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[发明专利]无人车的防跌落检测方法、装置、设备和介质-CN202310925424.8在审
发明人：罗海;陈晨光;张硕;钱永强 -专利权人：上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人车的防跌落检测方法、装置、设备和介质。其中，无人车上配置多线激光雷达，该方法包括：获取所述多线激光雷达采集的当前帧点云数据；根据所述当前帧点云数据中候选点以及与所述候选点关联的相邻参考点的高度变化信息确定所述候选点是否为当前帧跌落点，并确定所述当前帧点云数据中的当前帧跌落点集合；根据所述当前帧跌落点集合和历史帧点云数据中的历史帧跌落点集合确定所述无人车的当前跌落检测结果。本技术方案，能够有效解决由于无人车上存在检测盲区导致防跌落检测准确性差的问题，提高了无人车防跌落检测的准确性。
无人跌落检测方法装置设备介质

[发明专利]一种风力发电机用防沙尘机舱罩-CN202310858141.6在审
发明人：徐海洋;刘伟;丁晓彬;钱永强 -专利权人：江苏常友环保科技股份有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： F03D80/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种风力发电机用防沙尘机舱罩，属于风力发电机组件技术领域。包括机舱罩主罩，机舱罩主罩的一侧壁为开口端，机舱罩主罩开口端的外部活动设置有机舱罩副罩组件，机舱罩副罩组件包括通过转轴铰接在机舱罩主罩开口端上的机舱罩副罩，机舱罩副罩的顶面上设置有活动盖，机舱罩主罩靠近机舱罩副罩一端的顶部活动贯穿设置有沙尘过滤网组件，机舱罩副罩内设置有进风口调节组件，进风口调节组件包括固定设置在机舱罩副罩内底面上的固定柱，固定柱的两侧均通过齿轮组件对称活动设置有调节风板，调节风板远离齿轮组件的一端与固定柱的外周壁相抵触。本发明具有可提高防沙尘效果，且能减少机舱罩内沙尘积存等优点。
一种风力发电机沙尘机舱

[发明专利]基于栅格的激光雷达感知方法、装置、设备和介质-CN202311028710.0在审
发明人：罗海;陈晨光;张硕;钱永强 -专利权人：上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于栅格的激光雷达感知方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：根据无人车行驶区域范围构建栅格地图；其中，所述栅格地图中包括多个栅格；根据部署在所述无人车上的激光雷达获取当前帧雷达点云信息，并根据落入在目标栅格中的点云信息的高度信息确定该点云的点云感知状态；其中，感知状态包括可通行状态、障碍物状态和跌落点状态；根据落入目标栅格中所有点云的点云感知状态确定所述目标栅格的栅格感知状态；根据所述栅格地图中所有栅格的栅格感知状态控制所述无人车的行驶。本技术方案，能够基于构建的栅格地图通过激光雷达对障碍物和跌落点进行准确有效检测，提高了无人车的行驶效率和行驶安全。
基于栅格激光雷达感知方法装置设备介质

[发明专利]机器人叉取托盘的路径规划方法、装置、设备和介质-CN202310763536.8在审
发明人：国中元;蔡礼松;张硕;钱永强 -专利权人：上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人叉取托盘的路径规划方法、装置、设备和介质。该方法包括：根据机器人对托盘叉取进行路径规划时的当前节点位姿信息、终止节点位姿信息以及障碍物凸包信息，确定机器人从当前节点到终止节点的直线行驶路径的障碍物碰撞检测结果；若存在障碍物碰撞，则根据机器人的当前节点位姿信息确定至少两个候选下一节点方向；根据机器人自旋角度代价和终止节点角度偏差代价对所述至少两个候选下一节点方向进行排序；基于方向排序结果，分别根据机器人从所述当前节点沿着所述候选下一节点方向的直线行驶路径的障碍物碰撞检测结果确定目标下一节点位姿信息。本发明提高了机器人行驶路径的跟随度，以及机器人叉取托盘过程中的行驶效率。
机器人托盘路径规划方法装置设备介质

[发明专利]基于激光雷达的托盘叉取方法、装置、设备和介质-CN202310692858.8有效
发明人：陈晨光;张硕;钱永强 -专利权人：上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的托盘叉取方法、装置、设备和介质。控制机器人行驶至当前执行的托盘搬运任务对应的预识别点位，并在预识别点位处获取激光雷达点云数据；根据激光雷达点云数据确定中间托盘位姿信息，并根据中间托盘位姿信息对预先标注的参考再识别点位信息进行更新，得到更新再识别点位信息；控制机器人行驶至更新再识别点位，在更新再识别点位处通过获取到的激光雷达点云数据确定目标托盘位姿信息，并根据所述目标托盘位姿信息控制所述机器人进行托盘叉取。本发明通过机器人根据在再识别点位获取的托盘位姿信息进行托盘精准叉取，可以有效减少车体调整次数和调整幅度，避免在狭窄场景中多次来回调整车体姿态，提高托盘叉取效率。
基于激光雷达托盘方法装置设备介质

[发明专利]移动机器人的路径规划方法、装置、设备和介质-CN202211316452.1有效
发明人：蔡礼松;李文洋;蔡庆佳;张硕;钱永强 -专利权人：上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人的路径规划方法、装置、设备和介质。该方法包括：根据移动机器人的任务信息和/或行驶区域的环境信息从候选运行模式中确定移动机器人的目标运行模式；根据目标运行模式确定候选参考线的权重值，以及根据目标运行模式从所述候选参考线中确定目标参考线；根据候选参考线的权重值确定目标参考线的目标偏移量，并根据目标偏移量和目标参考线确定目标规划路径。本技术方案依据确定的候选参考线的权重值确定了目标参考线的目标偏移量，进而依据目标偏移量为移动机器人确定合适的目标规划路径，解决了移动机器人行驶路径单一的问题，根据实际场景和机器人的工作任务为移动机器人提供灵活的行驶路径，提高了路径规划的质量。
移动机器人路径规划方法装置设备介质

[发明专利]可行驶区域检测方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202310700162.5有效
发明人：陈晨光;张硕;钱永强 -专利权人：上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种可行驶区域检测方法、装置、电子设备以及存储介质。所述方法包括控制目标设备在目标区域进行移动；确定目标设备关联的参考激光点云与参考位置，参考位置为在目标设备采集参考激光点云时对应的设备位置；从参考激光点云中确定初始候选激光点，初始候选激光点与至少一个参考位置的距离小于第一距离阈值；从初始候选激光点所属激光线束对应激光点中搜索到新的候选激光点进行候选激光点扩充，新的候选激光点与距离新的候选激光点最近的候选激光点的距离小于第二距离阈值且高度差小于预设高度阈值；基于候选激光点对目标区域的可行驶区域进行检测识别。本方案能提高规划的可行驶区域范围的准确度，提高设备的运行效率。
行驶区域检测方法装置电子设备以及存储介质

[发明专利]一种海上消浪系统-CN202310498312.9在审
发明人：刘长建;盛岩峰;袁克耀;王翀昊;钱永强;费隽明 -专利权人：国家海洋局南海调查技术中心（国家海洋局南海浮标中心）;广州睿海海洋科技有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： E02B3/06 文献下载
摘要：本发明涉及海上消浪设备领域，具体是一种海上消浪系统，包括：呈一行排布的至少三个海上消浪组件，所述海上消浪组件的迎浪面位于同一平面内，所述海上消浪组件，包括：至少两个立式浮力装置和连接组件，所述立式浮力装置沿海浪的流动方向呈一列排布；所述连接组件包括组合连接组件和固定连接组件；相邻两个所述立式浮力装置通过所述组合连接组件活动相连；所述立式浮力装置包括：分别设置在两端的前端浮力装置和末端浮力装置，所述前端浮力装置和所述末端浮力装置上设有消浪机构；所述固定连接组件一端与所述前端浮力装置相连，另一端与海底相连，所述立式浮力装置的顶面设有工作台。使得结构灵活，独立性的增强使得后续易于拓展和维护。
一种海上系统

[外观设计]消浪网（透水型）-CN202330203301.4有效
发明人：盛岩峰;冯子旻;王翀昊;钱永强;袁克耀 -专利权人：广州睿海海洋科技有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： 25-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：消浪网（透水型）。2.本外观设计产品的用途：用于固定在海面，抵消海浪冲击。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：使用状态参考图1。
消浪网透水

[外观设计]消浪网（浅海）-CN202330256940.7有效
发明人：刘长建;盛岩峰;袁克耀;王翀昊;钱永强;费隽明 -专利权人：国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心);广州睿海海洋科技有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： 25-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：消浪网（浅海）。2.本外观设计产品的用途：用于固定在海面，抵消海浪冲击。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：使用状态参考图1。
消浪网浅海

[实用新型]一种海上消浪组件-CN202320841251.7有效
发明人：盛岩峰;冯子旻;王翀昊;钱永强;袁克耀 -专利权人：广州睿海海洋科技有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： E02B8/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及海上消浪设备领域，更具体地，涉及一种海上消浪组件，与海底相连，包括：至少两个立式浮力装置，所述立式浮力装置沿海浪的流动方向呈一列排布，且相邻两个所述立式浮力装置活动相连；所述立式浮力装置分别设置在两端的前端浮力装置和末端浮力装置，所述前端浮力装置和所述末端浮力装置上设有消浪机构。充分利用海上消浪组件自身的活动性适应和降低海上消浪组件与海底连接之间的冲击，又利用海上消浪组件内部的相对约束，引导海洋环境的冲击相互作用相互抵消，多次分散层层削弱，从而提供良好的消浪效果。同时利用海浪在冲击过程中对立式浮力装置内部的填充，以及自身重心与吃水线的有效搭配，使得整体状态稳定。
一种海上组件

[发明专利]基于盲区障碍物的机器人避障方法、装置、设备和介质-CN202310601378.6在审
发明人：苗修勋;马连洋;张硕;钱永强 -专利权人：上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于盲区障碍物的机器人避障方法、装置、设备和介质。该方法包括：根据传感器获取到的当前帧点云信息和历史帧点云信息，确定在机器人运行范围内的运动障碍物的速度信息；根据运动障碍物的速度信息确定运动障碍物是否具有运动持续性特征；若是，则控制机器人根据运动障碍物的预测运动轨迹与盲区的重叠范围进行运动避障；其中，盲区根据传感器的检测范围和机器人的运行范围进行确定；否则，控制机器人进行静止避障。本发明通过运动障碍物的速度信息确定运动障碍物的运动持续性特征，以根据运动障碍物的运行情况控制机器人执行不同的避障策略，保证了机器人执行任务时的安全运行。
基于盲区障碍物机器人方法装置设备介质

[实用新型]一种适用于燃料电池双极板和密封件粘接的固化装置-CN202320366169.3有效
发明人：冯志成;钱永强 -专利权人：浙江锋源氢能科技有限公司;锋源新创科技（北京）有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H01M8/0273 文献下载
摘要：本实用新型提供一种适用于燃料电池双极板和密封件粘接的固化装置，其包括：箱体、加热器和水汽蒸发器，所述双极板和所述密封件相接形成双极板组件，所述箱体具有内部空腔，所述双极板组件设置于所述内部空腔中，所述加热器和所述水汽蒸发器均设置于所述内部空腔中，所述加热器能对所述双极板组件进行加热，所述水汽蒸发器能释放出水和/或水蒸气以对所述双极板组件加湿。根据本实用新型能够使得燃料电池双极板粘接面的温度、湿度快速达到胶水的最佳固化环境从而加速胶水固化，从而增强胶水的固化，提高双极板与密封件之间的粘接牢固程度，提高了燃料电池双极板的组装效率。
一种适用于燃料电池极板密封件固化装置

[实用新型]一种带液封防返水地漏-CN202320139707.5有效
发明人：杨列清;石振飞;井金荣;冯珞宾;于洋;钱永强 -专利权人：山东泰邦生物制品有限公司
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： E03F5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种带液封防返水地漏，属于排水系统领域，包括套筒，所述套筒的底部设置有防返水挡板，所述防返水挡板通过轴承和弹簧装置设置于所述套筒上；还包括地漏碗，所述地漏碗设置于所述套筒的卡槽内；可以有效防止排水管道中的液体倒流污染洁净区的环境，还可以防止排水管中的微生物、空气，蚊虫等进入，保护洁净区的环境卫生。
一种带液封防返水地

[发明专利]障碍物检测方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202310475787.6在审
发明人：罗欢;马连洋;张硕;钱永强 -专利权人：上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、电子设备以及存储介质。所述方法包括：确定对目标检测区域的第一检测图像与第二检测图像，所述第一检测图像与第二检测图像的采集时间相同，所述第一检测图像被配置为具有三颜色通道分量的图像，所述第二检测图像被配置为深度图；识别第一检测图像中参考像素点，所述参考像素点为目标检测区域中目标障碍物对应的像素点；依据所述参考像素点与所述第二检测图像，生成所述目标障碍物对应的三维点云数据；基于所述目标障碍物对应的三维点云数据，确定所述目标障碍物的位姿。本方案解决了无法对行驶过程中周围的低矮障碍物进行有效检测的问题，实现对场景低矮障碍物的有效识别，提高自主移动机器人的避障精度。
障碍物检测方法装置电子设备以及存储介质

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