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[发明专利]障碍物的关联处理方法、装置及设备-CN202010081825.6有效
发明人：李郭;高涵 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-02-06 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物的关联处理方法、装置及设备，涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及障碍物感知技术领域。本申请公开的技术方案包括：根据多个相机拍摄得到的多个障碍物的特征信息，确定所述多个障碍物之间的关联关系，根据所述多个障碍物之间的关联关系，在所述多个障碍物中确定冲突障碍物，更新所述冲突障碍物的特征信息，并根据更新后的冲突障碍物的特征信息更新所述多个障碍物之间的关联关系；上述过程中，通过对冲突障碍物的特征信息进行更新，并根据更新后的冲突障碍物的特征信息再次进行关联处理，可以解决障碍物关联冲突的问题。
障碍物关联处理方法装置设备

[发明专利]障碍物的模型生成方法、装置和计算机设备-CN202111626998.2在审
发明人：翁立宇;李亚桢 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本申请提供一种障碍物的模型生成方法、装置和计算机设备，属于测绘技术领域。所述方法包括：根据目标区域中各障碍物的原始点云，确定各障碍物的属性信息，所述障碍物包括：多个固定障碍物以及连接在所述多个固定障碍物之间的至少一个连接障碍物；根据各所述固定障碍物的属性信息，从预设的矢量模型集合中获取各所述固定障碍物的矢量模型；根据各所述固定障碍物的属性信息以及各所述连接障碍物的属性信息，生成各所述连接障碍物的模型；对各所述固定障碍物的矢量模型和各所述连接障碍物的模型进行连接处理，得到目标模型。
障碍物模型生成方法装置计算机设备

[发明专利]一种障碍物追踪方法及装置-CN202110364576.6有效
发明人：夏华夏;蔡山波 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本说明书公开了一种障碍物追踪方法及装置，可根据无人驾驶设备采集的第一点云中各障碍物的位置信息，确定该第一点云中的障碍物聚集区域。之后，根据该障碍物聚集区域，确定该无人驾驶设备采集的第二点云中的聚集障碍物以及非聚集障碍物。并分别基于群体匹配规则确定各聚集障碍物的匹配结果，以及基于非群体匹配规则确定各非聚集障碍物的匹配结果。最后，根据该第二点云中各障碍物的匹配结果，确定障碍物追踪结果。基于不同的匹配规则分别对聚集障碍物以及非聚集障碍物进行匹配，提高了聚集障碍物的匹配准确度，使障碍物追踪结果更准确。
一种障碍物追踪方法装置

[发明专利]基于双目相机的障碍物跟踪方法、装置、系统和存储介质-CN201911323243.8有效
发明人：卢士强;肖志鹏;刘永才 -专利权人：北京中科慧眼科技有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目相机的障碍物跟踪方法、装置、系统和存储介质，通过获取双目相机的第N帧的原始图像，并得到与所述原始图像对应的视差图；根据所述视差图提取待检测障碍物的图像信息，并得到所述待检测障碍物的参数信息；并根据所述待检测障碍物的参数信息判断待检测障碍物的是否为新障碍物；判定所述待检测障碍物为新障碍物，则向跟踪器发出初始化指令，以便所述跟踪器跟踪所述新障碍物，并输出所述新障碍物的参数信息；判定所述待检测障碍物为初始障碍物，则输出所述待检测障碍物的参数信息。其解决了现有障碍物跟踪和识别广泛性差，测距不准确的技术问题。
基于双目相机障碍物跟踪方法装置系统存储介质

[发明专利]基于移动设备的障碍物信息提示方法、装置及移动设备-CN201510671448.0在审
发明人：杨乐;张海平 -专利权人：广东欧珀移动通信有限公司
申请日： 2015-10-15 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于移动设备的障碍物信息提示方法、装置及移动设备。该方法包括：获取移动设备中配置的超声波传感器检测到的障碍物数据；根据障碍物数据确定是否获取障碍物图像；若确定获取障碍物图像，则根据障碍物数据和所获取的障碍物图像生成障碍物信息，并进行提示。本发明实施例通过采用上述技术方案，先根据超声波传感器检测到的障碍物数据对障碍物进行预判，如果需要获取障碍物图像，再通过图像采集装置获取障碍物图像，可在节省能耗的前提下，为用户提供全面的障碍物信息，方便行人在不能看到前方障碍物的情况下及时获得障碍物信息并进行躲避
基于移动设备障碍物信息提示方法装置

[发明专利]基于二维激光雷达的铁路线路障碍物自动识别方法-CN201711018781.7在审
发明人：刘大庆;朱林;孙光绪;程传斌;潘新华;郜志昌;何秋奇;乔卫杰 -专利权人：河南辉煌科技股份有限公司
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明提供一种基于二维激光雷达的铁路线路障碍物自动识别方法，具体包括1）通过安装在铁路线路上方的二维激光雷达进行往复步进平面扫描，根据获得的往复平面扫描数据初步判断是否存在障碍物；2）若存在障碍物，则根据复平面扫描数据和预存背景数据判断障碍物是否属于临时障碍物，并获得临时障碍物的粗略存在角度范围；3）对临时障碍物的粗略存在角度范围内进行单次精细步进扫描，获得临时障碍物的障碍物信息；4）根据障碍物信息和预存的钢轨位置判断障碍物是否是列车车轮，并更新全局障碍物列表中的障碍物信息；5）累计全局障碍物列表中障碍物信息的存在时间，当累计的存在时间超过预设时间阈值时，则产生报警信息。
基于二维激光雷达铁路线路障碍物自动识别方法

[发明专利]一种障碍物地图生成方法、装置、车辆及存储介质-CN202010820959.5在审
发明人：李超;杜建宇;刘斌;栗海兵;曹天书;王恒凯;赵逸群;王皓南 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物地图生成方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：根据第一时刻的第一车辆位置建立障碍物地图区域；根据获取到的车辆雷达信号，在所述障碍物地图区域内确定各障碍物备选位置及对应的障碍物备选概率；将障碍物备选概率大于等于预设概率的障碍物备选位置确定为障碍物目标位置，在所述障碍物地图区域内标注障碍物目标位置形成障碍物地图。本发明解决了雷达探测装置只能测量车辆周围的障碍物距离，无法准确判断障碍物的位置以满足泊车需求的问题，实现了车辆在移动过程中仅靠雷达探测就可以建立车辆周围障碍物地图，较为准确的反应车辆周围障碍物分布的效果
一种障碍物地图生成方法装置车辆存储介质

[发明专利]障碍物的检测方法、装置和电子设备-CN202111633794.1在审
发明人：杨健;张甲甲 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开提供了一种障碍物的检测方法、装置和电子设备，涉及智能交通、环境感知、自动驾驶等人工智能技术领域。具体实现方案为：在确定路侧感知的障碍物是否为误检障碍物时，可以先分别获取路侧设备感知的检测道路中的第一障碍物数据、车辆感知的检测道路中的第二障碍物数据、及车辆数据；其中，第一障碍物数据、第二障碍物数据和车辆数据的采集时刻相同；并将第一障碍物数据对应的第一障碍物与第二障碍物数据对应的第二障碍物进行匹配；再根据匹配结果和车辆数据，确定第一障碍物的检测结果，实现了路侧设备感知的障碍物是否为误检障碍物的自动检测，从而有效地提高了障碍物的检测效率
障碍物检测方法装置电子设备

[发明专利]一种基于电子海图的障碍物图标显示装置-CN202111650339.2在审
发明人：干道军;梁明超 -专利权人：宁波世纪海洋信息科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G09B29/00 文献下载
摘要：一种基于电子海图的障碍物图标显示装置，涉及航海领域，解决现有电子海图中障碍物图标单一、辨识度低的问题，其特征在于：包括障碍物读取单元，用于读取原始障碍物数据；障碍物转换单元，用于对所述原始障碍物数据进行转换；障碍物存储单元，用于将所述转换后的障碍物数据存储为自定义格式的障碍物数据；障碍物显示单元，用于读取所述自定义格式的障碍物数据，并根据读取的障碍物数据在电子海图上进行显示。本发明的有益效果基于电子海图的障碍物图标显示装置简单易行，有助于渔船、舰船作业时提前规避障碍物，既能满足电子海图绘制时障碍物标注的实际需求，填补技术空白，又可产生较大的社会效益与经济效益。
一种基于电子海图障碍物图标显示装置

[发明专利]基于多雷达的障碍物定位方法、装置、设备及存储介质-CN202210883816.8在审
发明人：龙云象;郭素光 -专利权人：润光智能（深圳）有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明属于雷达定位技术领域，公开了一种基于多雷达的障碍物定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆上多雷达对应的检测数据；根据各检测数据确定目标车辆周边存在的障碍物和障碍物对应的各障碍物数据；根据障碍物对应的各障碍物数据进行组合定位，确定障碍物的目标方位信息和目标距离信息；根据目标方位信息和目标距离信息确定障碍物的目标位置信息，以完成障碍物的定位。通过上述方式，根据各雷达的检测数据中同一个障碍物对应的障碍物数据对障碍物进行组合定位，能够获取到障碍物的目标方位信息和目标距离信息，从而能确定障碍物具体的目标位置信息，实现对障碍物的精准定位，进一步保障了车辆的行车安全
基于雷达障碍物定位方法装置设备存储介质

[发明专利]障碍物朝向估计方法、装置、存储介质及电子设备-CN202111682648.8在审
发明人：翁潇文 -专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物朝向估计方法、装置、存储介质及电子设备，属于计算机技术领域。所述障碍物朝向估计方法包括：获取激光雷达采集的当前帧点云数据，根据所述当前帧点云数据检测出障碍物的点云数据，根据所述目标障碍物的点云数据获取所述目标障碍物的朝向信息及所述目标障碍物的跟踪信息，根据所述预设距离内的其它障碍物的点云数据获取所述预设距离内的其它障碍物的属性信息，将所述目标障碍物的朝向信息、所述目标障碍物的跟踪信息及所述预设距离内的其它障碍物的属性信息输入障碍物朝向估计模型获取所述目标障碍物优化朝向信息。故本申请能够充分利用障碍物的多种信息，提高障碍物朝向估计的稳定性和准确性。
障碍物朝向估计方法装置存储介质电子设备

[发明专利]障碍物分类方法、装置、存储介质及电子设备-CN202111681545.X在审
发明人：翁潇文 -专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物分类方法、装置、存储介质及电子设备，属于计算机技术领域。所述障碍物分类方法包括：获取激光雷达采集的当前帧点云数据，根据所述当前帧点云数据检测出障碍物的点云数据，根据所述目标障碍物的点云数据获取所述目标障碍物的类别信息及所述目标障碍物的跟踪信息，根据所述预设距离内的其它障碍物的点云数据获取所述预设距离内的其它障碍物的属性信息，将所述目标障碍物的类别信息、所述目标障碍物的跟踪信息及所述预设距离内的其它障碍物的属性信息输入障碍物分类模型获取所述目标障碍物优化类别信息。故本申请能够充分利用障碍物的多种信息，可提高障碍物分类的效率和准确率。
障碍物分类方法装置存储介质电子设备

[发明专利]障碍物误检测的识别方法、装置、电子设备和介质-CN202211529437.5在审
发明人：陈鹏 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开提供了一种障碍物误检测的识别方法、装置、电子设备和介质，涉及人工智能领域。具体实现方案为：获取目标车辆采集的障碍物采集图像；从障碍物采集图像中确定障碍物识别图像，并确定障碍物识别图像的图像数量；其中，障碍物识别图像为识别出风险障碍物的障碍物采集图像，风险障碍物为检测出与目标车辆存在碰撞风险的候选障碍物；根据障碍物识别图像确定风险障碍物的属性信息；其中，属性信息包括位置、表面积和体积中的至少一种；根据属性信息和/或图像数量，对风险障碍物进行误检测识别。本公开实现了对误检测的风险障碍物进行识别的效果，提高了风险障碍物确定的准确性和可靠性，从而提高了自动驾驶车辆的行驶安全性。
障碍物检测识别方法装置电子设备介质

[发明专利]一种防止障碍物轨迹重合的地图生成方法及装置-CN201510859624.3有效
发明人：王青江;林志斌 -专利权人：厦门飞信网络科技有限公司
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： A63F13/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种防止障碍物轨迹重合的地图生成方法，其中第一障碍物和第二障碍物在第一方向上移动，包括步骤：建立环境地图，确定动态障碍物环境；在预定范围内选取第一障碍物的长度和运动速度；计算第一障碍物在预定时间内在地图上来回移动的次数；在预定范围内确定第二障碍物的长度；根据地图的宽度、第一障碍物的长度和运动速度、以及第二障碍物的长度计算第二障碍物的运动速度；以及根据第一障碍物和第二障碍物的长度及运动速度在地图上依次显示第一障碍物和第二障碍物本发明还提供了一种防止障碍物轨迹重合的地图生成装置。
障碍物重合地图生成地图生成装置动态障碍物长度计算环境地图依次显示上移动移动

[发明专利]一种障碍物检测方法及设备-CN201780091513.X有效
发明人：曹彤彤;邵云峰 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：一种障碍物检测方法及系统(100)，用以提升障碍物识别精度的同时避免较大的数据处理量，方法包括：障碍物信息处理设备(110)接收障碍物检测数据采集器(120)针对目标交通工具采集的n个障碍物的描述信息，根据n个障碍物的描述信息更新障碍物信息列表，获得更新后的障碍物信息列表；障碍物信息处理设备(110)根据更新后的障碍物信息列表获得目标区域信息和非目标区域信息，并将目标区域信息和非目标区域信息发送给激光雷达数据采集器(130)；障碍物信息处理设备(110)接收激光雷达数据采集器(130)采集的采样点集合；最后，障碍物信息处理设备(110)根据采样点集合和更新后的障碍物信息列表，获得障碍物检测结果。因此，避免较大的数据处理量，同时保证了障碍物识别精度。
一种障碍物检测方法设备