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[实用新型]六自由度机器人-CN201420101143.7有效
发明人：宫赤坤;黄成林;李臣学;蓝黎恩;熊吉光 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2014-03-07 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种六自由度机器人，底座电机外壳固定在底座上，输出轴垂直向上，并连接在型三角块上；腰部电机的输出轴连接在位于其一侧的大臂薄板一端上，大臂薄板的另一端连接在肩部电机的输出轴上；肩部电机的外壳嵌套在第一
自由度机器人

[外观设计]六自由度机器人-CN201730676802.9有效
发明人：高明作;徐会正;曹现仁;刘振利;李强 -专利权人：青岛宝佳自动化设备有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：六自由度机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于自动搬运。3．本外观设计产品的设计要点：产品的形状、图案和色彩。
外观设计六自由度机器人自动搬运图案图片

[发明专利]机器人逆解方法、装置、设备及介质-CN202210695624.4在审
发明人：刘华森;陈雪梅;聂海平;彭志军;谢林杉;周文博;王园 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人逆解方法、装置、设备及介质，涉及机器人逆解技术领域，该方法包括获得非正交七连杆六自由度机器人的D‑H参数；基于D‑H参数，获得等效腕心点；基于所述等效腕心点，将非正交七连杆六自由度机器人转换为正交六自由度机器人；基于转换后的正交六自由度机器人，获得非正交七连杆六自由度机器人的过渡逆解角度集；基于所述过渡逆解角度集，获得最终逆解角度集。本申请通过上述技术方案可以解析非正交七连杆六自由度机器人的逆运动学的解，从而可以提高正交七连杆六自由度机器人逆解效率。
机器人方法装置设备介质

[实用新型]机器人-CN202020870293.X有效
发明人：曾潇凯;夏笔文;毛剑 -专利权人：深圳市大族富创得科技有限公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机器人，该机器人包括底座、平移机构以及六自由度机器人，所述平移机构设于所述底座，所述六自由度机器人设于所述平移机构，所述平移机构驱动所述六自由度机器人水平移动。本实用新型技术方案提供了一种七自由度机器人。
机器人

[发明专利]一种机器人力控示教模仿学习的装置及方法-CN201710174598.X有效
发明人：赵欢;张越;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2017-03-22 - 公布日： 2017-10-31 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人智能控制相关技术领域，其公开了一种机器人力控示教模仿学习的装置，其包括六自由度并联示教机器人、第一六维力传感器、第二六维力传感器、六自由度操作机器人及力位采样控制系统，所述第一六维力传感器设置在所述六自由度并联示教机器人的末端执行器上，其用于感测所述六自由度并联示教机器人受到的驱动力；所述第二六维力传感器设置在所述六自由度操作机器人的末端执行器上，其用于感测所述六自由度操作机器人末端的接触力；所述力位采样控制系统分别电性连接于所述六自由度并联示教机器人及所述六自由度操作机器人本发明还涉及机器人力控示教模仿学习的方法。
一种机器人力控示教模仿学习装置方法

[发明专利]六自由度并联机器人解耦方法-CN200710144337.X无效
发明人：姚建均;刘燕;王立权;张忠林 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2007-09-20 - 公布日： 2008-03-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供的是一种六自由度并联机器人解耦方法。六自由度并联机器人的输入信号为姿态信号，经过运动学反解后得到作动器的伸缩量，再经过控制器作用后得到六自由度并联机器人的控制作用量，以驱动六自由度并联机器人运动，实现的是作动器的位移闭环。六自由度并联机器人的作动器的实际位移伸缩量经过运动学的正解得到六自由度并联机器人的实际姿态反馈量。本发明对六自由度并联机器人的正弦运动进行输出解耦，以提高并联机器人的控制精度，提高并联机器人的控制效果。本发明易于用计算机数字控制实现，自动化程度高，并具有实时性高的特点。同时这种方法也可用于低于六自由度的并联机器人的输出解耦中。
自由度并联机器人方法

[实用新型]一种方便移动的六自由度机器人-CN201721715985.1有效
发明人：许家忠;易光宇 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种方便移动的六自由度机器人，包括底座，所述底座顶部的中心处设置有机器人本体，所述底座内腔的底部开设有活动孔，所述底座内腔顶部的两侧均固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的底部固定连接有滑板本实用新型通过设置滑板、卡板、转动杆、从动轮、电机、活动孔、电动伸缩杆、皮带、皮带孔、滚轮、固定板、主动轮和主动轴的配合使用，可对六自由度机器人进行有效移动，这样六自由度机器人的使用更加方便，解决了六自由度机器人在使用时，因六自由度机器人不能进行有效移动，造成六自由度机器人只能在固定的位置进行使用，从而导致六自由度机器人出现使用不便的问题。
六自由度机器人电动伸缩杆底座内腔方便移动有效移动活动孔滑板本实用新型底座顶部六自由度使用不便有机器人从动轮固定板固定的皮带孔中心处主动轮主动轴转动杆滚轮卡板底座皮带电机

[发明专利]一种机器人虚拟现实仿真方法及结构体系平台-CN201910257449.9在审
发明人：郑睿;王震宇;康骏;李方东 -专利权人：安徽师范大学
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人虚拟现实仿真方法及结构体系平台可以构建虚拟六自由度机器人及其三维坐标系，并通过储存的虚拟六自由度机器人各联动杆关节逆运动学程序，根据虚拟六自由度机器人末端坐标计算其各联动杆关节偏转角度，进而仿真六自由度机器人各关节的运行，通过生成虚拟现实影响，方便使用者直观地观察六自由度机器人运动状况，测试机器人的运动学和动力学，验证相关机器人控制算法。
六自由度机器人机器人虚拟现实仿真关节结构体系虚拟联动杆偏转机器人控制三维坐标系末端坐标逆运动学虚拟现实运动状况动力学运动学构建算法验证直观储存测试观察

[发明专利]一种基于单目视觉的六自由度机器人运动学标定方法-CN201710317156.6有效
发明人：陈启军;张奎;韩新承;陈玺;王志峰;周自强 -专利权人：同济大学
申请日： 2017-05-08 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于单目视觉的六自由度机器人运动学标定方法，包括：建立六自由度机器人的MDH模型，并根据初始标定变量U得到六自由度机器人末端的指令位移和安装于六自由度机器人上的单目视觉传感器与六自由度机器人末端之间的坐标变换关系DDA0001288800430000011.GIF" he="68" imgContent="drawing" imgFormat="GIF" inline="no" orientation="portrait" wi="91"/>根据六自由度机器人的初始标定变量U，利用绝对值编码棋盘对安装于六自由度机器人上的单目视觉传感器的多组位移Δ'进行分级测距并优化；得到六自由度机器人末端的实际位移Δ，并得到多组观测变量V_k；利用约束关系，结合多组观测变量V_k对标定变量U进行优化，判断标定变量U是否达到定位精度，若是则完成少自由度机器人的运动学标定，若否则返回。
一种基于目视自由度机器人运动学标定方法

[发明专利]基于不满足Pieper准则的六自由度串联机器人的控制方法-CN201710902038.1有效
发明人：杨亮亮;王杰;史伟民;王飞;胡斌;王刘奎;李翔;钱良珠 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于不满足Pieper准则的六自由度串联机器人的控制方法，属于机器人运动控制方法技术领域。现有技术的六自由度串联机器人的运动控制方法，仅适用于满足Pieper准则的六自由度串联机器人，对不满足Pieper准则六自由度串联机器人的控制精度不高，控制过程繁琐。本发明提出一种新的建立在相同关节坐标系的解析控制方法，在对六自由度串联机器人建立坐标系时，所有的关节坐标系均与机器人基坐标系坐标方向一致，并采用“标定法”和“转换法”的方式来对不满足Pieper准则的六自由度串联机器人进行处理，控制过程简单有序，能够有效减少计算量，并且适用于不满足Pieper准则的六自由度串联机器人，控制精度高。
基于不满足 pieper 准则自由度串联机器人控制方法

[发明专利]仿真六自由度机器人与实体六自由度机器人同步运动装置-CN201910257464.3在审
发明人：郑睿;王震宇;康骏;李方东 -专利权人：安徽师范大学
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿真六自由度机器人与实体六自由度机器人同步运动装置，通过设置构建模块、计算模块和仿真模块，可以仿真机器人的运动，观察相关机器人控制算法的控制效果，通过设置包括若干关节的实体六自由度机器人，数据模块和服务器模块，通过服务器模块将数据模块根据计算模块得出的仿真六自由度机器人各关节偏转角度生成的自定义数据帧发送给机器人控制模块，由机器人控制模块控制实体六自由度机器人的各关节的转动反向和转动速度，实现实体机器人和仿真机器人的同步运动，方便研发人员通过实体机器人的运动状态，实时观察相关算法的控制效果。
六自由度机器人机器人控制模块同步运动装置关节仿真机器人服务器模块实体机器人计算模块控制效果数据模块算法转动偏转自定义数据帧机器人控制仿真模块构建模块控制实体实时观察同步运动运动状态研发观察

[发明专利]一种大型构件自动化对接并联机构装置及引导方法-CN202211578787.0在审
发明人：相铁武;左洪福;杨健;王赛进;王刚;徐大桐 -专利权人：南京航空航天大学;南京全控电子科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型构件自动化对接并联机构装置及引导方法，该系统主要包含两台六自由度并联机器人、一台激光跟踪仪、多个坐标系定位板以及环形夹装台；左侧六自由度并联机器人和右侧六自由度并联机器人的下平面分别固定两个坐标系定位板，主要是用于实现六自由度并联机器人基坐标系的测量。根据大型构件的相对位姿误差，控制左侧六自由度并联机器人和右侧六自由度并联机器人的运动。本发明利用两个六自由度并联机器人进行自动化对接，从而提升对接系统的对接效率。采用分段式对接过程，既实现过程误差校正，又降低六自由度并联机器人的长距离运行精度。
一种大型构件自动化对接并联机构装置引导方法

[发明专利]一种六自由度型机器人校零机构-CN201710846174.3在审
发明人：陈立博;王凤利;朱维金;孙宝龙;周明远;王金涛;曲业闯;王世超 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体地说是一种六自由度型机器人校零机构。包括六自由度型机器人、末端校零装置、底座校零装置及末端校零位置限制装置，其中末端校零装置与六自由度型机器人的末端法兰连接，底座校零装置设置于六自由度型机器人的底座上，末端校零位置限制装置设置于底座校零装置上，用于定位末端校零装置，通过末端校零装置和底座校零装置的相互配合，确定六自由度型机器人各关节位置，从而确定六自由度型机器人各关节的零位。本发明通过一次装配和加紧定位，就可以通过运动学反解求出机器人六个关节的零位，操作简单、效率高、精度高、成本低且携带方便，适合在六自由度关节型机器人校零工作中使用。
六自由度校零装置机器人底座校零位置限制装置校零机构零位关节机器人技术领域关节型机器人定位末端关节位置末端法兰携带方便一次装配运动学配合

[发明专利]一种考虑摩擦的六自由度工业机器人动力学参数辨识方法-CN202210551540.3有效
发明人：牛文铁;邵长虹;边乐鹏;郭永豪 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑摩擦的六自由度工业机器人动力学参数辨识方法，属于机器人动力学领域。该方法主要包括以下步骤：基于拉格朗日法构建考虑摩擦的六自由度工业机器人的动力学方程；对六自由度工业机器人学方程进行线性化和参数重组；设计并优化基于傅里叶级数展开的Freudenstein 1‑3‑5六自由度工业机器人的激励轨迹；采集六自由度工业机器人的各个关节的位置信息和各个关节的驱动电流并平滑滤波，计算六自由度工业机器人的各个关节的速度、加速度和采样力矩；使用改进的哈里斯鹰优化算法求解动力学参数。本发明提高了机器人动力学参数辨识的精度和效率，为实现基于动力学模型的机器人高精度控制奠定基础。
一种考虑摩擦自由度工业机器人动力学参数辨识方法

[发明专利]一种用于六自由度串联教学机器人的机械本体机构-CN201610573569.6在审
发明人：张墨染;白冰峰;夏庆观;温秀兰 -专利权人：南京康尼科技实业有限公司
申请日： 2016-07-19 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于六自由度串联教学机器人的机械本体机构，包括底座组件、大臂组件、肘壳组件和小臂组件，能够实现六自由度的转动，完全依据工业六自由度串联机器人的结构特点，依照工业六自由度串联机器人特性和工业标准设计，可满足针对机器人设计制造课程的教学要求，采用模块化设计，可多次重复拆卸和装配，可满足针对机器人维修保养课程的教学要求，通过运用此次机械本体结构所研发的机器人，学员能够了解机器人基本机械结构、传动原理、装配工艺等各个方面工业六自由度串联机器人的机械性能和特点，具有良好的应用前景。
一种用于自由度串联教学机器人机械本体机构

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