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[发明专利]并联机器人的正运动学求解方法-CN201210516799.0有效
发明人：任子武;王振华;孙立宁 -专利权人：苏州大学
申请日： 2012-12-05 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： G06N3/12 文献下载
摘要：本发明公开一种并联机器人的正运动学问题数值求解方法。该方法在解决并联机器人正运动学问题时，利用其易求取逆运动学解的特性，将并联机器人正运动学求解问题转化为等效的最小优化问题，并采用数值优化方法求解。与传统的方法比较，本发明提出的方法在解决6-SPS型并联机器人正运动学问题时具有较高的寻优解精度和较快的收敛速度，同时该方法也可以推广到其他类型的并联机器人正运动学问题求解中。
并联机器人运动学求解方法

[发明专利]巡检机器人轨迹跟踪控制方法-CN201910253727.3有效
发明人：郭健;王天野;李胜;袁佳泉;薛舒严;黄迪;钱抒婷 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-03-30 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡检机器人轨迹跟踪控制方法，具体步骤为：建立车轮轴中心与机器人参考位置不重合时的机器人前轮转向后轮驱动的运动学模型；根据机器人前轮转向后轮驱动的运动学模型建立机器人的原地转向模型；确定轨迹跟踪控制率，完成巡检机器人轨迹跟踪控制。
巡检机器人轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种冗余自由度机器人的运动优化方法-CN201911196869.7在审
发明人：陈鹏;李洪谊;刘薇薇;辛亮;曹建伟;李朋;王圆星;郭洪月 -专利权人：沈阳通用机器人技术股份有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及冗余机器人运动控制研究领域，具体涉及一种冗余自由度机器人的运动优化方法。运动优化方法包括以梯度投影法为基础，采用关节角极限位置指标和可操作度指标对梯度投影法进行优化。现有技术中存在梯度投影法对于冗余自由度机器人逆运动学求解寻优效果不佳、会产生累积误差的技术问题。而本发明解决了冗余自由度机器人逆运动学求解寻优效果不佳的问题，本发明对于冗余机构逆运动学的求解方法实用性更强，能够使机器人获得更理想的关节空间寻优效果以及更高的位置解算精度、更小的运动跟踪误差。
一种冗余自由度机器人运动优化方法

[发明专利]用于针对对象成像的成像设备-CN201180052917.0有效
发明人： C·帕帕拉扎鲁;P·M·J·龙根;P·H·N·德维特 -专利权人：皇家飞利浦电子股份有限公司
申请日： 2011-11-02 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： A61B6/02 文献下载
摘要：提供了代表对象（3）的机器人运动学模型（12）和对应于不同投影方向的对象（3）的投影数据，该模型是由运动学参数定义的。通过修改运动学参数使得通过模拟运动学模型（12）的前向投影确定的模拟的投影数据和提供的投影数据之间的差异最小化，来修改运动学模型（12）。由于对象（3）是用机器人运动学模型（12）代表的，所以可以通过很少的运动学参数以简单方式描述对象（3）的运动，具体而言，对象（3）的变形，由此能够修改模型（12），从而，通过修改，尤其是实时修改很少的运动学参数来跟踪对象的运动
用于针对对象成像设备

[发明专利]机器人运动学参数和重力一体化标定及补偿方法及其装置-CN202211595746.2在审
发明人：王煜天;李梦宇;吴军 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人运动学参数和重力一体化标定及补偿方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：建立机器人的运动学模型；获取机器人的位姿数据；基于运动学模型获取机器人的几何误差模型；建立机器人由重力变形导致的误差模型；基于几何误差模型和重力变形误差模型，获取机器人刚柔耦合的一体化误差模型；基于位姿数据和一体化误差模型获取几何误差参数；基于几何误差参数和重力变形误差模型，对机器人进行误差补偿。本申请的技术方案能够基于位姿数据和一体化误差模型获取几何误差参数，从而基于几何误差参数，对机器人进行误差补偿，有效提高了大型七自由度机器人的标定精度和运动精度。
机器人运动学参数重力一体化标定补偿方法及其装置

[发明专利]一种Delta型并联机器人正向运动学几何求解方法-CN202210461084.3在审
发明人：马建伟;沈亚彬;闫惠腾;孙赫辰;张树梅;司立坤;刘巍 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06F17/12 文献下载
摘要：本发明一种基于空间几何学的并联机器人正向运动学求解方法，属于并联机器人正向运动学求解领域，涉及一种Delta型并联机器人正向运动学的几何求解方法。该方法先进行Delta型并联机器人几何模型简化，利用等效连杆代替从动臂平行四边形结构，根据主动臂在定平台分布特点建立机器人基坐标系。建立求解底面三角形外接圆心的齐次线性方程组替代二次方程组求解，将Delta型并联机器人末端位置求解转化为已知各棱长的三棱锥顶点位置求解问题。最后进行矢量计算，完成运动学正向求解。该方法规避了多解取舍问题，消除了机器人末端位置计算误差，并保证了计算效率。
一种 delta 并联机器人正向运动学几何求解方法

[发明专利]用于运动学标定的机器人测量位姿评价方法及评价装置-CN202110807852.1有效
发明人：吴军;叶豪;王煜天 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于运动学标定的机器人测量位姿评价方法及评价装置，该方法对于一组给定的测量位姿，和机器人需要保证精度的任务空间，将预估的基于该组测量位姿进行运动学标定后的任务空间内的位姿残差均方根的平方值期望作为评价该组测量位姿的标准解决了目前测量位姿评价方法侧重几何误差观测性而不能直接反应运动学标定效果的问题，可以更准确、直观地将测量位姿评价和运动学标定联系起来，反应机器人任务空间内运动学标定后残差的幅值。
用于运动学标定机器人测量评价方法装置

[发明专利]一种快捷空间机器人仿真建模方法及系统-CN202210345623.7在审
发明人：黄良伟;李志;蒙波;黄剑斌;吴耀军;黄龙飞;庞羽佳;张志民;韩旭 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种快捷空间机器人仿真建模方法，以机械臂的关节角、关节角速度、关节角加速度与飞轮控制力矩为输入，按预设时间步长循环解算机械臂的运动学模型、空间机器人质心运动学模型、机械臂安装运动学模型、机械臂的逆向动力学模型以及基座正向姿态动力学模型，求解得到空间机器人基座与机械臂的动力学仿真数据序列。本发明对空间机器人基座与机械臂动力学进行模块化建模，研究人员可以独立开发基座与所带各机械臂仿真模块，再利用本发明所述正逆动力学混合方法与空间复合运动学方法进行模块关联解算。以上特点有助于研究人员快捷高效地实现空间机器人仿真建模。
一种快捷空间机器人仿真建模方法系统

[发明专利]一种平面三自由度空间机器人逆运动学求解方法-CN201610555500.0在审
发明人：宁昕;武耀发;岳晓奎;袁建平 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-07-14 - 公布日： 2016-12-14 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种平面三自由度空间机器人逆运动学求解方法，首先采用虚拟机械臂法将一般平面三自由度空间机器人等效为地面固定基座机器人，然后分析平面三自由度空间机器人的自运动特性，在给定初始基座姿态角以及末端操作手位置的情况下，推导等效后的空间机器人各关节角之间的几何关系表达式，最后求解得到所有的三个关节角组合，即所有的运动学逆解。本发明能够在给定平面三自由度冗余空间机器人末端操作器位置的情况下简单高效的求出所有运动学逆解，进而进行与避障、避奇异、避关节极限等优化指标有关的机器人路径规划问题的研究。
一种平面自由度空间机器人运动学求解方法

[发明专利]机器人轨迹优化方法、系统、设备及介质-CN202310471085.0在审
发明人：彭添晨;张韬;张伯强;孙泽军 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人轨迹优化方法、系统、设备及介质，其中，机器人轨迹优化方法包括：建立机器人的运动学模型，基于运动学模型获取机器人的关节坐标；基于预设轨迹规划方法和预设运动学约束对关节坐标进行参数化处理，得到机器人的关节轨迹参数；根据关节轨迹参数确定以时间最优为优化目标，建立目标函数；对原始灰狼算法进行改进，得到改进后的灰狼算法；基于目标函数，利用改进后的灰狼算法对优化目标进行优化，直到满足预设终止条件通过设计调整参数对灰狼算法进行改进，利用改进后的灰狼算法对机器人的轨迹进行优化，得到的最优运行时间完成轨迹规划运动，进而可以提高机器人的工作效率。
机器人轨迹优化方法系统设备介质

[发明专利]工业机器人模拟空间目标运动的方法-CN201410220432.3在审
发明人：刘厚德;王学谦;梁斌;宋靖雁;张博 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2014-05-22 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种工业机器人模拟空间目标运动的方法，包括以下步骤：基于有串联结构的6个可旋转关节的工业机器人的运动学方程，计算工业机器人末端的运动学；如果为平动则利用工业机器人的逆运动学方程，计算得到工业机器人的控制指令并输出，如果为转动则让机器人的第4和第6关节同轴，利用第6关节的转动来模拟目标的转动，机器人的第1、第2和第3关节共同决定转动的轴向，计算得到工业机器人的控制指令并输出，如果为自旋运动则以第6关节的轴线代表自旋轴，利用第6关节模拟转动，第2和第3关节决定腕部中心点的位置高度，第1和第5关节模拟自旋运动轴线的指向，计算得到工业机器人的控制指令并输出。该方法可在地面实现空间目标运动状态的模拟。
工业机器人模拟空间目标运动方法

[发明专利]一种腹腔手术机器人的全自动实时标定方法、装置及系统-CN202210177629.8有效
发明人：赵佳伟;王伟;文洋;张瑞康 -专利权人：苏州康多机器人有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种腹腔手术机器人的全自动实时标定方法、装置及系统，涉及腹腔手术机器人技术领域。本发明所述的腹腔手术机器人的全自动实时标定方法，包括：建立机械臂的旋量运动学模型；获取所述机械臂的末端位姿，根据所述末端位姿确定所述机械臂的名义关节运动变量；根据运动学参数控制所述机械臂运动，获取所述机械臂的实际关节运动变量；根据所述名义关节运动变量和所述实际关节运动变量判断关节运动变量精度是否满足预设条件，当所述关节运动变量精度不满足所述预设条件时，采用遗传算法对所述运动学参数进行辨识以更新所述运动学参数。本发明所述的技术方案，可以有效识别运动学参数，进而提高了机械臂运动精度。
一种腹腔手术机器人全自动实时标定方法装置系统

[发明专利]冗余机器人逆运动学求解方法、装置和冗余机器人-CN202010659812.2有效
发明人：王岳嵩;黄荔群;任晓雨;赵明国;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G06F17/15 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种冗余机器人逆运动学求解方法、装置和冗余机器人，该方法包括：根据预先规划的末端位姿获取该冗余机器人在当前构型下满足该末端位姿的雅克比矩阵零空间的表达式，以得到在当前构型的零空间中各关节角速度之间的关系式；基于正运动学算法构建该冗余机器人的能量函数，并根据各关节角速度之间的关系式对该能量函数进行能量最优求解以得到目标关节角，将该目标关节角作为满足该末端位姿的运动学逆解并发送至对应的关节电机。本发明的技术方案提出基于能量最优求解冗余机器人逆运动学，通过该方法计算得到的关节角运动学逆解符合生物体特性，理解直观，且末端轨迹经过不同象限时，各关节角能够保持连续和光滑等。
冗余机器人运动学求解方法装置

[发明专利]基于全向移动机器人运动学建模的误差模型预测控制方法-CN201910142417.4有效
发明人：黄林青;魏武;王栋梁;孙金权;周方华;罗永恒 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-02-26 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于全向移动机器人运动学建模的误差模型预测控制方法，所述方法包括以下步骤：S11、建立FM‑OMR四个麦克纳姆轮之间的速度约束运动学模型；S12、建立FM‑OMR的跟踪误差运动学模型；S13、针对FM‑OMR的轨迹跟踪问题，针对跟踪误差运动学模型，设计结合速度约束方程的误差模型预测控制器；S14、根据所述误差模型预测控制器控制全向移动机器人之间的有效轨迹跟踪参数，使全向移动机器人之间的跟踪误差维持不变本发明针对四个麦克纳姆轮的全向移动机器人提出了一种基于轨迹跟踪误差运动学建模的误差模型预测控制方法，解决了有效轨迹跟踪控制的非完整约束问题，准确性和有效性。
基于全向移动机器人运动学建模误差模型预测控制方法

[发明专利]基于雅可比矩阵的并联机器人末端位置误差补偿方法-CN202211556973.4在审
发明人：陈明方;黄良恩;姚国一;梁鸿建;张永霞;朱恩枭;何朝银;陈中平 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于雅可比矩阵的并联机器人末端位置误差补偿方法，属于并联机器人末端精确控制技术领域。本发明通过考虑滑块位置的修正值与雅可比矩阵，构造了机构的实际运动学模型，以一种简易的方式解决了并联机器人实际运动学模型难以获得的问题；本文的差补偿算法提供了一种操作简易、经济、控制效果显著的并联机器人末端位置误差补偿方法该方法可以适用不同类型并联机器人末端的位置误差补偿，尤其适用于对于无法修改机构运动学参数、无法加装传感器进行机械误差测量的纯平动并联机器人场景。同时，也进一步延长了机器人的应用年限和推广机器人在高精度领域的应用。
基于可比矩阵并联机器人末端位置误差补偿方法

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