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[发明专利]焊接机器人的控制方法及控制系统、存储介质-CN202210287674.9在审
发明人：冯消冰;蒋德军;王永科;南亚林;康晓宁;周修乐;王永红;潘际銮;高力生 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;北京博清科技有限公司;中石化第五建设有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及焊接机器人技术领域，提供一种焊接机器人的控制方法及控制系统、存储介质。所述焊接机器人的控制方法包括：根据控制策略和焊接工件的焊缝位置确定焊接主机器人沿焊接工件移动的路径及焊接动作；根据控制策略、焊接主机器人的位置以及焊接从机器人的位置确定焊接从机器人跟随焊接主机器人移动的路径及输送焊丝的动作；根据控制器机器人的位置、焊接主机器人的位置以及焊接从机器人的位置确定控制器机器人跟随焊接主机器人移动的路径。本发明实现了对焊接主机器人和焊接从机器人的集中控制，保证控制指令的时效性，提高控制精度和灵活性，同时扩大焊接主机器人的作业范围。
焊接机器人控制方法控制系统存储介质

[实用新型]一种型钢焊接机器人系统-CN201922049062.2有效
发明人：于俊严;囤金军;曹德明;王建虎;吉学刚;申子正;任怀东;张德兵 -专利权人：中通客车控股股份有限公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种型钢焊接机器人系统，包括多个型钢机器人焊接装置以及连接多个型钢机器人焊接装置的数控模块，每个型钢机器人焊接装置均包括安全防护机构、焊接机器人、机器人滑台、焊接辅助机构以及安装于焊接机器人的激光传感器，激光传感器用于测定两个待焊接的型钢之间的间距，焊接机器人滑动连接机器人滑台；焊接机器人、机器人滑台和焊接辅助机构均置于安全防护机构内侧；多个焊接机器人均置于恒温环境中。本实用新型在做到安全防护的前提下，能够提高焊接精度，同时提供型钢的焊接效率。
一种型钢焊接机器人系统

[发明专利]焊接机器人系统-CN202210288231.1在审
发明人：冯消冰;蒋德军;王永科;周修乐;康晓宁;王永红;段瑞民;李海龙 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;北京博清科技有限公司;中石化第五建设有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明提供一种焊接机器人系统，属于爬壁焊接机器人技术领域。所述系统包括：焊接机器人，吸附在待焊接工件上，用于对待焊接工件上的焊缝进行焊接处理；焊接电源机器人，吸附在所述待焊接工件上，与所述焊接机器人连接，用于为所述焊接机器人提供焊接用电和输送焊丝；控制器机器人，吸附在所述待焊接工件上，与所述焊接机器人和所述焊接电源机器人信号连接，用于控制所述焊接机器人沿所述待焊接工件移动和焊接动作以及控制所述焊接电源机器人跟随所述焊接机器人移动和输送焊丝的动作、在所述控制器机器人与所述焊接机器人之间的距离值达到所述第二线缆的长度值时跟随所述焊接机器人移动本发明具有运动灵活、作业范围广、焊接质量高的优点。
焊接机器人系统

[发明专利]一种利用机器人CMT和FSW技术焊接电池托盘的装置-CN202110446938.6在审
发明人：周春东;王剑春;谢杰;徐海斌;边飞宇;代杨;陈磊 -专利权人：常州大学怀德学院
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用机器人CMT和FSW技术焊接电池托盘的装置及方法，包括工件传输与搬运系统、CMT机器人焊接系统、FSW机器人焊接系统和安全保护装置，工件传输与搬运系统包括输送链、搬运机器人、搬运机器人控制柜，CMT机器人焊接系统包括CMT焊接机器人、CMT焊接机器人控制柜、CMT焊接组件、五轴双工位回转变位机和CMT工位工装夹具，FSW机器人焊接系统包括FSW焊接机器人、FSW焊接机器人控制柜、FSW焊接组件提出CMT和FSW组合工艺，使电池托盘焊缝完全焊透提高气密性，且变形控制满足产品需求，利用机器人CMT、机器人FSW、搬运机器人及输送链等装置协同高效生产电池托盘。
一种利用机器人 cmt fsw 技术焊接电池托盘装置

[发明专利]一种利用机器人CMT和FSW技术焊接电池托盘的方法-CN202110446937.1有效
发明人：周春东;王剑春;谢杰;徐海斌;边飞宇;代杨;陈磊 -专利权人：常州大学怀德学院
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B23K28/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用机器人CMT和FSW技术焊接电池托盘的装置及方法，包括工件传输与搬运系统、CMT机器人焊接系统、FSW机器人焊接系统和安全保护装置，工件传输与搬运系统包括输送链、搬运机器人、搬运机器人控制柜，CMT机器人焊接系统包括CMT焊接机器人、CMT焊接机器人控制柜、CMT焊接组件、五轴双工位回转变位机和CMT工位工装夹具，FSW机器人焊接系统包括FSW焊接机器人、FSW焊接机器人控制柜、FSW焊接组件提出CMT和FSW组合工艺，使电池托盘焊缝完全焊透提高气密性，且变形控制满足产品需求，利用机器人CMT、机器人FSW、搬运机器人及输送链等装置协同高效生产电池托盘。
一种利用机器人 cmt fsw 技术焊接电池托盘方法

[实用新型]一种利用机器人CMT和FSW技术焊接电池托盘的装置-CN202120857910.7有效
发明人：周春东;王剑春;谢杰;徐海斌;边飞宇;代杨;陈磊 -专利权人：常州大学怀德学院
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种利用机器人CMT和FSW技术焊接电池托盘的装置及方法，包括工件传输与搬运系统、CMT机器人焊接系统、FSW机器人焊接系统和安全保护装置，工件传输与搬运系统包括输送链、搬运机器人、搬运机器人控制柜，CMT机器人焊接系统包括CMT焊接机器人、CMT焊接机器人控制柜、CMT焊接组件、五轴双工位回转变位机和CMT工位工装夹具，FSW机器人焊接系统包括FSW焊接机器人、FSW焊接机器人控制柜、FSW焊接组件提出CMT和FSW组合工艺，使电池托盘焊缝完全焊透提高气密性，且变形控制满足产品需求，利用机器人CMT、机器人FSW、搬运机器人及输送链等装置协同高效生产电池托盘。
一种利用机器人 cmt fsw 技术焊接电池托盘装置

[实用新型]车身轮罩分总成焊接工作站-CN201820195377.0有效
发明人：罗世强;杨昌明;王宇;段晨旭;姚光明 -专利权人：西华大学
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车身轮罩分总成焊接工作站，包括第一工作分站、第二工作分站以及焊接机器人III，第一工作分站和第二工作分站共用焊接机器人III；第一工作分站和第二工作分站均设有焊接台I、焊接机器人I、焊接台II、焊接机器人II、焊接台III、焊接台IV和机器人IV，通过焊接机器人I、焊接机器人II和焊接机器人III实现了轮罩的焊接、置物板的焊接、置物板组件的焊接、轮罩‑置物板组件的组合焊接，通过合理配置焊接机器人，使各个焊接机器人的工作时间达到优化，减少了焊接机器人的工作空隙时间，提高了焊接机器人的产能降低了生产成本。
焊接机器人分站焊接台焊接焊接工作站置物板组件车身轮分总成轮罩本实用新型工作空隙组合焊接置物板产能生产成本机器人配置优化

[实用新型]一种机器人柔性焊接系统-CN201820486941.4有效
发明人：郭敬;马宏波;林涛;朱振友 -专利权人：江苏北人机器人系统股份有限公司
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： B23K9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器人柔性焊接系统，包括相对工作的两组点焊机器人、相对设置的两组弧焊机器人、相对设置的两组搬运机器人、抓取待焊接工件的两组工装夹具切换机器人以及固定待焊接工件的焊接变位机，其中，所述弧焊机器人配合焊接变位机的动作完成固定在焊接变位机上的工件的弧焊作业；搬运机器人配合点焊机器人，由搬运机器人抓取工件后，点焊机器人进行工件点焊。本实用新型机器人柔性焊接系统作为高效、稳定、高速柔性的紧凑型机器人焊接系统，其空间紧凑、实现柔性自动化焊接及产品的切换。
两组柔性焊接系统搬运机器人点焊机器人机器人抓取本实用新型待焊接工件焊接变位机弧焊机器人相对设置焊接机器人焊接系统柔性自动化动作完成工装夹具变位点焊弧焊紧凑配合

[实用新型]一种小三角机器人焊接系统-CN201621395770.1有效
发明人：吴益清 -专利权人：福建通用机器人科技有限公司
申请日： 2016-12-19 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种小三角机器人焊接系统，包括设在安全围栏内的机器人底座，所述的机器人底座上安装有焊接机器人，所述的焊接机器人的左侧设有焊接工位一，所述的焊接机器人的右侧设有焊接工位二，所述的焊接机器人的前面和后面分别设有清枪器和桶装焊丝；所述的安全围栏的右侧设有机器人控制柜和PLC控制系统，所述的机器人控制柜和PLC控制系统连接，所述的机器人控制柜与焊接机器人连接。本实用新型采用双工位、单机器人焊接形式，实现小三角架焊缝垂直位置或水平位置焊接，保证了焊接的质量，提高了焊接的效率。
一种三角机器人焊接系统

[发明专利]一种用于注塑机机架的焊接机器人工作站系统-CN201019063009.6无效
发明人：顾海啸 -专利权人：宁波凯泰机械有限公司
申请日： 2010-02-05 - 公布日： 2010-07-21 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于注塑机机架的焊接机器人工作站系统，包括焊接机器人、焊接装置、机器人移动滑台、焊枪冷却装置、智能寻位跟踪装置和机器人控制箱，焊接机器人安装在机器人移动滑台上；焊接装置分别与焊接机器人和焊枪冷却装置连接；机器人控制箱分别与焊接机器人、机器人移动滑台、焊接装置和智能寻位跟踪装置相连，用于控制焊接机器人的移动和焊接。本系统能够对注塑机机架上平面及其他能焊到的焊缝自动进行MAG焊接，保证了产品的焊接质量和效率。
一种用于注塑机架焊接机器人工作站系统

[实用新型]一种焊接外形质量检测机器人-CN201921534875.4有效
发明人：赵晓进;王汉晨;吴易明;于龙飞;靳亚丽;摆冬冬;董林佳;黄荣 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种焊接外形质量检测机器人，包括焊接检测机器人单元、控制柜和夹持工装，焊接检测机器人单元包括固定在焊接检测机器人底座上的焊接检测机器人，在焊接检测机器人末端固定有超声信号检测组件和激光主动视觉组件；对应焊接检测机器人的工作台上设有夹持工装夹持的待测工件；所述焊接检测机器人与控制柜连接。该检测机器人具有高准确度、高效率、高柔性的特点。
一种焊接外形质量检测机器人

[发明专利]一种汽车后地板拼装焊接装置-CN201910386082.0有效
发明人：张佳晨;张扬;李志远 -专利权人：广州丰桥智能装备有限公司
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车后地板拼装焊接装置，包括第一工位、第二工位、第三工位和第四工位；焊接机器人A2、焊接机器人B1、焊接机器人B3、焊接机器人C1和焊接机器人D1；所述焊接机器人A2、焊接机器人B1、焊接机器人B3和焊接机器人C1分别设有搬运支架；所述焊接机器人B2和焊接机器人D1分别设有抓取机械手；所述搬运机械手用于将待拼装工件自动焊接完成后搬运至所述中转运输机构上，本发明利用焊接机器人打点焊接，打点误差小，提高整体焊接质量，通过设置搬运机械手减少人工搬运大板件的步骤，节约了人力；对比以往通过搬运机器人来搬运板件的情况，节约了搬运机器人的成本，以及节省了搬运机器人的空间。
一种汽车地板拼装焊接装置

[发明专利]一种机器人搅拌摩擦点焊镜像焊接方法-CN201911373182.6有效
发明人：柴鹏;王宏健;董继红;赵华夏;王铄;冯翠红 -专利权人：中国航空制造技术研究院
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人搅拌摩擦点焊镜像焊接系统及方法，一种机器人搅拌摩擦点焊镜像焊接系统，包括控制系统、焊接机器人和支撑机器人，所述焊接机器人上设有点焊头，所述支撑机器人上设有支撑头，所述焊接机器人位于支撑机器人的上方，所述点焊头和支撑头相对，所述控制系统和焊接机器人、支撑机器人分别电性相连。能够进行点对点的法向焊接与支撑，实现焊接力和焊点位置的精准控制。本发明应用于焊接技术领域。
一种机器人搅拌摩擦点焊焊接方法

[发明专利]一种焊接控制方法与系统-CN202011498544.7在审
发明人：冯消冰;张俊;赵宇宙;段瑞民;徐瑞 -专利权人：北京博清科技有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B23K26/044 文献下载
摘要：本申请提供一种焊接控制方法与系统，属于机器人焊接技术领域。该方法应用于机器人控制设备，机器人控制设备与焊接机器人以及激光相机通信连接；该方法包括：接收激光相机发送的第一图像信息；根据第一图像信息确定焊接机器人的第一焊接路径；向焊接机器人发送打底焊接指令，打底焊接指令用于指示焊接机器人按照第一焊接路径进行打底焊接并在焊接过程中沿第一焊接路径放置导航磁条；根据导航磁条与焊接机器人之间的实际距离，确定焊接机器人的第二焊接路径；向焊接机器人发送焊缝焊接指令，焊缝焊接指令用于指示焊接机器人按照第二焊接路径进行焊缝焊接。本申请可以降低焊缝焊接的识别误差，提高焊接质量。
一种焊接控制方法系统

[发明专利]一种管桩端板多工位机器人智能焊接系统-CN201510847806.9有效
发明人：徐志祥;曲琅博;魏鹏飞;柳恒;杨凯杰;黄建华 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2015-11-27 - 公布日： 2017-06-23 - 主分类号： B23K9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种管桩端板多工位机器人智能焊接系统，包括控制系统、夹具系统、机器视觉系统、机器人系统、焊接系统和安全防护系统。控制系统包括机器人控制柜、PLC控制柜、机器视觉系统和人机界面；机器人系统包括两个供料机器人、两个焊接机器人和一个上料机器人；两个供料机器人背向放置，两个焊接机器人并排放置在两个供料机器人中间偏前位置；PLC控制柜与所述机器人控制柜通信，机器人控制柜控制机器人本体运动；焊接系统与焊接机器人控制柜连接，焊接机器人本体控制焊枪完成焊接。本发明能够准确识别焊缝位置和宽度，实现自动识别焊缝信息；上料机器人自动上料，降低劳动强度，实现上料、供料和焊接全过程的高度自动化。
一种管桩端板多工位机器人智能焊接系统

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