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[发明专利]自动行驶作业车-CN201710398200.0有效
发明人：松崎优之 -专利权人：株式会社久保田
申请日： 2017-05-31 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自动行驶作业车，其根据作业装置的状态和车体的状态随机应变地变更障碍物传感器所用的障碍物检测区域。自动行驶作业车沿行驶路径进行作业行驶，具有：作业行驶控制部(50)，其对作业行驶进行控制；作业行驶状态检测传感器组(80)，其检测作业行驶状态；一个以上的障碍物传感器，其检测对行驶造成障碍的障碍物；障碍物检测部(43)，其基于来自障碍物传感器的传感器信号，检测存在于障碍物检测区域内的障碍物；障碍物检测区域确定部(41)，其基于由作业行驶状态检测传感器组(80)检测出的作业行驶状态，确定障碍物检测区域。
自动行驶作业

[发明专利]起重车-CN201980023933.3在审
发明人：林洋幸 -专利权人：株式会社多田野
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B66C23/88 文献下载
摘要：本发明提供一种起重车，所述起重车确实地侦测到从驾驶席来看成为死角的区域、即隔着吊杆而与驾驶席为相反侧的障碍物，从而实现安全的移动。起重车具备障碍物传感器，所述障碍物传感器是发送检测波并接收由障碍物反射的检测波的收发天线。与障碍物传感器接收到的反射波相对应的信号被放大后输入到控制器。控制器基于该信号，算出障碍物的位置或大小(S12)。控制器生成障碍物显示图像(S16～S18)并使该障碍物显示图像显示在显示器中，所述障碍物显示图像包含：车辆对象，表示起重车(10)；及障碍物对象，是与所算出的障碍物的大小相对应的对象，且配置在与所算出的障碍物的位置相对应的位置
起重

[发明专利]一种无人矿车抗干扰方法、系统及计算机设备-CN202010606196.4在审
发明人：王缔罡;张志明;秦晓驹;吴旭宾;吴志国 -专利权人：安徽海博智能科技有限责任公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人矿车抗干扰方法、系统及计算机设备，用于消除矿区浓密灰尘或大雨滴对无人矿车上激光雷达的干扰，并识别真实障碍物的障碍物信息，包括以下步骤：通过激光雷达对无人矿车运行过程中的障碍物进行检测并生成点云数据，对点云数据进行处理生成激光雷达障碍物信息；通过毫米波对无人矿车运行过程中的障碍物进行检测并生成毫米波障碍物信息；对激光雷达障碍物信息以及毫米波障碍物信息进行相关系数计算，保留大于或者等于阈值的相关系数对应的激光雷达障碍物信息作为真实障碍物的障碍物信息；将小于阈值的相关系数对应的激光雷达障碍物信息作为灰尘或者雨滴产生的信息并予以去除。
一种无人矿车抗干扰方法系统计算机设备

[发明专利]一种利用十六线激光雷达的障碍物检测方法及系统-CN201911131844.9在审
发明人：苏晓聪;朱敦尧;陈波 -专利权人：武汉光庭科技有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种利用十六线激光雷达的障碍物检测方法及系统；所述方法包括：初始化设置，建立对障碍物进行速度检测和中心点位置更新的卡尔曼滤波模型；提取障碍物备选轮廓和获取当前车辆的速度及航向角；对每个障碍物备选轮廓与障碍物进行匹配和跟踪，更新障碍物信息；对未匹配上的障碍物备选轮廓和障碍物进行处理；对障碍物进行排序；输出有效障碍物，重复上述步骤；所述系统包括：系统设置模块、数据采集模块、数据匹配模块、数据输出模块；本发明实施例通过所述系统执行上述方法，通过十六线激光雷达的点云数据和组合惯导的定位数据，使获取障碍物信息更加丰富、完整，生成的障碍物轮廓信息更加精确。
一种利用十六激光雷达障碍物检测方法系统

[发明专利]用于处理信息的方法和装置-CN201910885478.X在审
发明人：张双;刘祥;高斌;朱晓星;薛晶晶 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：该方法的一具体实施方式包括：从车辆行驶过程中激光雷达所采集的点云中识别出至少一个障碍物；对于至少一个障碍物中的障碍物，确定该障碍物在对应的生命周期内的出现率；基于至少一个障碍物中的障碍物的出现率，确定至少一个网格区域中的网格区域的置信度；根据置信度从至少一个网格区域中确定目标网格区域，以及确定目标网格区域中检测到的障碍物是否为首次检测到的障碍物；响应于确定目标网格区域中检测到的障碍物为首次检测到的障碍物，对目标网格区域中首次检测到障碍物对应的点云进行过滤处理该实施方式减少了障碍物的误检对车辆行驶的影响。
用于处理信息方法装置

[发明专利]一种自动驾驶辅助过程中障碍物筛选方法及系统-CN202111322837.4在审
发明人：张宇;王继贞;田锋;汤新宁 -专利权人：英博超算（南京）科技有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶辅助过程中障碍物筛选方法及系统，涉及自动驾驶障碍物筛选技术领域，针对现有的障碍物筛选方法存在的缺少重叠分析，筛选精确度低，易造成非正常的刹车现象，影响车辆驾驶稳定性的问题，现提出如下方案，其包括如下步骤：S1、获取障碍物信息：通过传感器获得障碍物的信息；S2、获取车辆位置：对当前车辆位置进行获取；S3、计算障碍物坐标：以当前车辆位置为原点，对障碍物的坐标进行计算；S4、获取车辆信息：获取当前车辆的行驶信息；S5、计算障碍物重叠风险。该障碍物筛选方法及系统，其基于障碍物和车辆信息进行行驶预测，计算障碍物与行车轨迹的重叠，提高障碍物筛选的精确度，提升行车安全。
一种自动驾驶辅助过程障碍物筛选方法系统

[发明专利]自动驾驶过程中障碍物确定方法、装置及电子设备-CN202110364712.1在审
发明人：史院平;韩志华;杨福威;吴宏升;王冠男;张旭;刘雨晨 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明提供了自动驾驶过程中障碍物确定方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：当监听到当前传感器上传的当前障碍物数据时，对当前跟踪列表进行位置补偿，得到补偿跟踪列表；将补偿跟踪列表中的跟踪目标与当前障碍物数据对应的目标障碍物进行关联匹配，得到关联匹配对集合；根据运动场景和当前传感器的类型对关联匹配关系对中的目标障碍物对应的障碍物数据进行修正，得到障碍物修正数据；经自适应卡尔曼滤波处理后得到障碍物目标数据，将关联匹配对集合中每个关联匹配关系对中目标障碍物的障碍物目标数据进行融合处理，以根据融合信息确定目标障碍物，从而提高了障碍物的感知精度，
自动驾驶过程障碍物确定方法装置电子设备

[发明专利]无人驾驶汽车的路径规划方法、装置、电子设备及介质-CN202210502641.1在审
发明人：于飞;郭元明;郝晓伟;陈嘉鑫;刘焕然;潘峰;张彦鹏;杜瑞杰;郭琴琴 -专利权人：北京星网船电科技有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人驾驶汽车的路径规划方法、装置、电子设备及介质，所述路径规划方法包括：根据障碍物信息对障碍物进行跟踪，预测障碍物的运动状态，获取预测信息；根据预测信息，将多个设备获取到的该障碍物信息进行融合，从融合后的障碍物信息中确定出目标障碍物；根据目标障碍物的运动状态，预测出目标障碍物在未来预测时间段内的障碍物运动路径；基于障碍物运动路径，规划无人驾驶汽车躲避障碍物行驶的行驶路径。采用本申请提供的技术方案能够通过预测信息获取融合后更加准确的障碍物，从而规划无人驾驶汽车的避障路径，在保证实时性的同时提高目标跟踪过程的稳定性，提高了无人驾驶汽车避障路径规划的准确性。
无人驾驶汽车路径规划方法装置电子设备介质

[发明专利]基于多个传感器的SLAM的定位方法及定位系统-CN202210292025.8在审
发明人：李丽丽;谢巍;曾俊海 -专利权人：华南理工大学;顺德职业技术学院
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多个传感器的SLAM的定位方法及定位系统，其中，基于多个传感器的SLAM的定位方法包括：基于激光雷达获取多个点云，并基于多个点云形成点云集；对点云集进行去噪，并且基于保留的点云形成障碍物的外轮廓；定位AGV的坐标，并且测算AGV和障碍物的中心在两个方向上的距离，结合坐标和距离确定障碍物的定位坐标；将障碍物的定位坐标和障碍物的外轮廓凸显于预设的场景地图，以形成动态调整的实际地图；基于温度传感器沿着障碍物的定位坐标探测障碍物的温度，将障碍物的温度和障碍物的外轮廓作为参考依据，并于预设障碍物库确定实际障碍物；基于实际障碍物在实际地图的定位调整AGV的路径。
基于传感器 slam 定位方法系统

[发明专利]车门开启控制方法、装置、设备及存储介质-CN202211195135.9在审
发明人：陈承曦;连志伟 -专利权人：东风汽车有限公司东风日产乘用车公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： E05F15/73 文献下载
摘要：本发明属于车辆控制领域，公开了一种车门开启控制方法、装置、设备及存储介质，通过在接收到车门开启指令，通过车门上的障碍物检测装置检测周边障碍物，获得第一障碍物信息；若第一障碍物信息符合车门开启条件，则控制车门开启至第一预设角度；在车门开启至第一预设角度后，再次检测周边障碍物，获得第二障碍物信息；根据第一障碍物信息、第二障碍物信息及第一预设角度确定是否进入停车场模式；若进入停车场模式，则根据停车场模式控制车门继续开启。由于会先控制车门开启第一预设角度，然后检测障碍物是否为较长的特殊障碍物，若是，则通过停车场模式控制车门进行开启，保证即使障碍物为较长的特殊障碍物，依旧可保障车门自动开启安全。
车门开启控制方法装置设备存储介质

[发明专利]障碍物输出方法、装置、电子设备、存储介质及车辆-CN202210943630.7在审
发明人：冯宗宝 -专利权人：北京车和家信息技术有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开涉及一种障碍物输出方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，通过基于目标点云数据，聚类出背景障碍物，对目标点云数据进行前景检测，得到前景检测结果，若前景检测结果中未检测到前景障碍物，则将背景障碍物输出本公开基于目标点云数据聚类背景障碍物，可以减少车载终端对数据的处理量，减少聚类处理耗费的时间，加快车载终端聚类背景障碍物的速度。本公开基于目标点云数据得到背景障碍物和前景检测结果，当前景检测模型检测不稳定时，即无法检测到前景障碍物时，将背景障碍物输出，背景障碍物可以为感知结果兜底，进而避免自动驾驶车辆感知不到障碍物的情况发生，使得该车辆可以感知到并避开障碍物
障碍物输出方法装置电子设备存储介质车辆

[发明专利]障碍物检测方法、装置、电子设备、存储介质及车辆-CN202210968948.0在审
发明人：冯宗宝;郭疆 -专利权人：北京车和家信息技术有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开涉及一种障碍物检测方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，通过对于语义地图网格中的每个网格，标定该网格的障碍物初始信息，获取语义地图网格中的每个网格的多帧点云数据。进一步，基于每个网格的多帧点云数据，对该网格出现障碍物的置信度进行更新。若置信度大于预设的置信度阈值，则确定检测到该网格存在障碍物，并对该网格的障碍物离车辆的距离进行更新。由于根据多帧点云数据中出现障碍物的置信度来判断该网格是否存在障碍物，即使在前景障碍物检测、背景障碍物检测频繁切换输出的场景中，也能正常检测到障碍物，进而使得车辆感知到障碍物，从而避开障碍物，避免交通事故发生
障碍物检测方法装置电子设备存储介质车辆

[发明专利]一种基于DETR模型的矿区轨道障碍物检测方法及系统-CN202310299556.4在审
发明人：侯训超;李豹;孙涛;张奇;张磊;孟磊;王蒙;王电;李传林;单增军 -专利权人：淮北矿业股份有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于DETR模型的矿区轨道障碍物检测方法及系统，属于轨道障碍物检测技术领域。包括以下步骤：S1.建立训练样本集：采集真实煤矿地面轨道图像并进行预处理，对图像中的障碍物进行标注，建立训练样本集；S2.构造轨道障碍物检测模型：采用以DETR模型为主干网络引入多尺度混合注意力模块，构造障碍物检测模型；S3.训练轨道障碍物检测模型：讲训练样本集中的训练样本输入轨道障碍物检测模型，轨道障碍物检测模型输出；S4.轨道障碍物检测。本发明通过结合基础轨道障碍物检测模型DETR，提高了轨道障碍物检测性能，降低了漏检率，拥有较好的鲁棒性与泛化能力，克服了现有技术对轨道障碍物检测的一些不足之处。
一种基于 detr 模型矿区轨道障碍物检测方法系统

[发明专利]自动驾驶的障碍物检测方法、装置和用于自动驾驶的系统-CN202310028466.1在审
发明人：陈至元 -专利权人：九识智行（北京）科技有限公司;九识（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于自动驾驶的障碍物检测方法、装置和用于自动驾驶的系统，所述方法包括：获取深度学习模型针对当前场景输出的第一障碍物检测数据和聚类算法针对所述当前场景输出的第二障碍物检测数据；对所述第一障碍物检测数据和所述第二障碍物检测数据进行关联计算，基于关联计算结果确定所述第二障碍物检测数据中与所述第一障碍物检测数据关联的检测数据；基于所述关联的检测数据对所述第一障碍物检测数据进行更新，并输出经更新的所述第一障碍物检测数据，作为障碍物检测结果。本申请的自动驾驶的障碍物检测方法、装置和用于自动驾驶的系统提升了自动驾驶的障碍物的自动检测速度和精确性，从而提升自动驾驶车辆的安全性。
自动驾驶障碍物检测方法装置用于系统

[发明专利]自移动机器人及其对障碍物的处置方法-CN202111588557.8在审
发明人：张士松;钟红风;钱富;潘煜 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该自移动机器人包括：主机；识别模块，设置在主机的运动前进方向上的前部，用于对工作区域内的障碍物进行图像采集和识别；运动模块；控制模块，设置在主机上，用于获取识别模块进行图像采集和识别的数据，确定障碍物的类型，并根据障碍物的类型对主机的运动行为进行控制；控制模块被设置为：障碍物的类型包括可推动障碍物和不可推动障碍物；当确定障碍物为可推动障碍物时，控制模块控制主机推动可推动障碍物从第一位置移动至第二位置。本公开还提供了对应的处置障碍物的方法。本公开的自移动机器人及处置障碍物的方法能够对障碍物进行识别分类并进行相应的处置。
移动机器人及其障碍物处置方法