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[发明专利]一种工业机器人运动学建模方法及系统-CN201610057294.0有效
发明人：赵文灿 -专利权人：国机集团科学技术研究院有限公司
申请日： 2016-01-27 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人运动学建模方法及系统，包括：S1，采用面向对象的方法将工业机器人的基本模型参数按照属性进行封装，得到不同的类；S2，获取工业机器人的初始位型以及由用户设定的工业机器人的参考坐标系和末端坐标系；S3，根据确定的参考坐标系和末端坐标系计算在初始位型时工业机器人的参考坐标系和末端坐标系之间的变换关系；S4，根据封装得到的类、工业机器人初始位型时参考坐标系和末端坐标系的变换关系以及关节数量建立工业机器人运动学模型，得到机器人末端坐标系与参考坐标系之间的变换关系。本发明解决了现有的运动学建模方法通用性不足的问题。
一种工业机器人运动学建模方法系统

[发明专利]一种基于电压控制的轨迹跟踪方法、装置及移动机器人-CN202210288388.4在审
发明人：请求不公布姓名;邓亮;郑卓斌;王立磊 -专利权人：广州科语机器人有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于电压控制的轨迹跟踪方法、装置及移动机器人，方法通过建立移动机器人在未知纵滑和侧滑下的运动学模型和第一动力学模型；建立驱动电机的第二动力学模型；根据第一动力学模型和第二动力学模型，得到总动力学模型；根据运动学模型和运动学控制模块，得到外环控制回路；基于外环控制回路以实现移动机器人的位姿跟踪；根据动力学控制模块和总动力学模型，得到以电压为总动力学模型控制输入的内环控制回路；基于内环控制回路采用线性扩张状态观测器对引入的集总扰动进行估计和补偿，并设计自抗扰控制器使移动机器人的当前速度收敛到运动学控制模块生成的期望速度，以实现对移动机器人精准地轨迹跟踪，提高移动机器人的运动控制性能。
一种基于电压控制轨迹跟踪方法装置移动机器人

[发明专利]绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统-CN201910345197.5有效
发明人：徐文福;刘天亮;彭键清;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统，属于机器人技术领域。本发明的绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统包括柔性臂模块，柔性臂模块包括若干柔性臂、位于相邻两个柔性臂之间的关节以及穿过若干柔性臂的驱动绳索，关节连接有角度测量单元，角度测量单元能够检测关节的转动角度；运动模块，运动模块能够带动柔性臂模块运动；测试模块，测试模块包括配重块以及位移测量单元，配重块与驱动绳索连接，位移测量单元能够测量驱动绳索的位移量。本发明的绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统可以测试关节转动角度与驱动绳索位移变化量之间的关系，从而利用测得的数据对实际柔性机器人进行的运动数据进行修正。
绳索驱动柔性机器人运动学测试系统

[发明专利]基于OpenPose模型和机器人运动学的皮影自主编曲方法及系统-CN202210176529.3在审
发明人：王新怀;赵赫;崔鑫;胡俊杰 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G10H1/00 文献下载
摘要：本发明的基于OpenPose模型和机器人运动学的皮影自主编曲方法及系统，采用OpenPose算法对表演人员的骨骼点进行检测，将动作的关键节点坐标点输出，然后确定皮影机器人与表演人员动作映射关系，并根据映射关系输出皮影机器人的末端坐标，最后通过机器人运动学反解得到皮影机器人各个关节的执行角度，根据执行角度控制皮影机器人各关节进行运动，达到模仿人体姿势的自主编曲，该方法可以大幅降低自行输入角度编曲的时间，提升编曲效率。
基于 openpose 模型机器人运动学自主编曲方法系统

[发明专利]一种四足机器人自适应负载参数调整方法-CN202110237398.0有效
发明人：李学生;龚迪琛;沈雅阁 -专利权人：德鲁动力科技（成都）有限公司
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人自适应负载参数调整方法，包括如下步骤：S1：根据四足机器人自身的基础传感器反馈的数据建立四足机器人腿部的静力学模型、动力学模型和运动学模型；S2：在负载时，利用四足机器人自身的基础传感器对负载参数进行自适应标定，并根据负载参数对四足机器人的运动学模型和动力学模型进行修正，使四足机器人的运动控制更加稳定。
一种机器人自适应负载参数调整方法

[发明专利]一种基于全域空间条件数的优化机器人灵活度的方法-CN202010470431.X有效
发明人：王文杰;陶庆;王晓华;张蕾;李珣 -专利权人：西安工程大学
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于全域空间条件数的优化机器人灵活度的方法，具体包括如下步骤进行：步骤1：根据坐标系确定机器人D‑H参数；步骤2：采用D‑H法来建立机器人的正运动学模型；步骤3：根据工作空间和工作任务的要求，确定各关节的运动范围；步骤4：根据正运动学求解雅可比矩阵的条件数；步骤5：建立综合灵活度评价指标；步骤6：以综合灵活度评价指标为优化目标，采用优化算法，对机器人尺寸进行优化。本发明避免了对逆运动学进行分析，简化了运算过程，所提出的灵活度评价方法能够直观便捷地为所研究机器人影响灵活度的结构参数尺寸设计提供分析依据。
一种基于全域空间件数优化机器人灵活方法

[发明专利]一种通用串联机器人的交互式运动学建模方法-CN202011616977.8在审
发明人：王念峰;杨天;张宪民;郑永忠 -专利权人：华南理工大学;佛山市三技精密机械有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种通用串联机器人的交互式运动学建模方法，包括以下步骤：构建串联机器人的建模树，根据串联机器人之间的连杆父子关系，将连杆子节点添加到连杆父节点上；为所述每个连杆节点选择连杆模型、指定连杆坐标系、选择关节类型和关节轴、设置关节极限值；生成机器人配置文件并存储到本地；本发明可以快速建立通用串联机器人的运动学模型，以用于机器人仿真。
一种通用串联机器人交互式运动学建模方法

[发明专利]一种基于遗传算法的机器人焊接路径规划方法-CN201810064040.0在审
发明人：敖银辉;王全刚;许俊芳;张沙清;张志宏 -专利权人：广东工业大学;惠州市广工大物联网协同创新研究院有限公司
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： G06N3/12 文献下载
摘要：本发明涉及点焊控制技术领域，具体公开了一种基于遗传算法的机器人焊接路径规划方法，包括：建立机器人D‑H结构参数，并建立对应的机器人运动学方程；对所述机器人运动学方程中无干涉焊点的位姿进行逆运动学求解，求出表征每个机器人关节角的可行逆解；对所述可行逆解进行编码，生成初代种群染色体；建立机器人两个焊点间运动关节角变化量的目标函数；建立所述目标函数的适应度函数；对所述初代种群染色体进行遗传迭代操作，直到其子代种群染色体满足所述适应度函数的停止准则其有益效果在于：能够自动求解出机器人的最优点焊顺序。
染色体机器人焊点机器人运动学机器人焊接适应度函数路径规划目标函数遗传算法子代种群最优种群求解种群机器人关节角点焊控制路径序列逆运动学遗传迭代运动关节解码角变化最优点位姿焊接干涉

[发明专利]基于并联式四足管道爬壁机器人的足端轨迹规划方法-CN202310260206.7在审
发明人：张铁;袁泽锟;赖乙宗 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于并联式四足管道爬壁机器人的足端轨迹规划方法，包括以下步骤：S1、简化机器人的结构，并设置机器人的结构参数；S2、基于机器人与管道坐标的相对关系确定机器人的起始位姿；S3、构建机器人的单腿运动学模型；S4、基于单腿运动学模型，对机器人的单腿足端运动轨迹进行规划；S5、基于机器人单腿足端运动轨迹的规划，假定机器人在平面上进行运动，获得机器人具体运动轨迹。本发明降低足端轨迹造成的不良冲击，提高了机器人运动的连续性、稳定性和效率；特别是减少足端摆动相过程中足端离开和接触地面过程带来的冲击。
基于并联式四足管道机器人轨迹规划方法

[发明专利]一种双臂医疗辅助机器人软件平台设计方法及系统-CN201710530002.5在审
发明人：徐方;李学威;邹风山;赵彬;刘晓帆;梁亮 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双臂医疗辅助机器人软件平台设计方法，包括以下步骤：进行运动学建模，求解关节位置值；机器人作业模块对示教过程进行解析，得到各个关节的关节值，保证机器人示教再现；根据双臂间的运动学及动力学约束关系本发明还提供一种双臂医疗辅助机器人软件平台系统及双臂医疗辅助机器人。本发明具有可以进行复杂的药品调配过程的有益效果。
双臂辅助机器人软件平台医疗示教关节设计方法及系统动力学约束机器人作业运动学建模关节位置药品调配运动学求解机器人解析协调保证

[发明专利]一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法-CN201510765536.7在审
发明人：唐小琦;宋宝;谢文雅;周向东;熊烁;余晓菁;王伟平;黎强;刘佳琪 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2015-11-11 - 公布日： 2016-03-16 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法，该方法包括：读入连杆参数建立机器人连杆坐标系模型；已知连杆末端关节位置，建立关节位置约束方程；根据各关节位置约束方程，确定各关节位置；建立机器人各关节坐标系的姿态约束方程本发明采用空间几何理论将机器人运动学反解中位置和姿态进行分离求解，大大降低了几何法运动学反解运算的复杂性，并能够应用于机器人空间避障领域。
一种自由度串联机器人运动学求解方法

[发明专利]一种机器人虚拟现实仿真方法及结构体系平台-CN201910257449.9在审
发明人：郑睿;王震宇;康骏;李方东 -专利权人：安徽师范大学
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人虚拟现实仿真方法及结构体系平台可以构建虚拟六自由度机器人及其三维坐标系，并通过储存的虚拟六自由度机器人各联动杆关节逆运动学程序，根据虚拟六自由度机器人末端坐标计算其各联动杆关节偏转角度，进而仿真六自由度机器人各关节的运行，通过生成虚拟现实影响，方便使用者直观地观察六自由度机器人运动状况，测试机器人的运动学和动力学，验证相关机器人控制算法。
六自由度机器人机器人虚拟现实仿真关节结构体系虚拟联动杆偏转机器人控制三维坐标系末端坐标逆运动学虚拟现实运动状况动力学运动学构建算法验证直观储存测试观察

[发明专利]一种基于Actor-Critic深度强化学习的同心管机器人控制方法-CN202110374971.2有效
发明人：冯子俊;李永强;冯宇;冯远静;刘扬 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于Actor‑Critic深度强化学习的同心管机器人控制方法。本发明包括如下步骤：1)设置同心管机器人几何参数和力学参数，并建立其运动学模型；2)数据预处理，获得同心管曲率‑位置状态集合；3)利用同心管曲率‑位置状态集，更新Actor网络和Critic网络参数；4)根据最终的收敛模型，可以得到基于Actor‑Critic深度强化学习的同心管机器人最优控制策略，即所需采用的驱动量。与现有技术相比，本发明通过深度强化学习的方法，获取了同心管机器人逆运动学计算方法，最终得到了更精确的逆运动学解。
一种基于 actor critic 深度强化学习同心机器人控制方法

[发明专利]一种基于名义模型的全向移动机器人自适应滑膜控制方法-CN202111551149.5有效
发明人：刘满禄;张正钢 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于名义模型的全向移动机器人自适应滑膜控制方法，属于跟踪系统控制技术领域，所述方法包括：建立全向移动机器人运动学方程；根据全向移动机器人运动学方程建立全向移动机器人动力学方程；基于全向移动机器人运动学方程和动力学方程，计算得到滑模面s(t)和滑膜控制率τ；根据滑模面和滑膜控制率设置名义模型自适应增益调整的控制器，得到基于名义模型自适应增益调整的控制器全向移动机器人动力学方程，完成基于名义模型的全向移动机器人自适应滑膜控制；解决了全向移动机器人在有干扰的情况下不能够完全消除干扰，导致轨迹跟踪误差较大的问题。
一种基于名义模型全向移动机器人自适应控制方法

[发明专利]基于直线位移传感器的工业机器人运动学参数的标定方法-CN202110934952.0在审
发明人：黄愐;戴鑫;张进 -专利权人：太仓攻壳科技有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人技术领域，公开了一种基于直线位移传感器的工业机器人运动学参数的标定方法，所述基于直线位移传感器的工业机器人运动学参数的标定系统包括：运动学参数采集模块、计算模块、主控模块、驱动模块、运动控制模块、校验模块、参数优化模块、标定确定模块、显示模块。本发明通过运动控制模块能有效保证加工工艺质量；同时，通过参数优化模块优化能量消耗、工作效率和生产率的选择允许针对单个机器快速且有效地获得特定运行参数的适当值，并且能够确保在不久的将来机器的最佳工作点。
基于直线位移传感器工业机器人运动学参数标定方法