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[发明专利]机械臂的控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质-CN202310289282.0在审
发明人：王帅;安昭辉;刘天亮 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种机械臂的控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，至少应用于机器人和机器人控制领域，其中，方法包括：获取机械臂的关节对应的属性参数集合和当前运动参数集合，以及，驱动每一关节的电机的电机参数；基于属性参数集合、当前运动参数集合和驱动每一关节的电机的电机参数，确定至少一个关节在第一运动系统中的第一关节控制信号集合；基于第一关节控制信号集合和电机参数，确定至少一个关节在第二运动系统中的第二关节控制信号集合；基于第一关节控制信号集合和第二关节控制信号集合，对机械臂的至少一个关节进行控制。通过本申请，能够提高机械臂的各关节的跟随和控制精度，抑制机械臂末端跟随误差大和抖动等现象。
机械控制方法装置机器人计算机可读存储介质

[发明专利]机械臂的控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310365117.9在审
发明人：王帅;安昭辉;李望维;刘天亮;滕肖;郑宇 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械臂的控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人领域。所述方法中，机械臂上除末端外的任意位置上放置可运动物体，该方法包括：获取至少根据机械臂构建的动力学系统，并从动力学系统得到姿态信息；基于姿态信息与机械臂的控制信息之间的映射关系，确定控制信息；利用控制信息，控制机械臂的运动至可运动物体在机械臂上达到平衡状态为止。
机械控制方法装置设备存储介质

[发明专利]机械腕关节、机械臂及机器人-CN202211616209.1在审
发明人： 刘天亮 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种机械腕关节、机械臂及机器人，涉及机器人技术领域。机械腕关节包括：动力模块、减速模块和差动模块；动力模块具有至少两个驱动源，减速模块具有至少两个减速组件，差动模块包括至少两条驱动绳索和至少一个绳轮；至少两个驱动源中每个驱动源分别与至少一个减速组件连接，减速组件分别通过至少一条驱动绳索与至少一个绳轮连接；机械腕关节被配置为，至少两个驱动源能够分别驱动至少两个减速组件，每个减速组件分别通过至少一条驱动绳索向至少一个绳轮传递方向相同的扭矩，以使至少一个绳轮绕第一轴线旋转。本公开的机械腕关节，能够实现对单个绳轮的双动力耦合驱动、减速增距，进而综合提升机械腕关节的转动力矩等工作性能。
机械腕关节机器人

[发明专利]机械臂的电机驱动参数的确定方法、装置及计算机设备-CN202310472114.5在审
发明人：李景辰;刘天亮;黎雄;杨思成 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械臂的电机驱动参数的确定方法、装置及计算机设备，属于机器人技术领域。本申请通过对任意机械臂，获取在初末状态下末端执行器的位姿和各个关节的关节角度序列，易于根据以上信息对机械臂进行运动规划，得到机械臂的运动规划参数，这些运动规划参数能够在技术人员定义的末端设计指标的约束下不断进行迭代调整，并基于每次迭代的运动规划参数能够确定电机驱动参数，在电机驱动参数满足电机设计条件时停止迭代，就能够找到为了实现末端设计指标所需的最优的电机驱动参数，进而该电机驱动参数能够给机械臂的电机选型提供参考依据，提升机械臂的设计效率。
机械电机驱动参数确定方法装置计算机设备

[发明专利]外转子电机-CN202311016005.9在审
发明人：尚文斌;刘天亮;钟伟俊 -专利权人：江苏东成工具科技有限公司
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H02K1/2791 文献下载
摘要：一种外转子电机，包括沿轴向延伸的转轴、固定于所述转轴上的外转子与风扇及位于所述转轴与所述外转子之间的内定子。所述外转子包括遮覆所述内定子的转子壳体，所述转子壳体设有套设于所述内定子的外周的环形壁及连接于所述环形壁的轴向前端的端壁，所述端壁邻近所述风扇设置且固定于所述转轴上。所述转子壳体设有位于端壁上且沿轴向均匀分布的出风口，所述出风口为非对称式的花瓣型结构，且所述出风口的数量为奇数个。相同转速下，本发明中花瓣型结构的出风口提升了电机定转子之间的气隙流量，改善了电机温升，提高了整机产品的续航时间。
外转电机

[发明专利]绳驱动的机械臂、机器人、机械臂控制方法、设备及介质-CN202210233136.1在审
发明人：熊坤;刘天亮 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种绳驱动的机械臂，相关实施例可应用于人工智能以及智慧交通等各种场景，用于降低生产成本。本申请实施例包括：第一驱动绳的一端绕设于第一电机，另一端绕设于第一绳轮组，第一驱动绳用于连接第一绳轮柱与第三绳轮柱，第二驱动绳的一端绕设于第一电机，另一端绕设于第一绳轮组，第二驱动绳用于连接第二绳轮柱与第四绳轮柱，第三驱动绳的一端绕设于第二电机，另一端绕设于第二绳轮组，第三驱动绳用于连接第一绳轮柱与第三绳轮柱，第四驱动绳的一端绕设于第二电机，另一端绕设于第二绳轮组，第四驱动绳用于连接第二绳轮柱与第四绳轮柱，当第一电机和第二电机同向运动时，带动第一绳轮组和第二绳轮组向相反方向进行绕绳。
驱动机械机器人控制方法设备介质

[发明专利]机械肩关节、机械臂和机器人-CN202210226710.0在审
发明人：熊坤;刘天亮 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种机械肩关节、机械臂和机器人。该机械肩关节包括肩部底座以及差分机构模块，差分机构模块的第一差分轮轴和第二差分轮轴分别沿第一方向延伸，差分连接轴沿第二方向延伸，第一差分轮和第二差分轮套设在差分连接轴的两端，第一差分轮轴的轮部与第一差分轮组成第一差分运动副，第二差分轮轴的轮部与第二差分轮组成第二差分运动副，第一差分驱动器被配置为驱动第一差分轮轴旋转，第二差分驱动器被配置为驱动第二差分轮轴旋转。该机械肩关节通过差分机构模块实现该机械肩关节具有绕第一方向和第二方向的旋转自由度，减轻了机械肩关节的重量，传递精度高、传递速度快。
机械肩关节机器人

[外观设计]多功能信号探测器（CTF）-CN202330237908.4有效
发明人： 刘天亮 -专利权人：东莞市创天锋电子有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：多功能信号探测器（CTF）。2.本外观设计产品的用途：用于探测无线电信号和红外线信号探测。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
多功能信号探测器 ctf

[发明专利]一种中大厚度高温合金结构激光电弧复合焊接方法-CN202011316340.7有效
发明人： 刘天亮;陈金存;王贺;孙国辉;苗春林;杜娟;张益坤;张鑫;王璐;郭盛斌;杨一明;魏杰;杨春雷;赵钢;王月 -专利权人：首都航天机械有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B23K26/348 文献下载
摘要：本发明提供一种中大厚度高温合金结构激光电弧复合焊接方法，焊接设备包括激光焊接系统和弧焊机，焊接材料为镍基高温合金GH4169和电铸镍；所述激光焊接系统包括振镜，所述振镜用于摆动激光，所述振镜的摆动波形为“‑”形和/或“丨”形和/或“8”形和/或“∞”形。本发明提供的中大厚度高温合金结构激光电弧复合焊接方法，通过采用振镜摆动激光和保护气成分控制和坡口优化和复合焊接能量配比优化的焊接方式进行激光焊接，方法实施方便有效，可以有效地抑制焊接气孔的产生，焊缝均匀且合格率高。
一种厚度高温合金结构激光电弧复合焊接方法

[实用新型]一种高效的航空摄影数据采集测绘装置-CN202320994133.X有效
发明人：郭军强;黄守鑫;刘丹妮;刘天亮;张义虎;张进杰;周宝瑞;陶立明;孔德福 -专利权人：中铁第六勘察设计院集团有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B64U20/87 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高效的航空摄影数据采集测绘装置，涉及航空摄影测绘技术领域，包括机体和摄像头，所述机体上固定安装有多个螺旋桨，所述机体远离所述螺旋桨的一侧固定安装有两个支腿；所述机体的底端滑动设置有滑动架。本实用新型提供的一种航空摄影测绘装置，通过利用第一驱动组件对摄像头位置以及第二驱动组件对摄像头的摄像角度进行调节，起到了能够减小现有技术中航空摄影测绘装置本身的自重，使得航空摄影测绘装置在高空飞行时能够更加稳定的效果，并且通过利用夹持组件对摄像头的夹持限位，起到了方便工作人员对摄像头进行拆卸检修的效果，不仅提高了工作人员的检修效率，而且还在一定程度上提高了整个航空摄影测绘装置的实用性。
一种高效航空摄影数据采集测绘装置

[发明专利]机械臂和机器人-CN202210015947.4在审
发明人：熊坤;刘天亮;于飞 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开一种机械臂和机器人，可应用于人工智能、机器人技术、机电一体化等各种场景。机械臂包括：肩关节、第一机臂、第二机臂、肘关节、解耦机构、手部结构、腕关节、及驱动源。肩关节具有多个旋转自由度。第一机臂与肩关节连接。第二机臂包括第一支臂和第二支臂。肘关节具有一个旋转自由度，肘关节连接第一机臂和第一支臂。解耦机构具有一个旋转自由度，解耦机构连接第一支臂和第二支臂。用于与对象进行交互。腕关节具有两个旋转自由度，腕关节连接手部结构和第二支臂。驱动源设置于肩关节，驱动源通过传动线驱动分别独立控制肘关节、解耦机构、及腕关节的运动。其中，解耦机构中的传动线的长度保持不变。
机械机器人

[实用新型]用于金刚线的送线装置-CN202223089868.2有效
发明人：吕羿良;陈新强;林世进;刘天亮;崔同涛;杨灿斌;夏朝俊;金昌丽;赵林强 -专利权人：曲靖隆基硅材料有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B65H59/40 文献下载
摘要：本公开涉及一种用于金刚线的送线装置，包括提拉部、用于牵引金刚线的牵引部以及连接在提拉部和牵引部之间的弹性拉力计，其中，弹性拉力计能够显示并调节在牵引金刚线时金刚线上的张力。通过上述技术方案，在送线过程中，牵引部在牵引金刚线的过程中，弹性拉力计能够实时显示金刚线上的张力以缓冲或者调节金刚线上的张力，作业人员可以通过改变上述送线装置的位置来调节金刚线上的张力，上述送线装置还可以适应金刚线上张力的突然变化并实时调节金刚线上的张力，提高送线过程的效率。
用于金刚线装

[发明专利]一种可重复充冷的托盘式冷链保温箱及其使用方法-CN202210982129.1有效
发明人：黄屹峰;刘天亮;张爱民;王艳英;周东;郭强 -专利权人：山东安冷新材料科技有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B65D81/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种可重复充冷的托盘式冷链保温箱及其使用方法，涉及冷链物流领域。一种可重复充冷的托盘式冷链保温箱，包括开口处通过合页铰链转动连接有箱门的外箱体和内箱体、托盘本体，所述内箱体通过固定条悬空设置在外箱体内，所述外箱体设置在托盘本体上，还包括：电机，内嵌安装在所述托盘本体的中间位置；本发明与现有技术相比，当内箱体内的温度超出规定的范围后，可以对保温笼内的制冷液进行自动更换，无需人工操作，不仅可以保证该保温箱的保温效果，还可以降低工作人员的工作量，大大提高了该保温箱的适用性适于推广使用。
一种重复托盘式冷链保温箱及其使用方法

[发明专利]一种基于引导图滤波的CBCT图像金属伪影校正方法-CN202110718003.9有效
发明人：戴修斌;张昕;朱书进;冒添逸;刘天亮 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于引导图滤波的CBCT图像金属伪影校正方法，包括以下步骤：将原始投影数据FDK重建为原始CBCT图像；在原始CBCT图像中分割出金属CBCT图像区域；对金属CBCT图像区域进行正投影得到金属投影数据区域；根据投影数据区域对原始投影数据进行插值；将插值后的投影数据进行引导图滤波并与原始数据进行拼接；将拼接后的投影数据进行FDK重建得到无金属的CBCT图像；将原始CBCT图像的金属区域与无金属的CBCT图像进行拼接，得到最终的CBCT图像金属伪影校正结果；本发明提出的金属伪影校正方法可以得到很好的校正结果，同时减少次生伪影的引入，保证了处理速度。
一种基于引导滤波 cbct 图像金属校正方法

[发明专利]基于文本与视觉的时空关联型多模态情感识别方法、系统-CN202310038133.7在审
发明人： 刘天亮;季铭辉;戴修斌;鲍秉坤 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了基于文本与视觉的时空关联型多模态情感识别方法、系统。首先将短视频样本裁剪成一定大小的图像块，使用卷积神经网络提取视觉特征，降维后输入到多层自注意力混合网络中，提取时空维度的深层视觉情感特征；随后用词向量模型将短视频中的文本对话转换为词向量序列，输入到自注意力神经网络中，提取深层文本情感特征；最后将视觉与文本深层情感特征进行拼接，添加全连接神经网络，利用分类器预测最终结果。本发明可以根据视频样本中图像在时间与空间维度的变化，高效地利用多头自注意力网络进行深层特征提取，尽可能地减少时间与空间特征融合过程中的信息损失，最后融合文本模态的情感特征，提高模态分类的准确率。
基于文本视觉时空关联型多模态情感识别方法系统

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