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[发明专利]用于识别障碍物的方法和装置-CN202010101713.2在审
发明人：张弛;王昊;李晓晖 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-02-19 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了用于识别障碍物的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取待识别的激光点云；将待识别的激光点云进行分割，确定出至少一个障碍物；对于至少一个障碍物中的每个障碍物，从该障碍物中提取至少一种特征；对于至少一个障碍物中的每个障碍物，将该障碍物的至少一种特征输入预先训练好的随机森林，确定该障碍物是否为雨水烟雾障碍物。该实施方式能够检测出雨水烟雾等在人类驾驶时不会阻碍车辆前进的障碍物，不会影响到自动驾驶车辆的前进。
用于识别障碍物方法装置

[发明专利]一种机器人及其障碍物感知方法和装置-CN201811625712.7在审
发明人：熊友军;白龙彪;刘志超;刘洪剑;毕占甲;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种机器人的障碍物感知方法，所述机器人包括至少一传感器，所述方法包括：通过传感器采集图像，获取所述图像中的障碍物，并对障碍物图像进行分割以提取障碍物的图像特征；通过传感器获取障碍物的位置信息，将所述障碍物的图像特征与所述障碍物的位置信息相互关联；根据所述障碍物的多个图像特征及位置信息计算所述障碍物的运动状态；根据所述运动状态估计障碍物处于机器人的感知盲区内的位置信息。从而能够为感知盲区的障碍物提供更为准确的位置信息，有利于机器人规划出安全快捷的行走路径。
一种机器人及其障碍物感知方法装置

[发明专利]用于自动驾驶车辆控制的通信方法、装置、设备及存储介质-CN201911071965.9在审
发明人：张宏达 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：具体实现方案为：位于障碍物上或者障碍物范围内的第一设备获取障碍物信息，并进行广播，接收到障碍物信息的设备根据该障碍物的信息和自动驾驶车辆的车辆信息，控制自动驾驶车辆的运行状态。该技术方案中，由于布设在障碍物上或障碍物的影响范围内的第一设备可以自动广播障碍物的信息，因而，自动驾驶车辆可以及时获取到障碍物，避免了由于感知设备探测到障碍物的时间延后，导致无法规避障碍物的问题，提高了自动驾驶车辆的驾驶安全性
障碍物自动驾驶障碍物信息驾驶安全性车辆控制车辆信息存储介质感知设备设备获取运行状态自动广播探测广播申请通信

[发明专利]用于识别障碍物的头巾及其识别障碍物的方法-CN202110519578.8在审
发明人：肖广辉;周有喜 -专利权人：新疆爱华盈通信息技术有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： A41D23/00 文献下载
摘要：本申请公开一种用于识别障碍物的头巾及其识别障碍物的方法，该头巾包括头巾本体及设置在所述头巾本体上的障碍物识别系统，障碍物识别系统通过控制芯片识别实时获取的环境图像中的障碍物，能够准确判断摄像设备拍摄到的区域内存在的障碍物的情况；通过提取障碍物的位置，请求距离传感器根据障碍物的位置检测到障碍物与用户的距离，根据识别结果和障碍物能够准确获得预警信息；从而基于预警信息控制预警模块能够及时提醒用户避障，进而保护用户的人身安全。另外，该用于识别障碍物的头巾利于用户方便携带，解放出双手。
用于识别障碍物头巾及其方法

[发明专利]一种列车前方障碍物识别的方法-CN201911291008.7在审
发明人：夏筱筠;王帅;邓成阳;何玲 -专利权人：中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明属于基础建设领域，具体说是一种基于机器学习的列车前方障碍物识别的方法。本发明包括以下步骤：使用摄像机拍摄列车前方路况，得到列车前方路况图片；通过图像预处理凸显出列车前方路况图片中的障碍物；使用障碍物分类器判断列车前方是否有障碍物；若列车前方存在障碍物，则使用障碍物识别模型识别障碍物的类别和位置；通过障碍物在列车前方路况图片上的位置与摄像机参数，计算出障碍物与列车的距离。本发明根据物体识别模型测得的障碍物位置与摄像机镜头参数计算障碍物与列车的距离。计算方法简单，精度高。
一种列车前方障碍物识别方法

[发明专利]障碍物检测方法、障碍物检测模组及自移动设备-CN202110722199.9在审
发明人：袁健 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及障碍物检测技术领域，具体涉及一种障碍物检测方法、障碍物检测模组及自移动设备。障碍物检测方法应用于障碍物检测模组，障碍物检测模组包括激光模组与至少两个摄像模组，方法包括：控制激光模组投射激光线，通过至少两个摄像模组获取目标图像，目标图像包括所述激光线对应的图像区域，根据目标图像确定每个摄像模组对应视角范围中与指定角度值对应的障碍物距离由于能够安装多个摄像模组，本申请可以增大障碍物检测模组的障碍物检测视角，有利于障碍物检测模组检测更大视角范围的空间，以便能够更加全面地检测障碍物。
障碍物检测方法模组移动设备

[发明专利]摩托车障碍物侦测系统、方法和摩托车-CN202110752538.8在审
发明人：林明达 -专利权人：江门市大长江集团有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种摩托车障碍物侦测系统、方法和摩托车，该摩托车障碍物侦测系统，包括障碍物侦测装置和减震装置；障碍物侦测装置通过减震装置固定于摩托车本体。障碍物侦测装置用于发射检测信号，并获取检测信号的反射信号，反射信号为检测信号经由物体反射后得到；以及根据反射信号，提取物体的特征信息，再根据各特征信息，分析得到障碍物侦测结果并输出。上述摩托车障碍物侦测系统，障碍物侦测装置通过减震装置固定于摩托车本体，可以减少车辆行驶过程中的震动对障碍物侦测装置的影响，有利于提高障碍物侦测装置的稳定性，进而提高障碍物侦测结果的准确性。
摩托车障碍物侦测系统方法

[发明专利]一种自动驾驶车辆的障碍物识别方法及装置-CN202210710731.X在审
发明人：张军良 -专利权人：合众新能源汽车有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的障碍物识别方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，主要目的在于提升自动驾驶车辆的识别精度，从而防止车辆堵塞等情况。本发明主要的技术方案为：利用第一识别模型识别实时图像中的障碍物对应的类别；利用第二识别模型识别实时图像中的指定障碍物；根据所述障碍物对应的类别判断所述指定障碍物中是否存在目标障碍物；若存在，利用所述目标障碍物的历史分类结果验证所述目标障碍物是否为可过滤障碍物；若是，则将所述目标障碍物过滤，以便自动驾驶车辆直接通过。本发明用于自动驾驶车辆的障碍物识别。
一种自动驾驶车辆障碍物识别方法装置

[发明专利]通过障碍物区域的风险确定方法、装置以及电子设备-CN202211632778.5在审
发明人：李政;张庆;吴学易;高嵩;徐月云 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06Q10/0635 文献下载
摘要：本申请提供了一种通过障碍物区域的风险确定方法、装置以及电子设备，其中，该方法包括：获取目标车辆的特征数据；根据特征数据，确定目标车辆的障碍物描述区域；获取障碍物描述区域的区域线段；根据区域线段与障碍物集合的交点，得到障碍物描述区域的状态向量，其中，状态向量用于描述障碍物集合的状态；根据状态向量、偏置向量以及权重向量，得到通过障碍物区域的风险数值，其中，偏置向量用于调整状态向量，权重向量用于确定障碍物集合中不同障碍物对目标车辆的影响通过本申请，解决了相关技术中存在无法准确地描述数量及形状不固定的外部障碍物和车道边界的状态以及无法确定通过障碍物区域的风险的问题。
通过障碍物区域风险确定方法装置以及电子设备

[发明专利]一种在电子地图上显示障碍物的方法、装置及机器人-CN201910566499.5有效
发明人：李昂;李少海;郭盖华;杨白 -专利权人：深圳乐动机器人有限公司
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种在电子地图上显示障碍物的方法、装置及机器人，其中，在电子地图上显示障碍物的方法包括采集障碍物的信息，判断采集的所述信息中障碍物的类型，根据所述障碍物的类型，确定所述障碍物在电子地图上的显示方式，将所述障碍物按照确定的所述显示方式显示在所述电子地图上。本发明通过根据障碍物的类型确定障碍物的显示方式，可以仅将部分障碍物显示在电子地图上，有利于减少机器人避让障碍物次数，从而降低机器人出现漏扫的可能性，进而提高机器人的清洁效率。
一种电子地图显示障碍物方法装置机器人

[发明专利]一种扫地机器人的高效控制方法-CN201710946864.6有效
发明人：王小绪;王力;李秋盛 -专利权人：南京中高知识产权股份有限公司
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种扫地机器人的高效控制方法，在扫地机器人中加入边沿红外检测仪检测边沿，沿着边沿寻路，确定整个被清洁区域的布局地图，同时通过障碍物检测仪检测障碍物，并通过障碍物识别装置获取障碍物的图像和位置，判断障碍物为固定障碍物或非固定障碍物，并在地图上标记出障碍物的类型，在执行清扫任务时，沿布局地图框架进行清扫，通过大数据云端记忆存储器存储环境中的固定障碍物和非固定障碍物标记点，从而智能地避开障碍物，
一种扫地机器人高效控制方法

[发明专利]智能存取设备中障碍物的识别方法-CN201110375561.6无效
发明人：严阳 -专利权人：苏州艾隆科技有限公司
申请日： 2011-11-23 - 公布日： 2013-06-05 - 主分类号： G01V8/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能存取设备中障碍物的识别方法，所述方法包括以下步骤：S1、预设智能存取设备中药品所需运转到的目标层；S2、运转智能存取设备；S3、判断检测光幕是否检测到障碍物；S4、若检测到有障碍物，则停止运转设备，并获取当前层信息；S5、判断当前层和目标层是否相同；S6、若相同，判定该障碍物为无效障碍物；若不相同，判定该障碍物为有效障碍物。本发明通过比较当前层和目标层是否相同判定障碍物为有效障碍物或无效障碍物，剔除了无效障碍物对智能存取设备的影响，提高了智能存取设备的工作效率。
智能存取设备障碍物识别方法

[实用新型]摩托车障碍物侦测系统和摩托车-CN202121500877.9有效
发明人：林明达 -专利权人：江门市大长江集团有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种摩托车障碍物侦测系统和摩托车，该摩托车障碍物侦测系统，包括障碍物侦测装置和减震装置；障碍物侦测装置通过减震装置固定于摩托车本体。障碍物侦测装置用于发射检测信号，并获取检测信号的反射信号，反射信号为检测信号经由物体反射后得到；以及根据反射信号，提取物体的特征信息，再根据各特征信息，分析得到障碍物侦测结果并输出。上述摩托车障碍物侦测系统，障碍物侦测装置通过减震装置固定于摩托车本体，可以减少车辆行驶过程中的震动对障碍物侦测装置的影响，有利于提高障碍物侦测装置的稳定性，进而提高障碍物侦测结果的准确性。
摩托车障碍物侦测系统

[实用新型]一种摇头风扇-CN202122033742.2有效
发明人：陈青青;张君明;贾根基;牛正权;姜维;苏勇健 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： F04D25/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种摇头风扇，包括支撑杆、风扇组件和用于驱动风扇组件相对于支撑杆转动的摇头组件，还包括用于检测风扇组件转动过程是否接触障碍物的障碍物检测传感器，障碍物检测传感器设置在风扇组件上，障碍物检测传感器与控制器连接，当障碍物检测传感器检测到障碍物接触风扇组件时，控制器控制风扇组件反向转动。本实用新型提供的一种摇头风扇，通过设置障碍物检测传感器，以检测风扇摇头过程中是否有障碍物存在，当存在障碍物时，控制风扇组件反向转动，从而避开障碍物，解决与障碍物碰撞导致风扇堵转的问题。
一种摇头风扇

[发明专利]自动驾驶车辆的盲区范围检测方法、装置及电子设备-CN202210116553.8在审
发明人：王佳 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2022-02-07 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：该方法包括：获取自动驾驶车辆感知到的障碍物信息，障碍物信息中包括至少一个障碍物类型和障碍物类型对应的多个障碍物位置；根据障碍物类型对应的多个障碍物位置，生成障碍物类型对应的障碍物轨迹图；根据障碍物轨迹图确定障碍物类型对应的盲区范围
自动驾驶车辆盲区范围检测方法装置电子设备