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[发明专利]用于海上无人艇的自动障碍物识别系统及识别方法-CN201910481970.0有效
发明人：吴伟志;顾沈明;王霞 -专利权人：浙江海洋大学
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于海上无人艇的自动障碍物识别系统及识别方法，所述系统包括：雷达检测模块、图像采集模块、障碍物类型判断模块、栅格地图生成模块、障碍物预测模块和障碍物标记模块，所述障碍物标记模块用于在所述栅格地图上障碍物的位置所对应的栅格中标记障碍物以及标记障碍物的类型和障碍物的等级，以及在所述栅格地图上对动态障碍物的预测移动路线中各个栅格进行标记，并标记预测移动路线中各个栅格的障碍物预计到达时间。通过采用本发明的用于海上无人艇的自动障碍物识别系统及识别方法，基于栅格地图对海域的障碍物进行标记，并根据障碍物不同采用不同避障策略，具有预测性和前瞻性，适用于大范围推广应用。
用于海上无人自动障碍物识别系统方法

[发明专利]清扫机器人的控制方法及装置-CN201811083027.6在审
发明人：吴少波;连园园;陈浩广;贾巨涛 -专利权人：格力电器（武汉）有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-09-17 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：其中，该方法包括：获取清扫机器人所在空间的障碍物的信息；根据障碍物的信息，通过识别模型识别出障碍物的种类，其中，识别模型为使用多组训练数据，通过机器学习训练得出的，多组训练数据中的每组数据均包括：障碍物的信息和障碍物的信息对应的障碍物种类，障碍物的种类包括，静态障碍物和动态障碍物；根据静态障碍物规划清扫机器人的行走路径；根据行走路径控制清扫机器人。本发明解决了相关技术中清扫机器人对多个障碍物中真正障碍物与虚假障碍物识别准确率不高导致的清扫效果差的技术问题。
清扫机器人控制方法装置

[发明专利]障碍物检测方法、应用于车辆的障碍物检测设备-CN202111089391.5在审
发明人：薛高茹;刘诗萌;刘嵩;郭志伟;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01S13/89 文献下载
摘要：本发明提供一种障碍物检测方法、应用于车辆的障碍物检测设备。该方法包括：根据雷达传感器获取的点云数据和图像传感器采集的图像信息，确定目标点云数据；分别对目标点云数据和图像信息进行障碍物识别，得到目标点云数据对应的第一障碍物信息和图像信息对应的第二障碍物信息；将第一障碍物信息与第二障碍物信息进行障碍物融合，确定目标障碍物。本发明能够提高目标障碍物的检测精度。
障碍物检测方法应用于车辆设备

[发明专利]障碍物识别方法及装置、设备、存储介质、程序产品-CN202310370053.1在审
发明人：钱苏珂 -专利权人：西安闻泰信息技术有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物识别方法及装置、设备、存储介质、程序产品，其中所述方法包括：获取目标视差图，所述目标视差图为对待识别的障碍物图像进行V视差计算获得的；对所述目标视差图进行障碍物检测，得到障碍物区域，所述障碍物区域包括至少一个障碍物点；基于所述障碍物区域进行障碍物识别，得到对应的目标障碍物。采用本申请，能够解决现有技术中存在的障碍物识别精度不高、准确率较低及增加计算复杂度等问题。
障碍物识别方法装置设备存储介质程序产品

[发明专利]一种机器人轨道避障方法及系统-CN202210723490.2在审
发明人：刘沛峰;项泽元;汪科林;项海峰;黄进;蒋晓龙;翁正华 -专利权人：池州市安安新材科技有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人轨道避障方法，对所述全局地图上的标记障碍物的位置进行检测，根据所述机器人感测的障碍物位置修正初始标记障碍物的坐标；根据机器人所在全局地图的位置与所述障碍物的相对位置规划初始路径,对感测的障碍物识别类型，判断所述感测障碍物是否为静止障碍物，若感测障碍物类型为静止障碍物则根据修正后的障碍物的坐标进行避障，若感测障碍物类型非静止障碍物，则对该障碍物的行动轨迹进行预测；在所述全局地图上重新标注出障碍物的坐标及预测的移动轨迹，并根据所述障碍物的坐标和所述移动轨迹对规划的初始路径进行修改，根据全部转角的发生的坐标及转动角度控制机器人在修改后的路径上离线完成移动。
一种机器人轨道方法系统

[发明专利]障碍物处理方法、装置和行驶设备-CN202110381578.6有效
发明人：焦斌;黄赞铭;阳磊;王幸平;田晨;刘秋香 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种障碍物处理、装置和行驶设备。该方法包括：获取行驶设备周围的障碍物的信息；获取行驶设备的行驶轨迹；根据障碍物的信息，识别障碍物的类型；若障碍物为线段障碍物，则根据线段障碍物与行驶轨迹左、右边界的交点情况，判断线段障碍物是否在行驶轨迹内该方法提高可行驶设备在存在货台、花坛等线性障碍物的固定行驶环境行驶的安全性。
障碍物处理方法装置行驶设备

[发明专利]一种动态障碍物检测方法-CN201510049971.X有效
发明人：潘晨劲;赵江宜 -专利权人：福州华鹰重工机械有限公司
申请日： 2015-01-30 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开一种动态障碍物检测方法。包括如下步骤：获取组成动态障碍物特征的原始数据点；根据获取到的原始数据点进行动态障碍物模型匹配；根据动态障碍物匹配的模型和动态障碍物所处的区域，预测动态障碍物的运动轨迹。本发明可以实现对动态障碍物的检测，避免动态障碍物对行车安全的影响。
一种动态障碍物检测方法

[发明专利]感知障碍物的方法及系统-CN202010301798.9有效
发明人：安博;张蓓;杜金枝;周俊杰;汪娟;董道文;宋玉朋 -专利权人：雄狮汽车科技（南京）有限公司;奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种感知障碍物的方法及系统，属于自动驾驶领域。方法包括：确定无效区域，无效区域为存在长期障碍物的区域；感知车辆四周的临时障碍物，若临时障碍物位于无效区域中，则不再跟踪临时障碍物，若临时障碍物不位于无效区域中，则继续跟踪临时障碍物。本公开可以提高对于障碍物的感知性能。
感知障碍物方法系统

[发明专利]越野自卸卡车以及障碍物判断装置-CN201680059290.4有效
发明人：渡边淳;中拓久哉;鱼津信一;武田宏荣 -专利权人：日立建机株式会社
申请日： 2016-09-08 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：具备利用轮胎行驶的车辆主体(1a)、检测车辆主体(1a)的前方的障碍物的外界识别装置(2)、将由外界识别装置(2)检测到的障碍物候补分类为障碍物和非障碍物并将分类为障碍物的障碍物候补作为障碍物输出的障碍物判断装置(5)，障碍物判断装置(5)包括判断障碍物候补是移动物还是静止物的行驶状态判断部(51)、将静止物中初次检测的距离与距离临界值进行比较的距离过滤部(52)、计算基于障碍物反射强度信息的统计信息并基于临界值的比较结果将障碍物候补分类的反射强度过滤部
越野卡车以及障碍物判断装置

[发明专利]飞行障碍探测避让方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202210952195.4在审
发明人：陈黎明;何皇冕;董明;党铁红 -专利权人：上海沃兰特航空技术有限责任公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本公开涉及一种飞行障碍探测避让方法、装置、电子设备以及存储介质，通过飞行器接收信息中心发送的协同障碍物信息，并通过飞行器的传感设备或信息中心确定除协同障碍物以外的非协同障碍物信息，再根据协同障碍物信息和非协同障碍物信息确定对应的障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息，并显示障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息。本公开实施例可以通过飞行器安装的传感设备和通信连接的信息中心同时检测飞行器附近的协同障碍物和非协同障碍物，提高了障碍物检测的全面性以及准确性。同时，本公开实施例能够根据障碍物信息生成并显示障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息，以生成避让的指引及时对障碍物进行自动避让或者手动避让，降低飞行器碰撞概率。
飞行障碍探测避让方法装置电子设备以及存储介质

[发明专利]一种智能化无人驾驶障碍类型判断方法及装置-CN202111048059.4在审
发明人：胡心怡;杨扬 -专利权人：上海伯镭智能科技有限公司
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，具体公开了一种智能化无人驾驶障碍类型判断方法及装置。本发明实施例通过获取第一障碍物信息；根据所述第一障碍物信息，获取障碍物的位置信息；与其他汽车进行通信连接，并根据所述位置信息筛选靠近障碍物的目标连接汽车；接收目标连接汽车发送的第二障碍物信息；根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息进行障碍类型分析，生成障碍类型分析结果。能够在恶劣的行驶环境中，无法对障碍物进行有效识别时，通过与周围其他车辆进行通信连接，接收靠近障碍物的车辆获取并发送的障碍物信息，与自身获取的障碍物信息合并之后进行障碍类型分析，从而提高无人驾驶汽车对障碍物的识别精度
一种智能化无人驾驶障碍类型判断方法装置

[发明专利]一种扫地机器人的障碍物高度检测装置和方法以及跨越装置和方法-CN201711446593.4在审
发明人：吴光斯;林挺;杜映丹 -专利权人：信利光电股份有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地机器人的障碍物高度检测装置和方法以及跨越装置和方法。该障碍物高度检测装置包括：图像获取单元，包括同一拍摄平面上的至少两个摄像头，用于获取至少两幅障碍物图像；距离计算单元，用于依据获取的至少两幅障碍物图像，计算出障碍物第一距离；高度计算单元，用于依据获取的一幅障碍物图像和计算出的障碍物第一距离，计算出障碍物高度。该障碍物检测装置可检测扫地机器人前方的障碍物高度，有助于后续对障碍物进行跨越。
障碍物高度检测装置扫地机器人障碍物图像跨越装置障碍物检测装置高度计算单元距离计算单元图像获取单元摄像头可检测拍摄

[发明专利]预测车辆的移动轨迹的方法及系统-CN202011449841.2在审
发明人：潘嘉诚;孙宏艺;许珂诚;蒋一飞;肖祥全;胡江滔;缪景皓 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：确定移动障碍物的空间位置在一段时间内的障碍物状态演变。还确定移动障碍物与移动障碍物附近的一条或多条车道中的每条车道在一段时间内的障碍物关系演变。基于障碍物状态演变和车道‑障碍物演变预测移动障碍物的预期移动。此后，基于所预测的移动障碍物的预期移动，规划ADV的轨迹以控制ADV避免与移动障碍物碰撞。对于在ADV的预定邻近范围内检测到的移动障碍物中的每个，迭代地执行以上过程。
预测车辆移动轨迹方法系统

[发明专利]基于辅助视觉眼镜的导航方法以及装置-CN202210515974.8在审
发明人：吕万洲 -专利权人：阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：其中，该方法包括：获取辅助视觉眼镜上的摄像头所采集的视频；识别视频对应的视觉范围内的障碍物，并确定障碍物的障碍物信息，其中，障碍物信息包括：障碍物的障碍物名称和带有方向属性的障碍物位置；生成包括障碍物名称和障碍物位置的提示音本发明解决了由于无法准确识别视觉范围内的障碍物造成的无法根据障碍物提供更加精准、人性化的导航服务的技术问题。
基于辅助视觉眼镜导航方法以及装置

[发明专利]一种障碍物检测方法及设备-CN201910438581.X有效
发明人：陈海波 -专利权人：深兰科技（上海）有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物检测方法及设备，涉及自动控制技术领域，用以解决在检测识别设备所处环境中设备的障碍物时，存在获取的障碍物轮廓不准确，进而导致通过拟合障碍物轮廓获取障碍物的立方体不准确的问题，本发明方法包括：获取目标设备的障碍物的三维点云信息，根据所述三维点云信息提取所述障碍物的障碍物二维轮廓，利用互不重合的多个预设外接多边形获取所述障碍物二维轮廓的多个外接点，将所述多个外接点依次连接得到所述障碍物的障碍物检测轮廓
一种障碍物检测方法设备

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