]障碍物的轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备-CN202110655818.7有效
发明人：朱炎亮;傅壮;钱德恒;樊明宇;任冬淳;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本公开涉及一种障碍物的轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：若在车辆行驶过程中检测到多个障碍物，获取多个时刻的障碍物信息和车道信息；对每个时刻的障碍物信息进行编码，得到每个时刻下每个障碍物的初始状态特征；根据在除目标时刻之外的其他时刻下目标障碍物的初始状态特征、以及在目标时刻下与目标障碍物相邻的其他障碍物的初始状态特征，得到在目标时刻下目标障碍物的修正状态特征；根据目标障碍物在每个时刻下的修正状态特征，得到目标障碍物在由多个时刻形成的时段内的目标时序特征；根据每个障碍物的目标时序特征、每个障碍物的位置信息、车道信息和车道特征，预测每个障碍物在时段之后的目标时段内的轨迹。
障碍物轨迹预测方法装置存储介质电子设备

[发明专利]用于车辆的自动控制方法、装置、系统和介质-CN202011175682.1有效
发明人：段亚男 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于车辆的自动控制方法，包括：获取多帧感知数据；基于感知数据中的障碍物的区域范围信息，针对当前帧的每个障碍物信息计算障碍物信息与当前帧的相邻帧的每个障碍物信息之间的重叠度；基于重叠度确定当前帧的障碍物信息与相邻帧的障碍物信息之间的匹配关系；针对具有匹配关系的当前帧的障碍物信息和相邻帧的障碍物信息，如果当前帧的障碍物信息和相邻帧的障碍物信息之间的重叠度小于预设数值，确定当前帧的障碍物信息为闪现障碍物信息，将闪现障碍物信息从当前帧的感知数据中剔除，以使车辆基于剔除闪现障碍物信息后的感知数据进行自动控制。
用于车辆自动控制方法装置系统介质

[发明专利]障碍物轨迹预测方法、装置、设备和介质-CN202310552425.2有效
发明人：国中元;蔡礼松;张硕;钱永强 -专利权人：上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备和介质。该方法包括：根据场景语义地图和目标车辆感知到的障碍物历史凸包信息得到场景未来占用栅格和障碍物历史时序特征；根据场景未来占用栅格和待测障碍物的初始预测轨迹确定待测障碍物的未来占用栅格特征；对目标车辆的当前轨迹特征和待测障碍物的初始预测轨迹进行特征融合，得到待测障碍物的当前轨迹特征；根据障碍物历史时序特征、待测障碍物的未来占用栅格特征和待测障碍物的当前轨迹特征对待测障碍物的初始预测轨迹进行修正，得到待测障碍物的轨迹预测结果。本发明通过对障碍物凸包信息进行直接处理，并且对待测障碍物的预测轨迹以及场景未来占用栅格进行预测，提高了轨迹预测的准确性。
障碍物轨迹预测方法装置设备介质

[发明专利]障碍物探测处理方法、装置及系统-CN202111175684.5在审
发明人：赵德力;郭均浩;姚绍威;陈君毅;谷靖;陶永康 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请涉及一种障碍物探测处理方法、装置及系统。该障碍物探测处理方法，包括：获取雷达探测的初始点云数据和相机探测的初始图像数据；对所述初始点云数据进行聚类处理，获得待补充障碍物点云数据；将所述待补充障碍物点云数据转换为待补充障碍物图像数据；将所述待补充障碍物图像数据与所述初始图像数据进行匹配，得到完整障碍物图像数据；将所述完整障碍物图像数据转换为完整障碍物点云数据，根据所述完整障碍物点云数据确定障碍物轮廓。本申请提供的方案，能够更准确探测出障碍物的轮廓。
障碍物探测处理方法装置系统

[发明专利]一种车辆与障碍物之间距离确定方法及装置-CN201810439509.4在审
发明人：范志超;杨振;魏宏;藏红涛;朱鹏吉;袁立东 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G01S15/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆与障碍物之间距离确定方法及装置，所述方法包括：在障碍物进入车辆雷达盲区前，确定所述障碍物朝向所述车辆的移动速度；当所述障碍物进入所述车辆雷达探测盲区时，记录所述车辆与所述障碍物之间的初始距离；确定所述车辆，朝向所述障碍物的第一移动距离；根据所述障碍物朝向所述车辆的移动速度，确定所述障碍物朝向所述车辆的第二移动距离；根据所述初始距离、所述第一移动距离、所述第二移动距离，确定在所述障碍物进入所述车辆雷达探测盲区后，所述车辆与所述障碍物之间的距离。本发明所述的车辆与障碍物之间距离确定方法，能够提供障碍物进入车辆雷达探测盲区后，车辆与障碍物之间的实时距离信息。
障碍物车辆雷达探测盲区初始距离距离确定实时距离移动盲区记录

[发明专利]一种障碍物位姿及速度的估计方法及装置-CN202111326788.1在审
发明人：王世崇;韩恒贵;范滨淇 -专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物位姿及速度的估计方法及装置，包括：通过安装在车身不同位置上的多个摄像头采集车身周围的环视图像；对环视图像进行关键点检测，得到障碍物的目标预测框和关键点信息；至少根据障碍物的关键点信息，解算障碍物的位姿信息；对障碍物的位姿信息进行融合，得到障碍物的位姿融合信息；根据障碍物的位姿融合信息对障碍物进行多目标跟踪，得到障碍物的运动轨迹信息；根据障碍物的运动轨迹信息和障碍物的位姿融合信息，计算障碍物的速度估计值本发明能够更加有效的对动态的障碍物的位姿及速度进行估计。
一种障碍物速度估计方法装置