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[发明专利]面部解析设备和面部解析方法-CN201611025410.7有效
发明人：郭天楚;金暎星;张辉;钱德恒;俞炳仁;郑贺;徐静涛;韩在濬;崔昌圭 -专利权人：北京三星通信技术研究有限公司;三星电子株式会社
申请日： 2016-11-14 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明提供一种面部解析设备和面部解析方法。根据本发明的面部解析方法，包括：将待测样本输入到残差网络模块；使用训练好的残差网络模块对待测样本进行处理，其中，所述残差网络模块包括沿着从输入到输出方向排列的多个顺序结合的残差块，将所述多个顺序结合的残差块中的预定的第N个残差块的输出发送到残差反卷积网络模块；使用训练好的残差反卷积网络模块处理所述第N个残差块的输出，以得到分类图，其中，残差反卷积网络模块包括多个顺序结合的残差反卷积块，所述多个残差反卷积块分别与所述多个残差块中的第一个到第N个残差块对应。采用本发明的面部解析方法，能够提升人脸解析的性能，同时该方法模型尺寸大幅度减小。
面部解析设备方法

[发明专利]头戴显示设备的分辨率调整方法及设备-CN201710087543.5有效
发明人：李炜明;王光伟;周明才;洪涛;钱德恒;王海涛 -专利权人：北京三星通信技术研究有限公司;三星电子株式会社
申请日： 2017-02-17 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： H04N13/139 文献下载
摘要：本发明提供了一种头戴显示设备的分辨率调整方法及设备，其中分辨率调整方法包括确定多媒体信息中显示内容的显著性信息；根据所述显著性信息，调整所述多媒体信息中与各个显示内容相对应的分辨率；显示调整分辨率后的多媒体信息。本发明通过确定多媒体信息中显示内容的显著性信息，来调整与显示内容相对应的分辨率，使显示内容的分辨率与显示内容的显著性相匹配，并据以显示调整分辨率后的多媒体信息，不再需要对整个多媒体信息都以较高的分辨率以及帧率进行显示，大幅度减小了设备计算量，从而降低了对设备硬件的要求，减小了设备成本，并且在保证良好显示效果的同时，提高了显示效率。
显示设备分辨率调整方法

[发明专利]障碍物轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备-CN202210261826.8在审
发明人：莫汇宇;李鑫;傅壮;钟超;钱德恒 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本说明书公开了障碍物轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备，可获取障碍物在历史上第一时长内的行驶数据，并以不同时刻的状态数据作为行数据，以不同数据维度的数据作为列数据，构建状态矩阵。之后，将该状态矩阵分别输入轨迹预测模型的时间编码层以及空间编码层，得到时间维度上的关联特征以及空间维度上的关联特征。最后，根据该障碍物分别在时间维度和空间维度上的关联特征，通过该轨迹预测模型的解码层，确定该障碍物的预测行驶轨迹。分别从时间维度和空间维度对障碍物历史的行驶数据进行编码，学习到了障碍物在时间维度和空间维度上的各特征之间的相关性，提高了轨迹预测的准确率。
障碍物轨迹预测方法装置存储介质电子设备

[发明专利]无人驾驶设备运行轨迹的规划方法、装置及无人驾驶设备-CN201910462102.8有效
发明人：付圣;颜诗涛;任冬淳;丁曙光;钱德恒 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种无人驾驶设备运行轨迹的规划方法、装置及无人驾驶设备，所述方法的一具体实施方式包括：获取目标运行规划的时刻序列对应的第一约束条件；获取所述时刻序列中除末个时刻外的每个目标时刻对应的第二约束条件；针对所述每个目标时刻，执行以下操作：基于所述第一约束条件及该目标时刻对应的第二约束条件，执行第一操作或第二操作；其中，基于预先训练的目标深度神经网络执行所述第一操作，基于预设规则执行所述第二操作；基于确定的多个规划轨迹点，生成所述目标运行规划的规划轨迹。该实施方式不仅能够发挥预设规则的优势，又避免了由于过分依赖于预设规则而导致的灵活性差的问题，并且，使得运行规划的结果更具合理性。
无人驾驶设备运行轨迹规划方法装置

[发明专利]障碍物的轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备-CN202110655818.7有效
发明人：朱炎亮;傅壮;钱德恒;樊明宇;任冬淳;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本公开涉及一种障碍物的轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：若在车辆行驶过程中检测到多个障碍物，获取多个时刻的障碍物信息和车道信息；对每个时刻的障碍物信息进行编码，得到每个时刻下每个障碍物的初始状态特征；根据在除目标时刻之外的其他时刻下目标障碍物的初始状态特征、以及在目标时刻下与目标障碍物相邻的其他障碍物的初始状态特征，得到在目标时刻下目标障碍物的修正状态特征；根据目标障碍物在每个时刻下的修正状态特征，得到目标障碍物在由多个时刻形成的时段内的目标时序特征；根据每个障碍物的目标时序特征、每个障碍物的位置信息、车道信息和车道特征，预测每个障碍物在时段之后的目标时段内的轨迹。
障碍物轨迹预测方法装置存储介质电子设备

[发明专利]图像视觉处理方法、装置及设备-CN201611033320.2有效
发明人：邹冬青;石峰;刘伟恒;李佳;王强;钱德恒;徐静涛;申昌雨;朴根柱;柳贤锡 -专利权人：北京三星通信技术研究有限公司;三星电子株式会社
申请日： 2016-11-14 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： H04N13/128 文献下载
摘要：本发明实施例提供了图像视觉处理方法、装置及设备，所述方法包括：确定出通过动态视觉传感器DVS获取的双目帧图像中每个事件像素点的视差和深度信息；确定出双目帧图像中每个非事件像素点的多个邻居事件像素点；根据每个非事件像素点的各邻居事件像素点的位置信息，确定出该非事件像素点的深度信息；根据双目帧图像中各像素点的深度信息，进行相应处理。利用本发明实施例，无需非事件像素点参与像素点的匹配，即使非事件像素点之间的光照强度、对比度和纹理难以区分，或者被遮挡，也可利用近邻的事件像素点的位置信息，较为精确地确定出非事件像素点的深度信息，提升非事件像素点深度信息的精度。
图像视觉处理方法装置设备

[发明专利]一种目标物轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备-CN202111633483.5在审
发明人：傅壮;李鑫;陈汉斌;钱德恒;任冬淳 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本说明书公开了一种目标物轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备，确定需要预测轨迹的目标物以及各障碍物，根据目标物与各障碍物的历史动态信息，确定目标物特征以及各障碍物特征，并将目标物特征以及各障碍物特征输入图神经网络中的有向图的各节点中，通过各节点之间的权重，对各节点的特征进行聚合，将聚合后的目标节点输入图神经网络的处理层，得到目标物的未来轨迹。本方法使用包含有向图的图神经网络对目标物的未来轨迹进行预测，在使用图神经网络的过程中，通过图神经网络中的有向图对目标物的特征以及各障碍物的特征进行聚合，即考虑了目标物自身的历史运动信息，还考虑到了各障碍物的历史运动信息，提高了预测目标物未来轨迹的准确性。
一种目标轨迹预测方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种基于未来碰撞风险的无人设备控制方法及装置-CN202110847025.5有效
发明人：樊明宇;徐树旺;任冬淳;朱炎亮;钱德恒;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本说明书公开了一种基于未来碰撞风险的无人设备控制方法及装置，应用于无人驾驶领域，无人设备可以基于预测出的周围障碍物在未来一段时间内的预测轨迹，并基于这些预测轨迹，确定出各障碍物在无人设备接下来将要前往的目标区域内的全局碰撞情况，这样可以保证无人设备基于确定出的全局碰撞情况，在目标区域内进行有效地规避碰撞事故，从而保证了无人设备在未来一段时间内的安全行驶，进而保证了无人设备的行驶效率。
一种基于未来碰撞风险无人设备控制方法装置

[发明专利]一种模型训练方法、装置、存储介质及电子设备-CN202110468540.2有效
发明人：樊明宇;徐一;任冬淳;夏华夏;朱炎亮;钱德恒 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本说明书公开了一种模型训练方法、装置、存储介质及电子设备，本说明书实施例根据输入预测模型的第一样本集中的每个样本所对应的目标物的预测轨迹，对第一样本集中的样本进行筛选，得到训练样本。然后，根据训练样本对该预测模型进行训练。将第一样本集中除训练样本之外的样本重新确定为第一样本集，并不断迭代上述的训练过程，直到满足训练停止条件为止。在此方法中，在对预测模型进行训练时，只采用筛选出的训练样本训练该预测模型，而不是采用第一样本集中的所有样本训练该预测模型，这样可以减小预测模型训练过程中的计算量。
一种模型训练方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种远程控制无人驾驶设备的方法及装置-CN202110397322.4有效
发明人：夏华夏;宋元博;毛一年;钱德恒;任冬淳;樊明宇 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本说明书公开了一种远程控制无人驾驶设备的方法及装置，服务平台可以获取目标区域内的各路线，并将各路线对应的路线信息输入到预先训练的预测模型，得到预测出的该目标区域对应的远程控制次数，并针对每个候选操控员数量，根据该远程控制次数，确定以该候选操控员数量的操控员对无人驾驶设备进行远程控制，无人驾驶设备的平均等待时长，作为该候选操控员数量对应的平均等待时长，以及根据各候选操控员数量对应的平均等待时长，从各候选操控员数量中选取出操控员配置数量，并按照该操控员配置数量，为目标区域分配操控员，以及通过为目标区域分配的操控员对目标区域中的无人驾驶设备进行远程控制。本方法可以为目标区域选取出合适的操控员数量。
一种远程控制无人驾驶设备方法装置

[发明专利]一种轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备-CN202110374711.5有效
发明人：夏华夏;杜旭;毛一年;樊明宇;任冬淳;钱德恒 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本说明书公开了一种轨迹预测方法、装置、存储介质及电子设备，本说明书实施例根据指定目标与各障碍物的历史轨迹，确定指定目标与各障碍物之间的历史交互特征，对指定目标的运动轨迹进行预测，得到初始预测轨迹。然后，根据初始预测轨迹与各障碍物的规划轨迹，确定指定目标与各障碍物之间的未来交互特征。根据未来交互特征，得到指定目标的最终预测轨迹。此方法中，在对指定目标的初始预测轨迹进行预测时所基于的轨迹的时间维度都是历史时间维度，在对指定目标的最终预测轨迹进行预测时所基于的轨迹的时间维度都是未来时间维度。这样可以避免时间维度不同的问题，从而提高指定目标的运动轨迹的预测精度。
一种轨迹预测方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种障碍物的轨迹预测方法及装置-CN202011425000.8有效
发明人：代亚暄;钱德恒;任冬淳;樊明宇;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本说明书公开了一种障碍物的轨迹预测方法及装置，根据所采集到的环境信息、目标障碍物的历史轨迹，以及各预先确定出的参考轨迹，通过该轨迹预测模型，能够输出目标障碍物在每种意图类型下的预测轨迹，及目标障碍物以每条预测轨迹运动的预测概率，能够提高对复杂情况下障碍物运动倾向的刻画精度，从而指导无人车更好地避障。
一种障碍物轨迹预测方法装置

[发明专利]无人驾驶车辆自动控制信号生成方法和装置-CN201910720811.1有效
发明人： 钱德恒;任冬淳;朱炎亮;付圣;丁曙光;王志超 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本公开是关于无人驾驶车辆自动控制信号生成方法，包括：根据多个时刻下车辆的驾驶员实际输出的控制信号与多个时刻确定第一拟合函数，根据多个时刻下训练过程模型基于车辆的环境信息输出的控制信号与多个时刻确定第二拟合函数；根据第一拟合函数和第二拟合函数中相同类型的函数项的系数的差值确定损失函数；根据损失函数训练训练过程模型以得到训练完成模型；根据训练完成模型和车辆的环境信息生成用于自动控制车辆的信号。根据本公开的实施例，可以使得训练得到的模型基于环境信息输出的控制信号，可以与驾驶员基于环境信息输出的控制信号稳定性相近，有利于保证模型输出控制信号的稳定性。
无人驾驶车辆自动控制信号生成方法装置

[发明专利]一种模型训练的方法及装置-CN202110007853.8在审
发明人：代亚暄;钱德恒;任冬淳 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本说明书公开了一种模型训练的方法及装置，获取指定设备在第一历史时刻对应的传感数据以及地图数据，并输入到待训练预测模型包含的编码层中，确定该障碍物在第一历史时刻对应的障碍物特征，作为基础障碍物特征。其次，将基础障碍物特征与从各历史障碍物确定出与该障碍物相匹配的历史障碍物的历史障碍物特征进行特征融合，将融合后障碍物特征输入到预测模型的解码层中，以预测该障碍物在第二历史时刻的预测轨迹，并以最小化预测轨迹与该障碍物在第二历史时刻的实际行驶轨迹之间的偏差为优化目标，对预测模型进行训练。本方法能够避免运动轨迹的跟踪出现错误，并提高预测出的预测轨迹的准确性，进而使无人驾驶设备规划的运动轨迹更加安全、合理。
一种模型训练方法装置

[发明专利]一种预测障碍物轨迹以及模型训练的方法及装置-CN202011454164.3在审
发明人：樊明宇;任冬淳;周浩;夏华夏;朱炎亮;钱德恒;杨旭 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请是202011087583.8的分案申请，公开了一种预测障碍物轨迹以及模型训练的方法及装置，其中，针对各障碍物，获取该障碍物在历史上的指定时长内的轨迹，以及该障碍物在指定时长内对应于预设的各信息类型的信息，针对每个训练过程，在各障碍物在指定时刻之前的轨迹以及各障碍物在指定时长内对应于各信息类型的信息中，选择至少一种信息，并将选择的信息输入待训练的预测模型，得到待训练的预测模型输出的待优化预测轨迹，根据样本轨迹以及待优化预测轨迹，对待训练的预测模型进行训练。本说明书可选择信息输入预测模型得到预测轨迹，基于选择的信息来预测障碍物的轨迹，平衡无人设备预测障碍物轨迹所消耗的计算力以及障碍物轨迹的精确度关系。
一种预测障碍物轨迹以及模型训练方法装置

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