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[发明专利]无人车的防跌落检测方法、装置、设备和介质-CN202310925424.8在审
发明人：罗海;陈晨光;张硕;钱永强 -专利权人： 上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人车的防跌落检测方法、装置、设备和介质。其中，无人车上配置多线激光雷达，该方法包括：获取所述多线激光雷达采集的当前帧点云数据；根据所述当前帧点云数据中候选点以及与所述候选点关联的相邻参考点的高度变化信息确定所述候选点是否为当前帧跌落点，并确定所述当前帧点云数据中的当前帧跌落点集合；根据所述当前帧跌落点集合和历史帧点云数据中的历史帧跌落点集合确定所述无人车的当前跌落检测结果。本技术方案，能够有效解决由于无人车上存在检测盲区导致防跌落检测准确性差的问题，提高了无人车防跌落检测的准确性。
无人跌落检测方法装置设备介质

[发明专利]基于栅格的激光雷达感知方法、装置、设备和介质-CN202311028710.0在审
发明人：罗海;陈晨光;张硕;钱永强 -专利权人： 上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于栅格的激光雷达感知方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：根据无人车行驶区域范围构建栅格地图；其中，所述栅格地图中包括多个栅格；根据部署在所述无人车上的激光雷达获取当前帧雷达点云信息，并根据落入在目标栅格中的点云信息的高度信息确定该点云的点云感知状态；其中，感知状态包括可通行状态、障碍物状态和跌落点状态；根据落入目标栅格中所有点云的点云感知状态确定所述目标栅格的栅格感知状态；根据所述栅格地图中所有栅格的栅格感知状态控制所述无人车的行驶。本技术方案，能够基于构建的栅格地图通过激光雷达对障碍物和跌落点进行准确有效检测，提高了无人车的行驶效率和行驶安全。
基于栅格激光雷达感知方法装置设备介质

[发明专利]机器人叉取托盘的路径规划方法、装置、设备和介质-CN202310763536.8在审
发明人：国中元;蔡礼松;张硕;钱永强 -专利权人： 上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人叉取托盘的路径规划方法、装置、设备和介质。该方法包括：根据机器人对托盘叉取进行路径规划时的当前节点位姿信息、终止节点位姿信息以及障碍物凸包信息，确定机器人从当前节点到终止节点的直线行驶路径的障碍物碰撞检测结果；若存在障碍物碰撞，则根据机器人的当前节点位姿信息确定至少两个候选下一节点方向；根据机器人自旋角度代价和终止节点角度偏差代价对所述至少两个候选下一节点方向进行排序；基于方向排序结果，分别根据机器人从所述当前节点沿着所述候选下一节点方向的直线行驶路径的障碍物碰撞检测结果确定目标下一节点位姿信息。本发明提高了机器人行驶路径的跟随度，以及机器人叉取托盘过程中的行驶效率。
机器人托盘路径规划方法装置设备介质

[发明专利]基于激光雷达的托盘叉取方法、装置、设备和介质-CN202310692858.8有效
发明人：陈晨光;张硕;钱永强 -专利权人： 上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的托盘叉取方法、装置、设备和介质。控制机器人行驶至当前执行的托盘搬运任务对应的预识别点位，并在预识别点位处获取激光雷达点云数据；根据激光雷达点云数据确定中间托盘位姿信息，并根据中间托盘位姿信息对预先标注的参考再识别点位信息进行更新，得到更新再识别点位信息；控制机器人行驶至更新再识别点位，在更新再识别点位处通过获取到的激光雷达点云数据确定目标托盘位姿信息，并根据所述目标托盘位姿信息控制所述机器人进行托盘叉取。本发明通过机器人根据在再识别点位获取的托盘位姿信息进行托盘精准叉取，可以有效减少车体调整次数和调整幅度，避免在狭窄场景中多次来回调整车体姿态，提高托盘叉取效率。
基于激光雷达托盘方法装置设备介质

[发明专利]移动机器人的路径规划方法、装置、设备和介质-CN202211316452.1有效
发明人：蔡礼松;李文洋;蔡庆佳;张硕;钱永强 -专利权人： 上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人的路径规划方法、装置、设备和介质。该方法包括：根据移动机器人的任务信息和/或行驶区域的环境信息从候选运行模式中确定移动机器人的目标运行模式；根据目标运行模式确定候选参考线的权重值，以及根据目标运行模式从所述候选参考线中确定目标参考线；根据候选参考线的权重值确定目标参考线的目标偏移量，并根据目标偏移量和目标参考线确定目标规划路径。本技术方案依据确定的候选参考线的权重值确定了目标参考线的目标偏移量，进而依据目标偏移量为移动机器人确定合适的目标规划路径，解决了移动机器人行驶路径单一的问题，根据实际场景和机器人的工作任务为移动机器人提供灵活的行驶路径，提高了路径规划的质量。
移动机器人路径规划方法装置设备介质

[发明专利]可行驶区域检测方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202310700162.5有效
发明人：陈晨光;张硕;钱永强 -专利权人： 上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种可行驶区域检测方法、装置、电子设备以及存储介质。所述方法包括控制目标设备在目标区域进行移动；确定目标设备关联的参考激光点云与参考位置，参考位置为在目标设备采集参考激光点云时对应的设备位置；从参考激光点云中确定初始候选激光点，初始候选激光点与至少一个参考位置的距离小于第一距离阈值；从初始候选激光点所属激光线束对应激光点中搜索到新的候选激光点进行候选激光点扩充，新的候选激光点与距离新的候选激光点最近的候选激光点的距离小于第二距离阈值且高度差小于预设高度阈值；基于候选激光点对目标区域的可行驶区域进行检测识别。本方案能提高规划的可行驶区域范围的准确度，提高设备的运行效率。
行驶区域检测方法装置电子设备以及存储介质

[发明专利]基于盲区障碍物的机器人避障方法、装置、设备和介质-CN202310601378.6在审
发明人：苗修勋;马连洋;张硕;钱永强 -专利权人： 上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于盲区障碍物的机器人避障方法、装置、设备和介质。该方法包括：根据传感器获取到的当前帧点云信息和历史帧点云信息，确定在机器人运行范围内的运动障碍物的速度信息；根据运动障碍物的速度信息确定运动障碍物是否具有运动持续性特征；若是，则控制机器人根据运动障碍物的预测运动轨迹与盲区的重叠范围进行运动避障；其中，盲区根据传感器的检测范围和机器人的运行范围进行确定；否则，控制机器人进行静止避障。本发明通过运动障碍物的速度信息确定运动障碍物的运动持续性特征，以根据运动障碍物的运行情况控制机器人执行不同的避障策略，保证了机器人执行任务时的安全运行。
基于盲区障碍物机器人方法装置设备介质

[发明专利]障碍物检测方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202310475787.6在审
发明人：罗欢;马连洋;张硕;钱永强 -专利权人： 上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、电子设备以及存储介质。所述方法包括：确定对目标检测区域的第一检测图像与第二检测图像，所述第一检测图像与第二检测图像的采集时间相同，所述第一检测图像被配置为具有三颜色通道分量的图像，所述第二检测图像被配置为深度图；识别第一检测图像中参考像素点，所述参考像素点为目标检测区域中目标障碍物对应的像素点；依据所述参考像素点与所述第二检测图像，生成所述目标障碍物对应的三维点云数据；基于所述目标障碍物对应的三维点云数据，确定所述目标障碍物的位姿。本方案解决了无法对行驶过程中周围的低矮障碍物进行有效检测的问题，实现对场景低矮障碍物的有效识别，提高自主移动机器人的避障精度。
障碍物检测方法装置电子设备以及存储介质

[发明专利]障碍物轨迹预测方法、装置、设备和介质-CN202310552425.2有效
发明人：国中元;蔡礼松;张硕;钱永强 -专利权人： 上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备和介质。该方法包括：根据场景语义地图和目标车辆感知到的障碍物历史凸包信息得到场景未来占用栅格和障碍物历史时序特征；根据场景未来占用栅格和待测障碍物的初始预测轨迹确定待测障碍物的未来占用栅格特征；对目标车辆的当前轨迹特征和待测障碍物的初始预测轨迹进行特征融合，得到待测障碍物的当前轨迹特征；根据障碍物历史时序特征、待测障碍物的未来占用栅格特征和待测障碍物的当前轨迹特征对待测障碍物的初始预测轨迹进行修正，得到待测障碍物的轨迹预测结果。本发明通过对障碍物凸包信息进行直接处理，并且对待测障碍物的预测轨迹以及场景未来占用栅格进行预测，提高了轨迹预测的准确性。
障碍物轨迹预测方法装置设备介质

[发明专利]行驶控制方法、装置及电子设备-CN202211527508.8有效
发明人：卜言跃;张硕;钱永强 -专利权人： 上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种行驶控制方法、装置及电子设备。该方法包括：确定目标障碍匹配的目标外接矩形，目标障碍通过目标设备行驶方向上检测的目标障碍点云进行描述；确定目标障碍点云中障碍点与目标外接矩形中各矩形边之间的障碍点相对位置；依据障碍点相对位置对目标障碍点云进行分割得到至少两个分割后障碍点云；依据至少两个分割后障碍点云，确定目标设备在行驶方向上的行驶路线，以控制目标设备继续行驶。本申请技术方案通过对障碍点云进行分割，解决了依据障碍物点云计算的凸包包括大面积的可行驶区域导致无法有效使用可行驶区域进行行驶路线规划，进而造成行驶控制灵敏度低的问题，实现更精确描述障碍点云分布，提高了行驶控制的准确性。
行驶控制方法装置电子设备

[发明专利]搬运设备路径规划方法、装置以及电子设备-CN202211060074.5有效
发明人：李文洋;蔡礼松;陈润江;张硕;钱永强 -专利权人： 上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种搬运设备路径规划方法、装置以及电子设备，该方法包括：确定目标搬运设备执行物品出库操作所承载的目标物品；确定目标搬运设备适用的主用出库路径与备选出库路径；所述目标搬运设备搬运出库时具有所述主用出库路径的使用权限，且所述目标搬运设备与满足预设出库条件的其他搬运设备同时搬运出库时共享备选出库路径的使用权限；依据所述主用出库路径与备选出库路径，通过所述目标搬运设备对所述目标物品进行出库搬运。采用本发明实施例的技术方案，通过对物品设置搬运路径，以实现快速将大量分拣完成的物品高效率搬运到出库点进行出库，且不影响其他高优先级物品的出库过程。
搬运设备路径规划方法装置以及电子设备

[发明专利]路径规划方法以及电子设备-CN202211642440.8在审
发明人：李文洋;蔡礼松;陈润江;秦祥祥;蔡庆佳;张硕;钱永强 -专利权人： 上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种路径规划方法以及电子设备。该方法包括：控制当前设备按照第一行驶路线向第一任务点进行移动；在检测到任务目的地从第一任务点调整为第二任务点时，对第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测，分流点能沿行驶方向将一条道路分离为至少两条道路；若检测到剩余未行驶路段上存在预先设置的分流点，则从预存储行驶路线中搜索从分流点到第二任务点的第二行驶路线；依据第二行驶路线控制当前设备向第二任务点进行移动。根据本发明的技术方案，使得路径规划对系统资源的占用降低的同时，仍能够快速搜索路径，起到了快速分流的效果，避免发生拥堵，满足用户更换目标任务点的需求，提高了路径规划质量。
路径规划方法以及电子设备

[发明专利]移动机器人的激光定位方法、装置、设备和介质-CN202211294073.7有效
发明人：陈晨光;张硕;钱永强 -专利权人： 上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种移动机器人的激光定位方法、装置、设备和介质。该方法包括：确定移动机器人在目标区域中目标位置处获取到的激光点云数据；确定在目标位置处是否接收到反光板定位指令；若是，则根据激光点云数据中的定位反光板激光点云数据和预先确定的反光板标定信息确定移动机器人在目标位置处的位姿信息；否则，根据激光点云数据和预先构建的目标区域的激光点云地图确定移动机器人在目标位置处的位姿信息。本技术方案，对于定位精度要求较高的场景能够有效提升激光定位精度，对于定位精度要求不高的场景沿用激光点云匹配算法，无需大规模铺设反光板，降低了计算成本和经济成本，提高了激光定位效率，从而更好地满足实际需求。
移动机器人激光定位方法装置设备介质

[发明专利]传感器外参标定方法、装置以及电子设备-CN202210861100.8有效
发明人：陈晨光;张硕;钱永强 -专利权人： 上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种传感器外参标定方法、装置以及电子设备。所述方法包括：控制目标设备执行外参标定运动操作；确定执行外参标定运动操作时目标设备上不同目标传感器对应的目标传感器速度变化量；其中不同目标传感器通过刚性连接搭载于目标设备；依据不同目标传感器对应的目标传感器速度变化量，对不同目标传感器进行外参标定。本申请技术方案借助不同传感器之间的速度变化情况进行外参标定，解决了因为部分传感器位置测量不容易所造成的外参标定难度大，以及可能因为位置测量不准确造成的外参标定误差大的问题。
传感器标定方法装置以及电子设备

[外观设计]托盘堆垛车（MEC1-1400）-CN202230873994.3有效
发明人：向清飞;马浩杰;张硕;钱永强 -专利权人： 上海木蚁机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：托盘堆垛车（MEC1‑1400）。2.本外观设计产品的用途：用于自动化搬运、堆垛托盘和托盘化货物。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
托盘堆垛 mec1 1400

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