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[发明专利]一种多工业机器人之间的智能化协同作业方法及系统-CN202010399303.0在审
发明人：李丽丽;李红霞;彭思淇 -专利权人：顺德职业技术学院
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： H04W4/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种多工业机器人之间的智能化协同作业方法及系统，其中，所述方法包括：第一工业机器人基于控制终端发送的作业任务；第一工业机器人进行是否需要协同作业匹配；第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息；第一工业机器人计算获得所需要的协同机器人的数量；第一工业机器人在列表信息中选取协同作业机器人，并获得协同作业机器人的ID号；第一工业机器人生成定向广播指令和协同作业指令；控制蓝牙设备广播定向广播名称及配对口令；在蓝牙设备允许待连接机器人连接所述蓝牙设备，并向建立蓝牙连接的机器人发送协同作业指令进行协同作业。在本发明实施例中，可以根据作业任务进行多工业机器人之间的协同作业，提高作业效率。
一种工业机器人之间智能化协同作业方法系统

[发明专利]一种基于增强现实和数字孪生的人机协同控制方法及系统-CN202111107194.1有效
发明人：郑湃;李树飞;李成熙;彭一鸣 -专利权人：香港理工大学深圳研究院
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于增强现实和数字孪生的人机协同控制方法及系统，所述方法通过确定作业机器人、与所述作业机器人对应的虚拟机器人，并基于所述作业机器人与所述虚拟机器人确定所述作业机器人与所述虚拟机器人之间的变换关系；获取作业动作数据，根据所述作业动作数据确定所述虚拟机器人对应的模拟运动数据；根据所述模拟运动数据和所述变换关系确定目标运动数据，根据所述目标运动数据控制所述作业机器人进行运动。本发明通过虚拟机器人来控制作业机器人，可以通过观察虚拟机器人的运动预先排除一些可能的作业错误，使得作业机器人在实际作业的过程中减少犯错的可能性。解决了现有的机器人作业方式作业错误率高，耗费大量的作业成本的问题。
一种基于增强现实数字孪生人机协同控制方法系统

[发明专利]一种断接引作业组合型机器人-CN202110322688.5有效
发明人：李毅;张贝;肖利兵;肖潇;毕俊;李鹏;白文铎;郑涛 -专利权人：武汉奋进智能机器有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： H02G1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种断接引作业组合型机器人，用于对导线进行夹持、剥皮以及线夹安装协同作业，包括线上作业机器人本体和抓引线作业机器人，所述抓引线作业机器人包括底座机器人和与所述底座机器人滑动连接的引线抓取装置，所述底座机器人包括底座、横向模组、纵向模组和周向模组，所述周向模组固定连接在所述底座内，所述引线抓取装置适于沿所述横向模组滑移，以对所述导线进行抓取作业，所述线上作业机器人本体包括剥皮作业机器人、线夹安装作业机器人和线上行走机器人本发明中的断接引作业组合型机器人，通过多个机器人构成成一个组合，完成复杂的断接引线协同作业，能大幅缩短作业时间，提高作业的效率。
一种接引作业组合机器人

[发明专利]作业机器人系统以及作业机器人-CN201910311436.5在审
发明人：大场雅文 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2019-04-18 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种作业机器人系统以及作业机器人，该作业机器人系统具备：作业机器人(10)以及作业机器人控制部(20)，作业机器人(10)以及作业机器人控制部(20)对由搬运装置(2)搬运的物品(100)的对象部(101)，进行作业；传感器(50)，其配置于预定位置，并且用于检测由搬运装置(2)搬运的物品(100)的检测对象(O)的位置；以及力检测部(32)，其在进行力觉控制之时被利用，所述作业机器人控制部(20)，在利用作业机器人(10)进行作业时，基于传感器(50)的检测结果进行作业机器人(10)的控制，同时进行力觉控制。
作业机器人搬运装置传感器搬运检测对象检测结果力检测部人本发明预定位置作业机器检测配置

[发明专利]一种移动机械手协同精密定位系统-CN202110444205.9在审
发明人：叶增林;张成鑫;宋峰峰;张良安;刘同鑫 -专利权人：浙江数斯智能机器人科技有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种移动机械手协同精密定位系统，属于工业机器人技术领域，包括嵌入式控制系统，嵌入式控制系统与上位机之间通过串口交互通讯模块进行实时的数据交换，上位机用于对采集的数据进行处理；嵌入式控制系统与机器人运动控制模块进行实时的数据交换；夹持机器人用于夹持终端作业机器人，机器人移栽模块用于将夹持机器人及其夹持的终端作业机器人运送到作业区域；夹持机器人模块的夹持部、终端作业机器人的夹持部均设置压力检测模块；终端作业机器人、机器人移栽模块均设置监控模块，监控模块用于检测终端作业机器人沿其前进方向是否存在障碍物。通过机器人运动控制模块对机器人移栽模块、夹持机器人模块和终端作业机器人进行协同控制。
一种移动机械手协同精密定位系统

[实用新型]巡检机器人-CN202320649785.X有效
发明人：杨东;孙双福 -专利权人：上海意来科智能科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请属于巡检设备技术领域，公开了巡检机器人，包括机器人底盘，所述机器人底盘的顶部安装有底盘上盖；所述底盘上盖之上固定安装有升降模块固定座，所述升降模块固定座上安装有机器人升降模块；所述机器人升降模块上活动安装有机器人伸缩模块，所述机器人伸缩模块端部安装有机器人局放作业检测模块，且所述机器人升降模块外活动安装有机器人可见光与红外作业模块。本申请中机器人升降模块与机器人可见光与红外作业模块配合，机器人可见光与红外作业模块可升降，机器人伸缩模块与机器人局放作业检测模块配合，机器人局放作业检测模块可在升降时伸探，进而结合后，可给予装置强力的应急处理与作业能力
巡检机器人

[发明专利]一种机器人调度方法、装置、设备及介质-CN202211642065.7在审
发明人：邵万骏;金克;桂洪冠;林潇阳;胡晓璐;陈运文;纪达麒;张静波;袁乾坤;张彐峰;朱敏 -专利权人：达观数据（苏州）有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人调度方法、装置、设备及介质。方法包括：获取待执行作业任务，根据待执行作业任务的作业标签，确定与待执行作业任务对应的机器人资源池；机器人资源池包含预设数量的备选机器人；根据各备选机器人的工作状态，确定至少两个空闲备选机器人；根据历史作业信息，确定各空闲备选机器人的任务执行评估值；根据任务执行评估值，确定与待执行作业任务对应的目标空闲备选机器人，将待执行作业任务发送至目标空闲备选机器人，以使目标空闲备选机器人执行待执行作业任务。本发明实施例可以基于任务执行评估值，将作业任务执行效果最好的空闲备选机器人确定为针对待执行作业任务的最优机器人，通过最优机器人执行待执行作业任务。
一种机器人调度方法装置设备介质

[发明专利]机器人的作业计划创建方法以及作业计划创建装置-CN201980086091.6有效
发明人：正冈孝一;浅津翔太;森石宽之;佐久间智也;羽柴勇儿;藤森润;成相一志;福原一美 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B23Q41/04 文献下载
摘要：一种机器人的作业计划创建方法，其创建作业计划，该作业计划用于在至少一个工位中具备作业工具的多个机器人分担而执行对工件的多个作业部位的作业，机器人的作业计划创建方法包括：作业分配计算工序，计算出针对每一个机器人的作业部位的分配；机器人动作计算工序，基于在作业分配计算工序中计算出的作业分配，针对每一个机器人，计算出作为机器人动作的作业部位的作业顺序以及作业工具的移动路径；以及机器人配置计算工序，以在机器人动作计算工序中计算出的机器人动作的执行过程中不发生机器人之间干扰的方式，针对每一个机器人，计算出相对于工件的配置位置以及所配置的工位。
机器人作业计划创建方法以及装置

[发明专利]作业机器人系统和作业机器人-CN201910314955.7有效
发明人：大场雅文 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2019-04-18 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种作业机器人系统和作业机器人，能够有效地实现机器人、搬运装置、物品等的破损防止，该作业机器人系统具备：作业机器人(10)，其对由搬运装置(2)搬运的物品(100)的对象部(101)进行作业；作业机器人控制部(20)；测量机器人(60)；传感器(50)，其安装在测量机器人上且用于对由搬运装置搬运的物品(100)的检测对象的位置进行检测；测量机器人控制部，其通过控制测量机器人(60)而使传感器根据物品(100)的搬运进行移动，以对所述位置进行检测；以及在进行力觉控制时所使用的力检测部(32)，当由作业机器人进行作业时，作业机器人控制部在基于传感器(50)的检测结果对作业机器人进行控制的同时，进行力觉控制
作业机器人系统

[发明专利]基于数字孪生的多机器人协同作业仿真监控方法-CN202310076655.6在审
发明人：刘强;赖苑鹏;赵荣丽;张浩;张定 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种基于数字孪生的多机器人协同作业仿真监控方法，所述方法包括以下步骤：S1、基于数字孪生技术，构建多机器人协同作业环境的数字孪生体模型，多机器人协同作业环境中包括机器人和控制设备；S2、构建多机器人协同作业仿真监控系统，并将数字孪生体模型封装进多机器人协同作业仿真监控系统；S3、获取多机器人程序文件，并在多机器人协同作业仿真监控系统运行，得到离线仿真结果；S4、将多机器人协同作业环境与多机器人协同作业仿真监控系统通过通信协议进行连接，并在多机器人协同作业仿真监控系统中进行监控。本发明通过运动提前分析干涉碰撞，提高了机器人作业监控的实时度和准确度。
基于数字孪生机器人协同作业仿真监控方法

[实用新型]一种作业机器人的补给系统及农业机器人的补给系统-CN202121016120.2有效
发明人：苏吉贤 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种作业机器人的补给系统及农业机器人的补给系统。该作业机器人的补给系统包括：作业机器人，用于在待作业区域中作业；至少一个移动补给站，用于根据所述作业机器人的位置进行移动，以使得所述移动补给站与所述作业机器人之间的距离保持在预设范围内；在所述作业机器人移动至所述移动补给站时，对所述作业机器人进行补给。移动补给站跟随作业机器人的位置进行移动，并与其将二者的距离保持在预设范围内。作业机器人在需要进行补给的情况下，只需移动至移动补给站处就可以进行补给。因此，本申请可以降低作业机器人在补给的过程中所花费的时间，提高作业机器人的作业效率。
一种作业机器人补给系统农业

[发明专利]一种球罐外壁作业机器人的防坠系统及方法-CN202211069849.5在审
发明人：杜兴吉;孔帅;唐萍;陈永贵;管陈锋;郭伟灿 -专利权人：浙江省特种设备科学研究院
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种球罐外壁作业机器人的防坠系统及方法，包括作业机器人、防坠器和双钩安全带，所述防坠器一端固定于所述双钩安全带上，所述双钩安全带可拆卸固定于球罐顶部，所述防坠器上远离所述双钩安全带的一端设有辅助防坠机器人，所述防坠器与所述辅助防坠机器人可拆卸连接，所述辅助防坠机器人上设有第一电磁铁。本发明通过设置辅助防坠机器人与作业机器人配合，提高作业机器人作业安全性，避免作业机器人作业过程中坠落，辅助防坠机器人与作业机器人之间通过第一电磁铁与磁吸部磁吸配合，连接分离更方便。便于辅助防坠机器人与作业机器人在球罐外壁的喷淋管以及固定喷淋管的支柱之间穿插，作业机器人换道更方便。
一种外壁作业机器人系统方法

[发明专利]机器人控制装置、机器人控制系统以及机器人控制方法-CN201911301723.4在审
发明人：上野正博 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人控制装置、机器人控制系统以及机器人控制方法。即使作业人员进行与作业动作没有关系的动作，也使机器人进行动作使得不会产生作业人员与机器人之间的干扰。该机器人控制装置控制与作业人员共享作业区域来进行动作的机器人，其具备：间隔推定部，其根据作业人员的位置信息和身体信息求出作业人员的到达范围，并根据机器人的位置信息、形状信息以及到达范围求出到达范围与机器人之间的间隔；干扰概率计算部，其根据间隔求出机器人与作业人员之间的干扰概率；以及动作控制部，其根据干扰概率来控制机器人的动作。
机器人控制装置控制系统以及方法

[发明专利]机器人调用方法、机器人调用装置、管理系统和存储介质-CN202110626939.9在审
发明人：杨沛林;宋巨东 -专利权人：西安优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人调用方法，所述方法包括：当监测到存在空闲机器人时，获取待执行作业列表；根据所述待执行作业列表所包含的作业以及所述空闲机器人，得到所述待执行作业列表所对应的机器人调用列表，其中所述机器人调用列表基于所述空闲机器人所得到；遍历所述机器人调用列表，以多线程方式并行发送对应的作业至所述机器人调用列表所包含的机器人，并在确定所述机器人调用列表所包含的机器人作业发送完成时确定机器人调用完成。本申请还提供一种机器人调用装置、管理系统以及计算机可读存储介质。实现了在进行机器人资源调用时，提高资源分配效率，避免频繁且无用的数据交互。
机器人调用方法装置管理系统存储介质

[发明专利]机器人控制装置-CN201780031483.3有效
发明人：冈原卓矢;白土浩司 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种在作业者和机器人共享作业空间并进行作业时，维持高的作业效率并使两者的碰撞的可能性降低的机器人控制装置，具有：机器人控制状态测量部(102)，其对机器人的位置及姿态即机器人控制状态进行测量；作业区域设定部(104)，其在从作业工序开始至结束为止的作业者的作业动作中，将包含作业者的身体所占有的空间在内的区域针对每个作业工序进行存储，基于对作业者当前进行的作业工序进行指定的作业工序指定信号，对与作业者的当前的作业工序相对应的作业区域进行设定；以及机器人指令生成部(105)，其基于作业区域及机器人控制状态生成向机器人的动作指令(105a)，机器人指令生成部(105)根据机器人是否存在于作业区域内，对向机器人的动作指令(105a)进行变更。
机器人控制装置

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