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[发明专利]清洁机器人以及清洁机器人的控制方法-CN201910831571.2有效
发明人：刘煜熙;杨志文 -专利权人：深圳飞科机器人有限公司
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请提供了清洁机器人以及清洁机器人的控制方法，该方法包括：采集障碍物的多个视角的图像；根据多个视角的图像识别障碍物的类型；分别确定多个视角中各个视角的图像对应的所述障碍物的第一障碍物边界；根据障碍物的类型和各个所述第一障碍物边界，获得障碍物的第二障碍物边界；根据标记有第二障碍物边界的地图，控制所述清洁机器人。实施本申请有利于提高清洁机器人所建立地图中的障碍物边界的可信度，针对不同障碍物提高清扫覆盖率，同时降低清扫风险。
清洁机器人以及控制方法

[发明专利]一种障碍物框合并方法、装置及终端-CN201810052738.0有效
发明人：冯谨强 -专利权人：海信集团有限公司
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供一种障碍物框合并方法、装置及终端，涉及辅助驾驶技术领域，该方法对空间坐标系中满足预设距离阈值的两个障碍物框，基于视差图中障碍物框之间的中间区域的异常视差点的数量，确定是否对障碍物框进行合并。若中间区域的异常视差点的数量较多，确定两个障碍物框不属于同一障碍物，不进行合并；反之，若中间区域的异常视差点的数量较少，确定两个障碍物框属于同一障碍物，对两个障碍物框进行合并，得到目标障碍物框，从而提升障碍物框合并的准确度
一种障碍物合并方法装置终端

[发明专利]一种道路障碍物区域检测方法-CN202110461028.5有效
发明人：付志航;蔡卓骏;陶明渊;黄建强;华先胜;陈泽;金文蔚 -专利权人：阿里云计算有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本申请提供一种道路障碍物区域检测方法，所述道路障碍物区域检测方法，包括：获得待检测道路的图像；根据所述待检测道路的图像和用于识别所述图像中的疑似障碍物区域的道路障碍物检测模型，获得所述图像中的疑似障碍物区域；按照预设的筛选机制筛选所述疑似障碍物区域，获得所述图像中的障碍物区域。该方法通过道路障碍物检测模型和预设的筛选机制，协同对城市道路进行检测，判断待检测道路中的障碍物，确保了道路障碍物检测的准确性，大大提高了道路障碍物检测效率。
一种道路障碍物区域检测方法

[发明专利]一种基于视觉的障碍物检测方法和装置、障碍物距离计算方法和装置-CN202010883622.9有效
发明人：于红绯;郭来德;卢紫微 -专利权人：辽宁石油化工大学
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉的障碍物检测方法和装置，其中障碍物检测方法包括：获取相机拍摄的图像、图像校正、获取深度图、道路区域检测、障碍物检测、最终将所述障碍物区域检测结果标记在原始获取的相机拍摄的图像中，输出障碍物区域本发明另外提供了一种障碍物距离计算方法，是在障碍物检测方法的基础上，将所述障碍物区域检测结果标记在原始获取的相机拍摄的图像中，输出障碍物区域、障碍物距离计算、输出计算得到的每个障碍物的真实距离值同时本发明还提供了障碍物距离计算装置本发明通过利用深度学习模型预测的深度图，仅用单目相机，可以实现障碍物区域检测及障碍物距离计算，既可以较好的解决任意类型的运动及静止障碍物的检测及定位问题，在具有坡度的路面上依然适用。
一种基于视觉障碍物检测方法装置距离计算方法

[发明专利]自动驾驶车辆防碰撞的方法、装置及电子设备-CN202210185152.8在审
发明人：黄文欢;赵长城;张磊 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种自动驾驶车辆防碰撞的方法、装置及电子设备，该方法包括：首先获取多个感知传感器检测到的目标障碍物的障碍物信息，根据障碍物信息，确定目标障碍物的类型，并最终根据目标障碍物的类型，采用不同的躲避方案，对于大型障碍物及时采取相应措施，对于小型障碍物，可以移动该障碍物，在避免了与障碍物碰撞的同时，还可以不改变当前车辆的行驶路径，同时，还为其他车辆清除了该障碍物，有效提升了自动驾驶车辆的行驶效率。
自动驾驶车辆碰撞方法装置电子设备

[发明专利]一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011519610.4在审
发明人：龚梁;赵宇;刘长文;刮超;马忠余 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本发明实施例提供的一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取检测区域的第一图像，在确定检测区域存在障碍物的情况下，从第一图像中提取障碍物对应的第二图像，根据第二图像在第一图像中的位置信息确定障碍物的特征信息本方案根据障碍物对应的图像可以确定障碍物自身的特征信息，而障碍物的特征信息可以体现障碍物的特征，进而根据获取的特征信息即可对障碍物进行区分，解决了目前无法对障碍物进行区分的技术问题。
一种障碍物检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]障碍物检测方法及装置-CN201910395724.3有效
发明人：范明;何俏君;周文立;许松枝;周鹏 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种障碍物检测方法及装置，车辆在动态获取障碍物信息的过程中，若车辆发生移动，且移动距离大于预设距离时，对第一障碍物信息进行位置计算更新，并将更新后的第一障碍物信息与第二障碍物信息进行融合，根据融合结果更新第二障碍物信息基于此，获取到的最新的障碍物信息均为融合后的结果，而通过融合得到障碍物信息，可降低获取障碍物信息中的感知盲区，提升对障碍物的检测准确度，降低自动驾驶的碰撞风险。
障碍物检测方法装置

[发明专利]障碍物轨迹跟踪方法、装置、智能驾驶设备及存储介质-CN202210601803.7在审
发明人：李梓龙;何俏君;付颖;钟力阳;阳磊;王薏 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物轨迹跟踪方法、装置、智能驾驶设备及存储介质，应用于自动驾驶领域。该方法包括：获取智能驾驶设备在第一时刻的预设的感兴趣区域内第一传感器采集的视觉障碍物信息和第二传感器采集的超声障碍物信息；基于视觉障碍物信息和超声障碍物信息，确定当前障碍物信息；获取智能驾驶设备在第二时刻的障碍物轨迹信息，其中，第二时刻早于第一时刻；根据障碍物轨迹信息、当前障碍物信息和运动信息预测模型预测第二时刻的障碍物在第一时刻的轨迹，得到预测轨迹信息；根据预测轨迹信息和当前障碍物信息，确定当前障碍物的轨迹，能够对障碍物进行实时精确跟踪，提高对障碍物轨迹进行跟踪预测的准确度。
障碍物轨迹跟踪方法装置智能驾驶设备存储介质

[发明专利]一种障碍物检测方法、装置、工程车辆及存储介质-CN202211004601.0在审
发明人：任良才;杨超;艾云峰;张恩宇 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明公开了障碍物检测技术领域，具体涉及一种障碍物检测方法、装置、工程车辆及存储介质，障碍物检测方法包括：对采集到的三维原始点云数据进行分离和聚类处理，获得非地面点聚类簇，并将非地面点聚类簇作为候选障碍物点集；采用构建的障碍物特征提取模型分别提取所述候选障碍物点集中的障碍物点特征、二维投影特征和体素化特征，并进行融合得到障碍物特征；对所述障碍物特征进行分类，得到障碍物检测结果。本发明可以有效检测出无人车辆在行驶过程中遇到的静态障碍物和动态障碍物，对障碍物的识别不受障碍物尺寸大小、距离远近和种类的限制，提升了无人驾驶车辆对环境的感知精度，精准避障，为无人驾驶车辆的安全行驶提供保障
一种障碍物检测方法装置工程车辆存储介质

[发明专利]障碍物检测方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质-CN202211320228.X在审
发明人：张上鑫 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物检测方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质，该方法由路侧执行，该方法包括：获取路侧相机采集的第一道路图像，并确定第一道路图像中的车道行驶区域及第一障碍物分割结果；根据车道行驶区域和第一障碍物分割结果确定车道行驶区域的障碍物标记结果，障碍物标记结果包括障碍物标记位置；根据障碍物标记结果确定障碍物标记位置对应的车辆跟踪结果；根据障碍物标记结果和车辆跟踪结果确定障碍物检测结果。本申请先对道路图像中的车道行驶区域可能存在的障碍物进行检测，然后进一步结合障碍物位置对应的车辆行驶情况对障碍物标记结果进行确认，提高了障碍物检测的准确性和检测效率，为后续车辆的行驶规划提供了先验信息。
障碍物检测方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质-CN201710051916.3有效
发明人：谢国洋;郭疆;李晓晖;王亮 -专利权人：百度在线网络技术(北京)有限公司
申请日： 2017-01-20 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：将待识别的障碍物的点云分别与预先生成的多个障碍物点云模板中各所述障碍物点云模板进行匹配，得到多个第一匹配分值；根据所述多个第一匹配分值生成所述待识别的障碍物的特征向量；根据预先训练的分类器模型和所述待识别的障碍物的特征向量，识别所述待识别的障碍物的类别。本发明的技术方案，通过将待识别的障碍物的点云分别与预先生成的多个障碍物点云模板中各障碍物点云模板进行匹配，使得待识别的障碍物的特征向量中包含更加丰富的待识别的障碍物的信息，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度，从而能够有效地提高对待识别的障碍物的识别效率。
障碍物识别方法装置计算机设备可读介质

[发明专利]一种无人机避障方法及系统-CN201711465023.X有效
发明人：蔡晓东;黄毅;胡国威;何力波 -专利权人：湖北电鹰科技有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机避障方法及系统，其中，毫米波雷达探测到前方有障碍物后，无人机利用前置摄像头拍摄障碍物的视频图像；根据障碍物的视频图像分析出障碍物的类型，根据障碍物的视频图像和毫米波雷达的探测结果综合分析出障碍物形状、障碍物距离无人机的距离；根据障碍物形状、障碍物距离无人机的距离构建栅格地图，利用A‑Star算法在栅格地图上规划飞行路径，根据安全半径调整飞行路径；无人机按照飞行路径飞行，对障碍物进行避让或者穿越。有益效果：利用前置摄像头、毫米波雷达获取障碍物形状、障碍物的类型、障碍物距离无人机的距离，对障碍物的探测更加准确、全面，无人机避障的准确度高，无人机可实现自动避障，避障智能化程度高。
障碍物避障毫米波雷达障碍物距离障碍物形状飞行路径视频图像栅格地图前置探测视频图像分析摄像头拍摄摄像头准确度半径调整探测结果自动避障智能化综合分析避让构建算法穿越飞行规划安全

[发明专利]基于激光雷达的吊车动态障碍物识别方法-CN202110195924.1有效
发明人：薛红涛;刘炳晨;张子鸣;吴蒙 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-02-22 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开一种基于激光雷达的吊车动态障碍物识别方法，通过激光雷达扫描预设工作区域，获取所有障碍物对应的点云数据信息，根据扫描所得的点云数据信息建立三维坐标系，聚类障碍物点云，得到每个障碍物对应的点云，通过每个障碍物对应的点云数据信息构建栅格地图，得到障碍物的特征信息，关联相邻两帧的障碍物的特征信息，找到同一障碍物，计算得到同一障碍物当前时间的特征点经过相邻时间间隔后，若其为静态障碍物时其位置信息，通过判断实际的特征点位置信息与模拟得到的位置信息的相似程度，确定障碍物状态类型，若障碍物为动态障碍物，得到其速度矢量；本发明能在激光雷达随吊臂转动的情况下，判断障碍物状态类型，并得到其运动情况。
基于激光雷达吊车动态障碍物识别方法

[发明专利]障碍物倒车轨迹预测方法、装置、设备及可读存储介质-CN202111493795.0有效
发明人：沈圣宇;林渲竺;尹周建铖;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物倒车轨迹预测方法、装置、设备及可读存储介质，获取障碍物的当前行驶信息，利用当前行驶信息筛选得到处于倒车状态的障碍物作为第一障碍物，并确定第一障碍物倒车轨迹的极限曲率，利用第一障碍物倒车轨迹的极限曲率，确定第一障碍物两侧的旋转中心的极限位置信息，针对每个旋转中心，根据对应的极限曲率和极限位置信息确定第一障碍物的一条极限倒车轨迹，在确定的两条极限倒车轨迹之间均匀生成若干条参考倒车轨迹。本申请利用障碍物的当前行驶信息筛选出处于倒车状态的障碍物，并利用筛选得到的障碍物的当前行驶信息，确定障碍物的极限曲率，基于极限曲率最终确定障碍物的参考倒车轨迹，实现对障碍物的倒车轨迹的预测。
障碍物倒车轨迹预测方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种针对障碍物的预警方法及系统-CN201610838427.8在审
发明人：罗建辉;梁小文;石峥;李肖宇;曾升华;石仕福;吴俊杰;李英武;罗双燕;王根豪;严艺波 -专利权人：江西天祥通用航空股份有限公司
申请日： 2016-09-21 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G08G5/04 文献下载
摘要：本发明公开一种针对障碍物的预警方法及系统。方法包括：获取飞机飞行路线上的障碍物信息；所述障碍物信息包括障碍物的类型、障碍物的轮廓、障碍物的高度和障碍物的位置信息；根据所述障碍物信息确定障碍物的空间危险区域；获取飞机的飞行状态；所述飞机的飞行状态包括飞机的速度、飞机的高度和飞机的位置信息；根据所述飞机的飞行状态和所述障碍物的空间危险区域计算飞机进入所述障碍物的空间危险区域所需要的时间，得到濒危时间；当所述濒危时间小于设定阈值时，发出报警信号。本发明提供的方法及系统，在飞机接近障碍物时发出报警信号，提醒飞行员或控制中心及时做出反应，避免了障碍物对飞机低空飞行的安全影响。
一种针对障碍物预警方法系统

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