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专利名称
农业 化学；冶金 建筑 机械工程 区域搜索
主分类
A 农业
B 作业；运输
C 化学；冶金
D 纺织；造纸
E 固定建筑物
F 机械工程、照明、加热
G 物理
H 电学
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公布日期
2023-10-24 公布专利
2023-10-20 公布专利
2023-10-17 公布专利
2023-10-13 公布专利
2023-10-10 公布专利
2023-10-03 公布专利
2023-09-29 公布专利
2023-09-26 公布专利
2023-09-22 公布专利
2023-09-19 公布专利
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专利权人
国家电网公司
华为技术有限公司
浙江大学
中兴通讯股份有限公司
三星电子株式会社
中国石油化工股份有限公司
清华大学
鸿海精密工业股份有限公司
松下电器产业株式会社
上海交通大学
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  • [发明专利]车辆障碍物意图预测方法、车辆轨迹预测方法及设备-CN202211635052.7在审
  • 周宓;肖钟雯;张震 - 浙江零跑科技股份有限公司
  • 2022-12-19 - 2023-04-18 - B60W60/00
  • 本申请公开了一种车辆障碍物意图预测方法、车辆轨迹预测方法及设备，车辆障碍物意图预测方法包括：获取目标车辆对应的预设数量的目标障碍物；利用每一目标障碍物的位置信息和状态信息，预测每一目标障碍物的横向意图和初始纵向意图；基于每一横向意图，确定任意两个目标障碍物之间的交互度，并基于所有所述交互度，得到所有目标障碍物对应的交互图；基于交互图，预测出具有让行意图的目标障碍物；确定出同时具有让行意图和初始纵向意图的目标障碍物，利用让行意图确定目标障碍物的最终纵向意图；将横向意图、让行意图和最终纵向意图作为目标障碍物的意图预测结果。通过上述方式，可以实现车辆障碍物的意图进行预测。
  • 车辆障碍物意图预测方法轨迹设备
  • [发明专利]障碍物运动轨迹生成方法、装置、设备以及自动驾驶车辆-CN202310868911.5在审
  • 孙灏 - 北京百度网讯科技有限公司
  • 2023-07-14 - 2023-09-29 - B60W40/02
  • 本公开提供了障碍物运动轨迹生成方法、装置、设备以及自动驾驶车辆，涉及人工智能技术领域，尤其涉及深度学习技术领域、自动驾驶技术领域和智能交通技术领域。具体实现方案为：对与车辆相关的障碍物信息和行驶环境信息分别进行特征提取，得到障碍物特征和环境特征；融合障碍物特征和环境特征，得到融合特征；将障碍物意图特征与融合特征、障碍物特征和环境特征进行特征融合，得到意图融合特征，其中，障碍物意图特征是根据预设的初始障碍物意图信息确定的；以及根据意图融合特征，对与车辆相关的障碍物进行运动轨迹预测，生成与障碍物相关的障碍物运动轨迹。本公开提供的方法可以提升障碍物运动轨迹的预测精度。
  • 障碍物运动轨迹生成方法装置设备以及自动驾驶车辆
  • [发明专利]用于检测障碍物的方法和装置-CN201710541847.4有效
  • 惠育江;王军;王亮 - 百度在线网络技术（北京）有限公司
  • 2017-07-04 - 2021-08-20 - G01S13/931
  • 本申请公开了用于检测障碍物的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：获取点云数据和毫米波雷达数据；分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，得到点云数据指示的第一障碍物信息以及毫米波雷达数据指示的第二障碍物信息；根据第一障碍物信息以及第二障碍物信息，确定第一障碍物信息以及第二障碍物信息在融合时所占的权重；根据上述权重，融合第一障碍物信息以及第二障碍物信息；根据融合后的障碍物信息，确定障碍物。该实施方式充分利用了激光雷达得到的点云数据和毫米波雷达得到的毫米波雷达数据，提高了障碍物检测的精确度与灵敏度。
  • 用于检测障碍物方法装置
  • [发明专利]用于检测障碍物的方法和装置-CN201611078768.6有效
  • 胡太群 - 百度在线网络技术（北京）有限公司
  • 2016-11-30 - 2021-04-09 - G06K9/00
  • 本申请公开了用于检测障碍物的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取障碍物检测模型及目标街景地图数据；利用障碍物检测模型检测并标注出目标街景地图数据中的障碍物；其中，障碍物检测模型是通过如下步骤得到的：获取预先标注出障碍物的街景地图数据；基于所标注出的障碍物，对街景地图数据进行处理；从处理后的街景地图数据中选取带有标注出的障碍物的部分街景地图数据作为训练数据；利用训练数据训练预设的障碍物检测模型，得到障碍物检测模型。该实施方式实现了对已标注出障碍物的街景地图数据的充分利用以及对街景地图数据中的障碍物进行快速精准检测。
  • 用于检测障碍物方法装置
  • [发明专利]障碍物检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202011138627.5有效
  • 申远 - 腾讯科技（深圳）有限公司
  • 2020-10-22 - 2021-12-14 - G06K9/00
  • 本申请涉及一种障碍物检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标车辆所处道路的道路场景图像；对所述道路场景图像进行障碍物识别处理，得到所述道路场景图像中各障碍物分别对应的区域信息和景深信息；根据各障碍物分别对应的区域信息，确定具有遮挡关系的目标障碍物，并根据所述目标障碍物的景深信息，确定各目标障碍物间的相对景深关系；获取与所述目标车辆对应的测距装置采集的对各所述障碍物的测距结果；根据所述各目标障碍物间的相对景深关系、以及各所述障碍物的测距结果，确定与所述目标车辆所处道路对应的障碍物检测结果采用本方法能够提高障碍物检测的准确性。
  • 障碍物检测方法装置计算机设备存储介质
  • [发明专利]一种障碍物检测方法及终端-CN202110564265.4有效
  • 杨静;林立言 - 福建盛海智能科技有限公司
  • 2021-05-24 - 2023-05-12 - G01S17/931
  • 本发明公开一种障碍物检测方法及终端，将与待检测对象对应的激光雷达障碍物点云数据进行聚类，得到第一障碍物集合；将与所述待检测对象对应的毫米波雷达点云数据进行聚类，得到第二障碍物集合；将所述第二障碍物集合与所述第一障碍物集合进行匹配，根据所述匹配后的第二障碍物集合和第一障碍物集合计算所述第二障碍物集合与所述第一障碍物集合的距离；根据所述距离判断所述待检测对象是否为障碍物，采用激光雷达与毫米波雷达融合检测的方式，弥补了激光雷达在极端天气下性能差，以及毫米波雷达在颠簸道路易产生虚警的缺点，从而实现了高精度的障碍物检测。
  • 一种障碍物检测方法终端
  • [发明专利]一种基于强化学习的AUV自主避障方法-CN202110115197.3有效
  • 张飞虎;杨殿禹;程晨升;王璨;王之梁 - 西北工业大学
  • 2021-01-28 - 2022-09-13 - G05D1/02
  • 本发明公开了一种基于强化学习的AUV自主避障方法，首先设定AUV海底航行自主避障逻辑规则；如果前视声呐无法探测到障碍物，则AUV保持现有航行高度通过障碍物；如果前视声呐探测到障碍物且障碍物高度能够确定，则确定障碍物高度，拉高AUV使AUV航行高度超过障碍物通过障碍物；如果前视声呐探测到障碍物且障碍物高度无法确定，则AUV启动自主偏航策略，通过偏航方式绕过障碍物；AUV自主偏航策略采用基于策略梯度的强化学习模型确定最佳偏航角绕过障碍物本发明综合考量了任务执行时间、偏离主航线角度与障碍物距离等多种因素，实现了在多种约束下自主实现的最优策略避障。
  • 一种基于强化学习auv自主方法
  • [实用新型]一种多边形激流障碍物-CN201921509916.4有效
  • 祝培武;蔡俊辉;高晓琼 - 杭州千岛湖培生船艇有限公司
  • 2019-09-11 - 2020-09-15 - A63B69/06
  • 本实用新型提出了一种多边形激流障碍物，其特征在于：包括底板、障碍物和连接组件，所述底板的上方设有障碍物，所述障碍物与所述底板之间通过连接组件相连接。与现有技术相比，本实用新型提供的一种多边形激流障碍物，结构合理，将底板通过膨胀螺栓固定在赛道中，在底板上根据需要通过连接组件安装若干个障碍物；障碍物的上口设有透气孔，赛道放水时，障碍物内能进水以增加障碍物的重量，使障碍物在水中不会浮起来，在未放水时，亦可以做为透气用；障碍物和底板呈多边形，可以增加整体结构的稳固性以及整体的美观；障碍物具有多种组合方式，可以根据需要进行调整，具有一定的灵活性。
  • 一种多边形激流障碍物
  • [发明专利]一种激光雷达扫描方法及装置-CN201710243699.8有效
  • 马剑;吕志东 - 北京佳讯飞鸿电气股份有限公司
  • 2017-04-14 - 2019-09-20 - G01S17/93
  • 本发明公开了一种激光雷达扫描方法及装置，其中，该方法包括：当激光雷达在探测区域扫描到目标障碍物，且激光雷达发射的第一扫描光束在目标障碍物投影的长度值小于用于判断危险障碍物的目标设定值时，获取目标障碍物遮挡第一扫描光束以在探测区域形成的阴影区域；若阴影区域符合容纳危险障碍物的设定条件，将激光雷达移动预设的距离；控制激光雷达在移动后的位置进行再次扫描，以确定阴影区域是否存在危险障碍物，和/或以确定目标障碍物是否为危险障碍物。本发明实施例能够判断因障碍物遮挡探测光束形成的阴影区域中是否存在危险障碍物，还能够消除对探测区域中异形障碍物探测的盲点，且能够判断异形障碍物是否是危险障碍物。
  • 一种激光雷达扫描方法装置
  • [发明专利]一种无人驾驶方法及系统-CN202110230970.0有效
  • 陈汉涛;陈珍颖;杨阳;张绍丹;叶昭芳;裴俊枫 - 浙江亚太智能网联汽车创新中心有限公司
  • 2021-03-02 - 2023-05-16 - B60W30/09
  • 本发明属于汽车无人驾驶领域，具体涉及一种无人驾驶方法及系统，包括以下步骤：获取包含当前车辆周围环境信息的图像；利用获取的图像基于图像识别方法进行障碍物识别，判断障碍物的类型为静态障碍物或动态障碍物；当障碍物的类型为静态障碍物时，确定行驶策略为转向避让；当障碍物的类型为动态障碍物时，确定行驶策略为匀速行驶或转向超车或减速刹车或跟车行驶；执行行驶策略。本发明采用的技术方案，具有如下有益效果：获取包含当前车辆周围环境信息的图像，利用获取的图像基于图像识别方法进行障碍物识别，判断障碍物的类型为静态障碍物或动态障碍物。通过对障碍物类型的判断来执行相应的行驶策略，从而提高无人驾驶的安全性。
  • 一种无人驾驶方法系统
  • [发明专利]自主移动体、障碍物感测方法以及避障方法-CN201410390028.0在审
  • 林宏直;岩田拓也 - 丰田自动车株式会社
  • 2014-08-08 - 2015-03-18 - G05D1/02
  • 本发明公开了一种自主移动体、障碍物感测方法以及避障方法。提供一种自主移动体，其包括：记录单元，其预先记录固定障碍物的位置信息，所述固定障碍物的位置不改变；检测单元，其检测在所述自主移动体移动通过移动路径时可能妨碍所述自主移动体的障碍物；检验单元，其检验所检测到的障碍物是否为所述固定障碍物；控制单元，其在所述检验单元断定所述障碍物不是所述固定障碍物时，判定是否清除所述障碍物；以及通知单元，其在所述控制单元判定出清除所述障碍物时，输出要求清除所述障碍物的信号。
  • 自主移动障碍物方法以及
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