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[发明专利]用于自动驾驶车辆上的用户隐私保护的设计-CN201910521869.3有效
发明人：张亮亮;李栋;胡江滔;陶佳鸣;蒋一飞;罗琦 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F3/0482 文献下载
摘要：在一个实施方式中，与乘坐在无人驾驶车辆中的用户的计划行程相关联的一个或多个第一数据项被显示在ADV内的显示设备上。第一数据项中的每个与用户可选择选项相关联，以指示用户是否希望或允许ADV将第一数据项中的每个存储在永久性存储设备中。用户输入经由诸如显示设备的触摸屏的用户界面被接收，包括指示用户希望存储第一数据项的第一子集的第一选择。响应于所述第一选择，所述数据项的第一子集被存储在ADV的永久性存储设备中。
用于自动驾驶车辆用户隐私保护设计

[发明专利]一种路径规划方法及装置-CN202310808138.3有效
发明人：曹永岩;胡江滔;杨凯 -专利权人：上海云骥跃动智能科技发展有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请涉及一种路径规划方法及装置，其中，所述方法包括：获取待规划路径的起点、终点和地图信息；将所述起点、所述终点和所述地图信息输入至路径规划模型中，经所述路径规划模型输出从所述起点至所述终点的路径规划结果；其中，所述路径规划模型基于深度强化学习算法训练得到，所述深度强化学习算法的奖赏中包括可调节的权重值，所述权重值与用户的驾驶需求相关联。本申请实施例提供的路径规划方法，可以根据用户的驾驶需求，利用路径规划模型实时模拟，得到符合用户驾驶需求的路径规划结果。
一种路径规划方法装置

[发明专利]评估自主驾驶规划和控制的方法和系统-CN202310715813.8在审
发明人：吴思皓;姜舒;曹昱;林玮曼;李昂;胡江滔 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了评估自主驾驶规划和控制(PNC)的方法和系统。方法包括：通过处理设备生成场景中的自主驾驶车辆(ADV)的控制轨迹，所述控制轨迹由所述ADV可执行以在所述场景中自主驾驶；接收在所述场景中的多个驾驶演示中获得的数据集；识别所获得的数据集的分布模式，所述分布模式指示所述场景中驾驶轨迹的概率；以及通过所述处理设备基于所述控制轨迹与所述多个驾驶演示的分布模式之间的比较计算相似性分数。
评估自主驾驶规划控制方法系统

[发明专利]用于自动驾驶车辆的多模态运动规划框架-CN201910521381.0有效
发明人：张雅嘉;李栋;张亮亮;许珂诚;陶佳鸣;蒋一飞;罗琦;胡江滔;缪景皓 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：用于自动驾驶车辆的多模态运动规划框架的方法和系统被公开。在一个实施方式中，接收自动驾驶车辆的驾驶环境数据，其中所述环境数据包括路线段。将路线段分段为多个路线子段。向所述多个路线子段中的每一个分配特定驾驶场景，其中每个特定驾驶场景包括在一组驾驶场景中。根据包括在一组驾驶场景中的第一分配驾驶场景分配第一运动规划算法。调用第一运动规划算法以生成第一组轨迹。基于第一组轨迹控制自动驾驶车辆。
用于自动驾驶车辆多模态运动规划框架

[发明专利]自动驾驶车辆操作方法、电子设备以及计算机可读介质-CN202310769310.9在审
发明人：姜舒;吴思皓;曹昱;林玮曼;胡江滔 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种自动驾驶车辆操作方法，涉及自动驾驶领域。根据本公开实施例的自动驾驶车辆操作方法包括以下操作：通过自动驾驶车辆的预测模块，对障碍物的轨迹进行预测。通过自动驾驶车辆的规划模块，基于障碍物的轨迹对自动驾驶车辆的轨迹进行规划。将预测模块的分析模型的损失函数分解为具有多个权重的多个分量，从而基于自动驾驶车辆的轨迹生成加权损失函数。基于加权损失函数对预测模块的性能进行评估，从而改进预测模块的性能，进而提高自动驾驶车辆的安全性和舒适性。
自动驾驶车辆操作方法电子设备以及计算机可读介质

[发明专利]将用于对象检测的地图特征与LIDAR合并的全面且有效的方法-CN202010030459.1有效
发明人：张亮亮;孙宏艺;庄立;胡江滔;李栋;陶佳鸣 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：根据各种实施例，本公开中描述的系统和方法将映射的特征与点云特征组合以改进自主行驶车辆(ADV)的对象检测精度。基于ADV的位置，可以在每个行驶周期从特定视角内的ADV的感知区域提取地图特征和点云特征。地图特征和点云特征可以被连接并提供给神经网络以用于对象检测。
用于对象检测地图特征 lidar 合并全面有效方法

[发明专利]基于车辆行驶的轨迹标记和生成高清地图的标记方案-CN201910823429.3有效
发明人：蒋一飞;张亮亮;李栋;陶佳鸣;胡江滔 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：根据一个实施方式，通过网络在服务器处从车辆或数据收集代理接收描述由多个车辆行驶的轨迹集合的感知数据。这些车辆在一段时间内行驶通过道路的道路段并且它们的驾驶轨迹被捕获。使用规则集对感知数据执行轨迹分析以确定相应车辆的驾驶行为。然后基于驾驶行为确定道路段的车道配置。然后基于道路段内的一个或多个车道的车道配置更新导航地图的地图段。可以基于导航地图和车道配置的更新来生成更高清地图，更高清地图可以用于随后自动地驾驶ADV。
基于车辆行驶轨迹标记生成地图方案

[发明专利]计算机执行的方法、电子设备和存储介质-CN202310612613.X在审
发明人：姜舒;吴思皓;曹昱;林玮曼;胡江滔;李昂 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种计算机实现的方法，涉及自动驾驶领域。具体地，根据本公开实施例的方法包括：通过自动驾驶车辆ADV的预测模块，在自动驾驶模拟平台上预测得到多个障碍物的多个轨迹。通过自动驾驶车辆的规划模块，基于多个障碍物的轨迹，在自动驾驶模拟平台上规划得到自动驾驶车辆的轨迹。基于与自动驾驶车辆的轨迹有关的一个或多个评价指标，在自动驾驶模拟平台上确定规划模块的性能。基于规划模块的性能，对预测模块的性能进行评估，从而改进预测模件的性能，以将预测模块部署到自动驾驶车辆进行自动驾驶。
计算机执行方法电子设备存储介质

[发明专利]用于自动驾驶车辆的实时决策制定-CN201910823056.X有效
发明人：张亮亮;孙宏艺;李栋;胡江滔;缪景皓;陶佳鸣;蒋一飞 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60W10/06 文献下载
摘要：在一个实施方式中，一种方法、设备和系统可使用机器学习预测自动驾驶车辆(ADV)处的环境对象的行为。使用包括至少第一神经网络、第二神经网络和第三神经网络的数据处理架构，针对ADV周围环境中的一个或多个对象做出一个或多个让行/超车决策，第一神经网络、第二神经网络和第三神经网络已用训练数据集训练过。至少部分地基于让行/超车决策生成驾驶信号以控制ADV的操作。
用于自动驾驶车辆实时决策制定

[发明专利]用于自动驾驶车辆的基于先前驾驶轨迹的实时地图生成方案-CN201910684003.4有效
发明人：蒋一飞;张亮亮;李栋;陶佳鸣;胡江滔 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：在一个实施方式中，实时地图可基于特定路段上的车道和车道的相关车道边界的导航引导线通过自动驾驶车辆(ADV)生成。当在路段上的道中行进时，ADV可使用导航引导线作为参考线并使用车道边界作为边界。导航引导线可以从手动驾驶路径数据推导出，其中，手动驾驶路径数据通过在所述特定路段上行进多次的人为驾驶车辆进行收集。
用于自动驾驶车辆基于先前轨迹实时地图生成方案

[发明专利]使用优化方法规划自动驾驶车辆的停车轨迹生成-CN201811367111.0有效
发明人：罗琦;李栋;张雅嘉;张亮亮;蒋一飞;陶佳鸣;许珂诚;胡江滔 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：用于自动驾驶车辆的停车系统优化了停车问题的解决方案。ADV检测停车场并选择停车位。ADV定义用于停车场、停车位的约束和ADV的运动学约束，并且考虑停车场、停车位以及ADV的运动学的约束，但是不考虑ADV周围可能的任何障碍物，生成到停车位的多个潜在停车路径。ADV确定用于穿过每个停车路径的成本。从停车路径中选出一个或多个最小成本的候选路径，然后基于ADV周围的障碍物，排除一个或多个候选路径。剩余的候选项可使用二次优化系统进行分析。可从剩余的候选项中选出最佳停车路径，以将ADV导航到停车位。
使用优化方法规划自动驾驶车辆停车轨迹生成

[发明专利]用于自主车辆控制的跨平台控制剖析-CN202080003293.2有效
发明人：王禹;罗琦;曹昱;冯宗宝;林龙涛;肖祥全;缪景皓;胡江滔;王京傲;姜舒;周金运;许稼轩 -专利权人：百度时代网络技术(北京)有限公司;百度(美国)有限责任公司
申请日： 2020-01-23 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：公开了用于从模拟自主驾驶车辆(ADV)驾驶时段和真实世界ADV驾驶时段收集驾驶数据的系统和方法。驾驶数据被处理以排除手动(人类)驾驶数据以及排除对应于ADV是静止的(非驾驶)的数据。可以进一步基于驾驶方向过滤数据：前进驾驶或倒退驾驶。驾驶数据记录被加上时间戳。可以根据时间戳对齐驾驶数据，然后从收集的、过滤的和按时间对齐的数据生成度量的标准化集合。度量的标准化集合用于对ADV的控制系统的性能进行分级，并且基于度量的标准化集合生成更新的ADV控制器。所述方法提供用于自主车辆控制系统的系统全面自动的测试工具。
用于自主车辆控制平台剖析

[发明专利]基于传感器数据更新自动驾驶车辆的地图数据-CN201910823430.6有效
发明人：蒋一飞;张亮亮;陶佳鸣;胡江滔;李栋 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W10/06 文献下载
摘要：服务器可基于一个或多个报告消息和传感器数据来确定环境中交通控制装置是否已经改变。如果环境中交通控制装置已经改变，则服务器可以生成更新的地图数据并将更新的地图数据传送到自动驾驶车辆(ADV)。
基于传感器数据更新自动驾驶车辆地图

[发明专利]使用标准导航地图与基于车辆的先前轨迹确定的车道配置的自动驾驶方法-CN201910683075.7有效
发明人：蒋一飞;张亮亮;李栋;陶佳鸣;胡江滔 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：在一个实施方式中，通过网络从若干自动驾驶车辆(ADV)接收感知数据。感知数据包括描述若干车辆已行驶通过道路的路段的一组轨迹的信息以及由在相同路段上行驶的一个或多个ADV使用它们相应的传感器感知到的信息。响应于感知数据，对感知数据(即，轨迹)执行分析，以确定路段内的一个或多个车道。对于车道中的每个，基于相应车道内的轨迹计算与该车道相关联的车道参考线。将描述用于一个或多个车道的车道参考线的车道元数据存储在诸如数据库的车道配置数据结构中。然后，车道配置数据库随后可用于实时自动驾驶，而不必使用高清晰度地图。
使用标准导航地图基于车辆先前轨迹确定车道配置自动驾驶方法

[发明专利]用于自动驾驶车辆的基于学习的动态建模方法-CN201910828148.7有效
发明人：罗琦;许稼轩;许珂诚;肖祥全;余思洋;缪景皓;胡江滔 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：在实施方式中，提供了与自动驾驶车辆ADV一起使用的基于学习的动态建模方法。ADV中的控制模块可以生成针对第一驾驶周期的ADV的当前状态和控制命令，并且将当前状态和控制命令发送给动态模型，所述动态模型使用经训练的神经网络模型进行实施。基于当前状态和控制命令，动态模型生成针对第二驾驶周期的预期未来状态，在第二驾驶周期期间，控制模块生成实际未来状态。ADV将预期未来状态与实际未来状态进行比较，以生成比较结果，比较结果用于对ADV中的决策模块、规划模块和控制模块中的一个或多个进行评估。
用于自动驾驶车辆基于学习动态建模方法

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