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[发明专利]障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202110344015.X有效
发明人：黄立宏;孙磊;倪凯 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆中的单目相机拍摄的图像；将上述图像输入至预设的障碍物检测模型中，得到障碍物图像组和与上述障碍物图像组对应的障碍物图像信息组；基于上述障碍物图像信息组，从上述障碍物图像组中选出满足预定条件的障碍物图像作为目标障碍物图像，得到目标障碍物图像组；基于上述目标障碍物图像组和与上述目标障碍物图像组中各个目标障碍物图像对应的障碍物图像信息，生成障碍物信息组。该实施方式可以提高生成的障碍物信息的准确度。
障碍物信息生成方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]一种人机运动障碍物监测方法、可读存储介质和无人机-CN201910886511.0有效
发明人：张鑫龙;樊锐;马磊;周荣坤;杨婷;吴琨;徐永正;田全才 -专利权人：中国电子科技集团公司电子科学研究院
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种人机运动障碍物监测方法、可读存储介质和无人机，该方法包括如下步骤：通过不同的传感器获取障碍物的障碍物特征，并基于所述障碍物特征分别建立框模型以对障碍物进行识别；融合不同的传感器的障碍物识别结果构建障碍物运动状态模型，并基于所述障碍物运动状态模型对障碍物进行跟踪。本发明实施例通过基于所述障碍物特征分别建立框模型以对障碍物进行识别；融合不同的传感器的障碍物识别结果构建障碍物运动状态模型，并基于所述障碍物运动状态模型对障碍物进行跟踪，实现了无人机在飞行过程中对运动障碍物有效识别
一种人机运动障碍物监测方法可读存储介质无人机

[发明专利]学习障碍物的人工智能移动机器人及其控制方法-CN201880081516.X有效
发明人：金廷桓;李龙在;李敏豪 -专利权人： LG电子株式会社
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：根据本发明的学习障碍物的人工智能移动机器人及其控制方法经由图像捕获单元在移动的同时捕获图像以存储所捕获的多条图像数据，用图像数据判断障碍物以设置对应于障碍物的对应动作，并且根据按照障碍物指派的对应动作而移动因此，本发明可通过使得能够经由所捕获的图像数据识别障碍物根据障碍物的类型来有效避让障碍物并移动，经由重复的图像学习来容易地判断障碍物，通过在检测到障碍物之前或者在检测到障碍物时判断障碍物根据对应动作而移动，并且即便在检测到障碍物时针对多个不同障碍物输入了相同的检测信号，也通过在图像中判断障碍物按照障碍物不同地移动对各种障碍物做出响应。
学习障碍物人工智能移动机器人及其控制方法

[发明专利]障碍物检测方法和电子设备-CN202111551041.6在审
发明人：黄超;姚为龙 -专利权人：上海仙途智能科技有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01S13/04 文献下载
摘要：本申请提供一种障碍物检测方法和电子设备。其中障碍物检测方法包括：获取连续多帧的目标障碍物，所述目标障碍物为需要跟踪是否真实存在或消失的障碍物；确定连续多帧中的每两相邻帧的目标障碍物是否达到障碍物存失条件；所述障碍物存失条件包括障碍物真实存在条件；若每两相邻帧的目标障碍物达到障碍物真实存在条件，则确定当前帧中的目标障碍物真实存在。这样目标障碍物确定的准确性较高。
障碍物检测方法电子设备

[发明专利]一种障碍物的筛选方法及系统-CN202111332625.4有效
发明人：赵润江;刘祺;刘祥;万国强 -专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物的筛选方法，获取自动驾驶车辆在行驶路径上的障碍物信息，对障碍物信息中的所有障碍物进行级别划分得到级别划分后的障碍物集合，从障碍物集合中筛选出所有的警戒级别障碍物得到障碍物候选集，当障碍物候选集中的障碍物数量超过可处理数量阈值时，按照预设碰撞风险威胁度确定方法得到障碍物候选集中各个候选障碍物的碰撞风险威胁度，从障碍物候选集中筛选出各个目标障碍物，预设碰撞风险威胁度确定方法和本车与障碍物的碰撞后果及交互概率相关。本发明在确定障碍物的碰撞风险威胁度时，考虑了本车与障碍物的碰撞后果以及交互概率，因此能够反映障碍物对本车的真实威胁程度，从而提高了筛选出的障碍物的准确性。
一种障碍物筛选方法系统

[发明专利]障碍物过滤方法、装置和存储介质-CN202211711282.7在审
发明人：司马兵;刘京凯 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开提供了障碍物过滤方法、装置和存储介质，涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶、环境感知等技术领域。具体实现方案为：获取至少一个障碍物的障碍物点云；将至少一个障碍物中，满足第一预设条件的障碍物确定为目标障碍物；所述第一预设条件用于确定疑似可过滤障碍物；对所述目标障碍物的障碍物点云进行聚类处理，并获取所述目标障碍物的障碍物点云的语义信息；基于聚类后的障碍物点云以及所述语义信息确定所述目标障碍物是否为可过滤障碍物；响应于所述目标障碍物为可过滤障碍物，过滤所述目标障碍物。
障碍物过滤方法装置存储介质

[发明专利]一种障碍物跟踪方法、障碍物跟踪装置和芯片-CN202110083050.0有效
发明人：张新钰;李骏;周沫;刘华平;谭启凡;田港林 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物跟踪方法、障碍物跟踪装置和芯片，涉及障碍物跟踪技术领域，以解决现有技术中不能准确检测，跟踪障碍物的问题。所述障碍物跟踪方法包括：获取当前帧障碍物信息，根据当前帧障碍物信息建立当前帧障碍物模型链表；确定当前帧障碍物信息所在数据帧大于初始帧的情况下，根据当前帧障碍物模型链表和前一帧障碍物轨迹链表，获得当前帧轨迹链表；根据当前帧轨迹链表对当前帧障碍物进行追踪。其中，每帧轨迹链表包括：当前帧障碍物轨迹标识、当前帧障碍物模型位置、预测的下一帧障碍物模型位置、卡尔曼滤波器、累计帧数M、累计匹配帧数F、累计未匹配帧数E，M＝F+E。本发明提供的障碍物跟踪装置和芯片用于执行上述障碍物跟踪方法。
一种障碍物跟踪方法装置芯片

[发明专利]多类型障碍物融合的方法、装置及终端-CN201810323812.8有效
发明人：冯谨强;赵英芹 -专利权人：海信集团有限公司
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种多类型障碍物融合的方法、装置及终端，包括：获取待检测图像的视差图及U视差图，并在所述视差图确定第一障碍物和第二障碍物，在U视差图中确定第三障碍物和第四障碍物；确定第一障碍物的起始距离和终止距离，以及第二障碍物的平均距离，若第一障碍物和第二障碍物的横坐标范围存在交集，且平均距离位于起始距离和所述终止距离之间，根据第四障碍物确定拟合线；根据第三障碍物与拟合线的位置关系，若满足第一预设条件，将第四障碍物删除，保留第三障碍物；若满足第二预设条件，对第四障碍物进行修正，保留修正后的第四障碍物和第三障碍物。应用上述方法可以提高障碍物检测的准确度。
类型障碍物融合方法装置终端

[发明专利]障碍物感知方法、存储介质及电子设备-CN202011114438.4在审
发明人：甘新华;刘杰;刘晓楠 -专利权人：东风汽车有限公司
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物感知方法、存储介质及电子设备，障碍物感知方法，首先获取当前帧的车身周围障碍物列表和前一帧的融合障碍物目标列表；之后根据前一帧的融合障碍物目标列表预测当前帧的障碍物预测位置列表；再将当前帧的车身周围障碍物列表和当前帧的障碍物预测位置列表进行匹配融合，确定当前帧的保留障碍物、新增障碍物和/或丢失障碍物，得到当前帧的融合障碍物目标列表。本申请通过前一帧的融合障碍物目标列表对当前帧的障碍物位置进行预测，再将预测的障碍物位置列表与检测到的当前帧的车身周围障碍物列表进行匹配融合，能够对检测到的当前帧的车身周围障碍物进行分类，从而得到较为准确当前帧的融合障碍物目标列表
障碍物感知方法存储介质电子设备

[发明专利]基于显著性检测的路面障碍物识别方法和系统-CN202111468067.4在审
发明人：陆强;程新景 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及目标检测技术领域，提供一种基于显著性检测的路面障碍物识别方法和系统，方法包括：获取道路图像，并输入障碍物识别网络的特征提取层，得到特征提取结果；将特征提取结果输入障碍物识别网络的解码器层，并分别得到障碍物边界结果、障碍物区域结果、障碍物位置结果；根据障碍物边界结果和障碍物区域结果，得到障碍物显著性结果；根据障碍物边界结果和障碍物区域结果，修正障碍物位置结果，并根据障碍物显著性结果和修正后的障碍物位置结果得到障碍物识别结果本发明基于不同分支更为全面的表征和识别障碍物的特征和信息，并在此基础上进一步通过各分支结果的交叉验证修正障碍物检测结果，从而得到准确率更高的障碍物识别结果。
基于显著检测路面障碍物识别方法系统

[发明专利]多检测器结果融合跟踪方法、装置、设备及存储介质-CN202210109384.5在审
发明人：葛琦;蒋楠;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能技术领域，公开了一种多检测器结果融合跟踪方法、装置、设备及存储介质，用于提高障碍物识别和障碍物轨迹构建的准确性和精确度，进而提高无人驾驶的安全性和可靠性。所述多检测器结果融合跟踪方法包括：获取障碍物历史轨迹信息、第一障碍物信息和第二障碍物信息，第一障碍物信息和第二障碍物信息来源于不同类型的检测器；通过预设多目标跟踪关联模块对第一障碍物信息和第二障碍物信息分别与障碍物历史轨迹信息进行障碍物匹配，得到第一障碍物匹配结果和第二障碍物匹配结果；根据第一障碍物匹配结果、第二障碍物匹配结果和障碍物历史轨迹信息进行障碍物匹配结果划分和障碍物轨迹状态更新。
检测器结果融合跟踪方法装置设备存储介质

[实用新型]一种救援训练用的微笑流模拟系统-CN202121450165.0有效
发明人：吴雁行 -专利权人：寰易（广东）应急安全科技集团有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种救援训练用的微笑流模拟系统，包括：抽水泵、水流道与障碍物模块；抽水泵设于水流道的前端，障碍物模块设于水流道上，障碍物模块的高度大于水流道的水流高度，障碍物模块包括第一障碍物、第二障碍物与第三障碍物，所述第一障碍物与所述第二障碍物设于所述水流道的两侧且正对设置，第一障碍物、第二障碍物和第三障碍物受水流冲击的面为正面，第一障碍物的背面和第二障碍物的背面与水流道的侧边形成的摆放角度范围均为30°至90°，第三障碍物设于水流道的中间，且设于第一障碍物与第二障碍物的后侧，第三障碍物的正面垂直于水流道，解决了在自然江河中存在的微笑流这一急流形态进行模拟训练存在可控性差，危险系数高的问题。
一种救援训练微笑模拟系统

[发明专利]一种基于无人车的障碍物显示方法及终端-CN202210381496.6在审
发明人：张诚;张林亮 -专利权人：福建盛海智能科技有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开一种基于无人车的障碍物显示方法，接收无人车发送的多个障碍物数据；根据每一所述障碍物数据确定每一所述障碍物对应的四边形经纬度，并基于所述四边形经纬度对每一所述障碍物进行合并，得到多边形对象集合；对所述多边形对象集合进行划分，得到缓冲障碍物和主障碍物；对所述缓冲障碍物和所述主障碍物进行展示，并实时更新所述缓冲障碍物，基于实时更新的缓冲障碍物中的多边形对象的数量对所述主障碍物进行更新，在页面渲染多边形障碍物时，只将小部分缓冲障碍物实时更新，而数量庞大的主障碍物只会低频率更新，解决了高频率、低延迟、多障碍物场景下的障碍物渲染显示问题，从而高效地显示无人车障碍物，确保障碍物的准确记录和显示。
一种基于无人障碍物显示方法终端

[发明专利]结合障碍物点和障碍物融合框的车辆泊车方法及系统-CN202211269257.8在审
发明人：王军德;吴琼;余俊豪 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合障碍物点和障碍物融合框的车辆泊车方法及系统，其基于DBSCAN算法将车身雷达循环检测得到的障碍物点聚类成聚类簇，并用凸包算法对障碍物点聚类簇拟合出障碍物融合框；分别计算障碍物点与车身的最近距离、及障碍物融合框与车身的最近距离，删除距离车身最近距离大于阈值障碍距离的障碍物点和障碍物融合框，得到过滤后的真实障碍物点和真实障碍物融合框；根据真实障碍物点和真实障碍物融合框对车辆进行泊车，从而不仅能够滤除噪声点，还能够通过拟合障碍物融合框识别大体积障碍物的准确位置及范围，为车辆自动泊车提供真实准确的障碍物位置参考，提高车辆自动泊车的精准度。
结合障碍物融合车辆泊车方法系统

[发明专利]一种基于障碍物识别的行为预测方法及装置-CN202210627454.6在审
发明人：何水龙;张西超;肖飞;周志斌;许恩永;林长波;展新;邓聚才;冯哲;栗广生 -专利权人：东风柳州汽车有限公司;桂林电子科技大学
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于障碍物识别的行为预测方法及装置，通过将现有车辆中的双目摄像头更换为四机位深感摄像头，以使对障碍物坐标的精准定位，以使获取前帧障碍物坐标和当前帧障碍物坐标，并得到障碍物的运动状态；同时通过根据障碍物的运动状态，当判断碍物轨迹预测坐标区间内包含第二障碍物时，判断所述障碍物和所述第二障碍物是否存在碰撞，当判断不存在碰撞时，输出所述障碍物进行非变运动，并预测所述障碍物的非变运动轨迹，当判断存在碰撞时，输出所述障碍物进行变轨运动，并预测所述障碍物的变轨运动轨迹，实现对动态障碍物的行为预测，提高障碍物行为预测的准确性。
一种基于障碍物识别行为预测方法装置