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- [发明专利]一种三自由度绳轮驱动关节及机械臂-CN201811616374.0有效
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徐方;李学威;何元一;李加平;武桐;邵伟翔
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沈阳新松机器人自动化股份有限公司
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2018-12-27
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2022-08-02
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B25J17/00
- 本申请公开了一种三自由度绳轮驱动关节及机械臂,包括:肘关节、I级传动机构、II级传动机构、III级传动机构和IV级传动机构,I级传动机构包括:与肘部关节相连接的I级连接法兰,安装于I级连接法兰上的J2手腕俯仰驱动电机和J1手腕回转驱动电机,II级传动机构包括:与I级连接法兰固定连接II级连接法兰,分别与J2‑I级从动轮和J1‑I级从动轮相连接的J2‑II级主动轮和J1‑II级主动轮;III级传动机构包括:III级连接法兰,分别与J1‑II级从动轮和J2‑II级从动轮相连接的J2‑III级主动轮和J1‑III级主动轮。在本申请中电机与线轮直连,不通过减速机减速,直接利用绳轮来实现从动力端到末端的动力输出和减速过程,彻底避免了因多级传动系统而产生的绝对误差和回程差。
- 一种自由度驱动关节机械
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