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[发明专利]障碍物探测方法、通行确定方法、装置、飞行器和车辆-CN202111671739.1在审
发明人：李洁辰 -专利权人：上海洛轲智能科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物探测方法、通行确定方法、装置、飞行器和车辆，其中障碍物探测方法包括：在接收到障碍物探测指令的情况下，按照车辆的导航路径飞行，并采集道路图像；在所述道路图像包含有障碍物特征信息的情况下，向障碍物发射超声波信号；根据所述超声波信号，得到障碍物参数信息；发送所述障碍物参数信息，以使车辆根据所述障碍物参数信息确定是否满足通行条件。本申请中，通过飞行器采集道路图像来探测障碍物，在探测到障碍物的情况下，通过超声波信号来获取障碍物参数信息，并使车辆根据障碍物参数信息确定是否满足通行条件。由于飞行器提前获取到障碍物参数信息，因此，车辆可预先确定狭窄路段的可通行性，降低了通行风险。
障碍物探测方法通行确定装置飞行器车辆

[发明专利]一种适合马路低头族的安全出行装置-CN201610853203.4有效
发明人：孙婧怡;李文举;陈奇;陆云帆;李简墨 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2016-09-26 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明提供了一种适合马路低头族的安全出行装置，包括：深度图像采集模块、声音采集模块、微处理器、输出模块；深度图像采集模块、声音采集模块与微处理器相连；微处理器用于：根据自深度图像采集模块接收的深度图像数据流获得障碍物位置信息、障碍物形状信息和障碍物速度信息，和根据自声音采集模块接收的声音信息获得障碍物运动信息和障碍物类型，和根据障碍物运动信息对障碍物位置信息和障碍物速度信息进行修正，根据所述障碍物形状信息对所述障碍物类型进行修正，根据修正后的障碍物类型、修正后的障碍物位置信息、修正后的障碍物速度信息和预设阈值信息判断是否向输出模块发送预警信息以及预警信息的内容。
一种适合马路低头安全出行装置

[发明专利]一种基于深度点云数据的障碍物识别方法、装置及机器人-CN202210680286.7在审
发明人：林伟加;柏林;刘彪;舒海燕;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06T7/136 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度点云数据的障碍物识别方法，其包括：S1，获取结构光相机的深度点云数据；S2，将所述深度点云数据转换到机器人坐标系下，并根据最高障碍物凸起障碍物的最大阈值高度和低凹障碍物的最小阈值高度分别获取凸起障碍物和下凹障碍物；S3，获取初始地面点，并根据初始地面点获取地面方程的截距，以及点云分割的障碍物的上限阈值及下限阈值，根据所述初步地面点云数据与法向量的点积结果，获取初步地面点云数据中每一个点的类型；S4，将步骤S2获取的凸起障碍物和下凹障碍物以及步骤S3获得凸起障碍物和下凹障碍物作为整个点云的凸起障碍物和下凹障碍物。本发明的方法能够较为准确的获取点云的障碍物，并减少运算量。
一种基于深度数据障碍物识别方法装置机器人

[发明专利]地面障碍物检测方法、设备及计算机可读存储介质-CN201911103707.4有效
发明人：赵健章;邹振华 -专利权人：深圳创维数字技术有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种地面障碍物检测方法、设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：当基于车体上所安装的摄像装置检测到障碍物时，对各所述障碍物进行预设方向上的投影，生成各所述障碍物的投影高度；根据各所述投影高度，将各所述障碍物划分为第一障碍物和第二障碍物；读取所述第一障碍物在所述预设方向上的投影图，基于所述投影图得到第一轮廓，对所述第二障碍物进行纹理边缘检测，生成所述第二障碍物的第二轮廓；根据所述第一轮廓和所述第二轮廓，确定与所述车体所在位置距离最近的目标障碍物。本发明对于高障碍物不会因车体晃动对图像处理产生干扰，确保了识别的准确性；同时，对于矮障碍物无需降低地面精度即可实现检测，可全面识别运输环境中的各项障碍物，环境兼容性强。
地面障碍物检测方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种障碍物信息解析方法及解析装置和物联设备、芯片-CN202010250107.7有效
发明人：张新钰;谭启凡;刘华平;孙韧韬;李骏;周沫 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开一种障碍物信息解析方法及解析装置和物联设备、芯片，涉及物联技术领域，为解决以保证车联网内不同车辆之间可以共享障碍物信息，从而提升车辆行驶便捷性和安全性的问题。所述障碍物信息解析方法，应用于物联网。障碍物信息解析方法包括：第二物联设备接收第一物联设备发送的障碍物报文；障碍物报文含有标题信息、表头信息和物理信息。第二物联设备确定标题信息满足解析条件时，解析表头信息，解析物理信息。所述障碍物信息解析装置用于执行障碍物信息解析方法。本发明提供的障碍物信息解析方法用于障碍物信息解析。
一种障碍物信息解析方法装置设备芯片

[发明专利]一种远距离障碍车道信息共享方法及系统-CN202110918049.5在审
发明人：胡镠;朱绪魁;张贵海;陈晴;李千 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种远距离障碍车道信息共享方法及系统，涉及车辆信息共享技术领域，所述方法在检测到车辆前方存在障碍物时会向周围车辆广播障碍物所在的车道号，接收到障碍物所在车道号的车辆也会向周围车辆广播障碍物所在的车道号，这样障碍物所在的车道号会逐渐广播至处于障碍物后方的所有车辆，与障碍物所在车道号相同的车辆可在到达障碍物所在位置前择机变道，避免临近障碍物时临时变道引起的道路拥堵。
一种远距离障碍车道信息共享方法系统

[发明专利]泊车控制方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质-CN201910362438.7在审
发明人：谷俊;何俏君;尹超凡;李彦琳;付颖;彭斐;毛茜;王薏 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种泊车控制方法，包括：获取传感器采集的车辆周围的图像信息；根据所述图像信息和事先训练的障碍物识别模型获得障碍物类别和障碍物坐标框，其中，所述障碍物识别模型为轻量级卷积神经网络,障碍物坐标框与障碍物一一对应，并且障碍物的边缘被坐标框包围以使障碍物处坐标框内；根据所述障碍物类别和障碍物坐标框进行泊车控制。采用本发明，可为自动泊车提供实时准确的障碍物感知信息，成本更加低廉，识别率高。
泊车控制方法装置计算机设备可读存储介质

[发明专利]车辆的驾驶辅助系统-CN202310051608.6在审
发明人：中川雄贵 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明涉及车辆的驾驶辅助系统，具备：外部信息接收部，构成为取得包括成为交通的障碍的障碍物的位置信息的信息；和处理器，构成为在上述障碍物存在于距上述车辆为规定的范围内的情况下，基于车辆的周边信息来将上述障碍物的存在通知给驾驶员，构成为以如下方式进行控制：当在规定的范围内存在障碍物的情况下，判定多个障碍物中的最靠近车辆的第1障碍物与第1障碍物以外的第2障碍物的障碍物间距离是否小于预先决定的第1规定距离L4，在障碍物间距离小于第1规定距离的情况下，对将第2障碍物的存在通知给驾驶员这一情况进行限制。
车辆驾驶辅助系统

[发明专利]一种无人驾驶智能小车的控制方法-CN202210205507.5在审
发明人：孙亚炯;王中山;孙彦博 -专利权人：全爱科技（上海）有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种无人驾驶智能小车的控制方法，包括根据智能小车的行驶速度，设定相应的信息采集区域；获取所述信息采集区域内的待处理图像；确定所述待处理图像内是否存在障碍物；当所述待处理图像内存在障碍物时，获取障碍物位置和障碍物类型；根据障碍物和智能小车之间的相对位置变化，确定障碍物移动速度；根据所述障碍物类型和所述障碍物移动速度，控制智能小车的行驶状态。如此，通过获取的待处理图像，从待处理图像中识别出障碍物，基于障碍物类型和障碍物移动速度，控制智能小车转向、减速或紧急刹车等操作，实现智能小车在未知环境下的自动路径规划，从而避免智能小车与障碍物发生碰撞，
一种无人驾驶智能小车控制方法

[发明专利]跨相机的障碍物跟踪方法、装置、设备、系统及介质-CN202010014794.2在审
发明人：李郭;高涵;孙迅;王军 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： G06T7/292 文献下载
摘要：本申请公开了一种跨相机的障碍物跟踪方法、装置、设备、系统及介质，涉及智能交通技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取至少两个相机各自所拍摄图像的障碍物跟踪结果，其中，所述障碍物跟踪结果包括对相机所拍摄图像中的至少一个障碍物进行识别和跟踪后的结果，且至少一个跟踪的障碍物设置有局部标识；在满足各所述相机中的主相机对跨相机障碍物融合的触发条件时，根据各相机的障碍物跟踪结果，建立各相机中的障碍物的局部标识与全局标识之间的映射关系；根据各相机的障碍物跟踪结果，确定障碍物的相似度，并根据相似度进行相同障碍物的全局标识融合；获取以所述全局标识进行标记的障碍物跟踪结果，能够提高障碍物跟踪的准确性。
相机障碍物跟踪方法装置设备系统介质

[发明专利]障碍物检测方法、装置、电子设备、车辆和存储介质-CN202110558357.1在审
发明人：梁恒练;王瑞宝 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G01S15/931 文献下载
摘要：本公开提供了一种障碍物检测方法、装置、电子设备、非瞬时性计算机可读存储介质和计算机程序产品，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取车身位姿变化信息；根据车身位姿变化信息对历史观测障碍物的位置进行预测，获得历史观测障碍物的预测位置信息；获取当前观测获得的候选障碍物的位置信息；根据历史观测障碍物的预测位置信息和候选障碍物的位置信息，对历史观测障碍物和候选障碍物进行关联，生成已知障碍物，并获取已知障碍物的置信度；根据置信度从已知障碍物中获取有效障碍物。本公开可以解决超声波探测距离短和低矮物体误召回的问题，提升远距离召回率，提升障碍物召回实时性。
障碍物检测方法装置电子设备车辆存储介质

[发明专利]一种无人机三维空间飞行路径的快速构建方法及系统-CN202110720526.7在审
发明人：黄金才;周玉珍;石建迈;黄魁华;孙博良 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种无人机三维空间飞行路径的快速构建方法及系统，方法包括以下步骤：构造从无人机飞行起点到无人机飞行终点的直线路径；根据直线路径判断是否与障碍物相交，若不与障碍物相交则路径构造结束；若存在相交的障碍物，记录与直线路径相交的障碍物，然后根据与直线路径相交的障碍物生成对应的障碍物模型，障碍物模型为障碍物包络；根据障碍物包络和无人机固定巡航高度确定绕障碍物的飞行路径，根据直线路径与障碍物包络确定飞越所述相交的障碍物的飞行路径；根据相交的障碍物数量和飞行路径长度选择其中一个飞行路径，可以在三维复杂环境下快速构造出可行解，提高了路径搜索效率，具有较高的实际应用价值。
一种无人机三维空间飞行路径快速构建方法系统

[发明专利]一种基于TOF摄像头的障碍物识别方法、清洁机器人-CN202011158065.0在审
发明人：戴剑锋;赖钦伟 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于TOF摄像头的障碍物识别方法、清洁机器人，该障碍物识别方法包括：控制移动机器人的TOF摄像头采集其探测视角范围内的一目标障碍物的深度图像，再根据这个目标障碍物的深度图像计算出这个目标障碍物深度信息及其尺寸大小，再选择性地结合TOF摄像头实时输出的与目标障碍物相匹配的亮度图像数据，识别出目标障碍物的类型；其中，TOF摄像头设置在移动机器人的机体前方，用于探测移动机器人的前进方向上的目标障碍物；其中，所述目标障碍物的尺寸大小包括所述目标障碍物的轮廓线的高度信息比现有技术的障碍物归类处理方法更适应于规划出室内实际活动环境下的无障碍物可通行区域，减轻机器人识别障碍物的运行负载。
一种基于 tof 摄像头障碍物识别方法清洁机器人

[发明专利]一种基于U-V视差图的障碍物测距方法-CN202111423802.X在审
发明人：王智慧;李致远;张亚娟;张泺陶;曹越;郭晨璐;崔宾阁;于建志;路燕;包永堂 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于U‑V视差图的障碍物测距方法，通过双目相机采集待测图片，将待测图片输入到训练好的YOLO‑V3模型中，得到待测图片中障碍物的类别及位置坐标信息；将待测图片通过SSD算法处理后得到整图视差图；计算得到障碍物粗略距离，并将障碍物粗略距离由小到大排序，得到障碍物粗略距离排序表；构造障碍物粗略距离排序表中数值最小的障碍物的U视差图和V视差图；根据障碍物的U视差图和V视差图得到障碍物三维场景位置信息，通过迭代整图视差图最终得到待测图片中所有障碍物的三维场景位置信息。本发明能够准确提取障碍物视差信息，可以有效避免将背景视差作为障碍物视差的情况，从而降低障碍物距离的误差，提高距离信息的精确度。
一种基于视差障碍物测距方法

[发明专利]吊具运行防撞方法、装置、设备和起重机-CN202210339812.3在审
发明人：方振华 -专利权人：三一海洋重工有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B66C15/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种吊具运行防撞方法、装置、设备和起重机，通过扫描小车运行方向上的障碍物得到第一障碍物点云集合，以及通过扫描大车运行方向上的障碍物得到第二障碍物点云集合；利用第一障碍物点云集合中的每个障碍物点对应的坐标信息，构建每个障碍物点对应的吊具运行保护区；将第二障碍物点云集合中侵入吊具运行保护区的障碍物点作为相邻贝位障碍物点；根据相邻贝位障碍物点对应的坐标信息，对相邻贝位障碍物点所侵入的吊具运行保护区进行更新，以便根据所有吊具运行保护区确定吊具运行路径，从而避免吊具运行保护区内存在障碍物，实现了吊具运行过程中相邻贝位的吊具或集装箱防撞，提高吊具运行路径的安全性。
运行方法装置设备起重机