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[发明专利]基于多工作链的拟人机器人实时模仿人体运动的方法-CN201810715148.1在审
发明人：陈建新;郭伟;周亮;张明 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明揭示了一种基于多工作链的拟人机器人实时模仿人体运动的方法，包括如下步骤：S1、数据获取及优化步骤；S2、坐标映射步骤；S3、正向运动学模型建立步骤；S4、多工作链的逆向运动学求解步骤；S5、角度值进行滤波处理步骤本发明的拟人机器人实时模仿人体运动的方法，吸取现有各类技术的优点，实现拟人机器人对人体运动的实时模仿，具有很高的使用及推广价值。
拟人机器人人体运动工作链模仿运动学模型建立逆向运动学滤波处理数据获取坐标映射求解正向优化

[发明专利]一种六自由度关节型机器人的奇异性处理方法-CN201911193113.7在审
发明人：卢剑伟;陈新法;朱汉子;邵浩然;郭嘉豪;任远凯;杨凡;钱钧;曹剑;赵萍 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种六自由度关节型机器人的奇异性处理方法，包括以下步骤：1)建立所述机器人的运动学模型；2)对六自由度关节型机器人进行直角坐标空间的运动轨迹规划；3)对运动轨迹的各个插值点进行运动学逆解求解，得到各插值点处机器人各关节的角度，并根据雅可比矩阵对笛卡尔空间与关节空间的联系，得到各插值点处机器人各关节的的角速度和角加速度；4)求解关节奇异的条件，并得到奇异域；5)通过奇异性处理使机器人平稳通过奇异区本发明能解决机器人在运动过程中发生奇异而导致的关节角速度突变问题，从而提高机器人运动的平稳性，使机器人各关节角度和角速度平稳通过奇异区域。
一种自由度关节机器人异性处理方法

[发明专利]一种连续体机器人逆运动学求解方法-CN202210781222.6在审
发明人：于靖军;吴昊然;裴旭;潘杰;李国鑫 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种连续体机器人逆运动学求解方法，涉及连续体机器人运动控制领域，解决现有逆运动学方法存在着求解过程复杂，计算效率低，甚至存在奇异位形等问题，本发明通过位姿插值：蛇形臂关键节点预处理，蛇形臂关键节点逆向迭代和正向迭代计算以及判断误差值等步骤实现逆运动最终求解本发明方法生成的位姿更加自然，连续体机器人的各个关节运动分布均匀。相较于雅可比矩阵的迭代式算法，本方法运动分布均匀，无奇异点，不存在奇异位姿等问题。将本发明所述的方法应用到连续体机器人的实时控制当中，可以提高运动控制的精度且实时性高，实现对连续体机器人的实时控制。
一种连续机器人运动学求解方法

[发明专利]机器人足部的结构设计方法、系统及计算机可读存储介质-CN202310239536.8在审
发明人：张兰;朱世强;谢安桓;孔令雨;黄冠宇;姜丙山;陈令凯;赵鹏宇 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种机器人足部的结构设计方法、系统及计算机可读存储介质，结构设计方法包括：建立机器人足部的多个刚体的刚体模型；根据在运动过程中人类足部的动力学数据和运动学数据以及刚体模型的结构，确定刚体模型在与人类足部的运动过程相同的运动过程中的动力学数据和运动学数据；根据刚体模型的动力学数据和运动学数据，确定运动过程中的刚体模型的逆动力学模型以及相邻刚体之间的关节角度数据；根据关节角度数据以及逆动力学模型，确定关节的关节信息；根据关节信息，确定关节的关节刚度；根据关节刚度通过本申请的机器人足部的结构设计方法设计出的机器人足部可靠性高，运动能力强。
机器人足部结构设计方法系统计算机可读存储介质

[发明专利]机器人运动学标定装置、方法及系统-CN202111300417.6有效
发明人：王永超;郭震 -专利权人：杭州景吾智能科技有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人运动学标定装置、方法及系统，包括机器人本体，所述机器人本体的末端设置有法兰，所述法兰上设置有标定传感装置，所述标定传感装置上安装有三个激光位移传感器；所述标定传感装置的一端安装在法兰上本发明的用于机器人的运动学标定装置和方法，可以对机器人运动学参数进行校正，提高其工作的绝度定位精度。
机器人运动学标定装置方法系统

[发明专利]一种质心不确定移动机器人的建模方法-CN201310681070.3在审
发明人：师五喜 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2013-12-09 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明为机器人控制技术领域，具体为一种质心不确定轮式移动机器人的建模方法。考虑到机器人在实际的工作之中受到负载、路况、零部件相互摩擦等诸多内外界因素的影响，导致质心偏离两驱动轮的中轴线，且具体位置难以确定，为三点式移动机器人建立以不确定质心为参考点的运动学模型。应用机器人相关参量之间的几何关系为质心偏离轮轴中轴线的三点式移动机器人提供一种建立运动学模型的方法。
一种质心不确定移动机器人建模方法

[发明专利]一种基于深度学习的机器人轨迹跟踪控制方法-CN202210238283.8在审
发明人：刘东阳;查文文;陶亮;焦俊;辜丽川;时国龙;马慧敏;陈成鹏;彭硕 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度学习的机器人轨迹跟踪控制方法，属于机器人控制领域，包括：建立机器人的运动学模型、跟踪误差模型、动力学模型；建立基于长短时记忆神经网络LSTM和滑模控制SMC的控制器，所述控制器包括运动学控制器、基于SMC的动力学控制器和LSTM网络；基于所述机器人的运动学模型、跟踪误差模型、动力学模型，通过所述基于长短时记忆神经网络LSTM和滑模控制SMC的控制器对机器人跟踪轨迹进行控制。
一种基于深度学习机器人轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种姿态决策动态规划方法-CN201810364263.9有效
发明人：张智军;孔令东 -专利权人：深圳雪糕侠机器人服务有限公司
申请日： 2018-04-23 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种姿态决策动态规划方法，包括下述步骤：首先建立模型：列写该类人机器人左臂和右臂的前向运动学方程；然后进行模型解析：分别列写类人机器人左臂和右臂的逆运动学方程，依据逆运动学方程，分别列写类人机器人左臂和右臂的二次规划问题表达式；然后将左臂和右臂的二次规划指标和约束合并，得到类人机器人的标准二次规划问题表达式；再基于该标准二次规划问题表达式，设计姿态决策动态方程以及建立姿态决策动态规划方法；最后设计求解器以对姿态决策动态规划方法进行解算本发明的姿态决策动态规划方法相对于传统方法，能够更好地完成对类人机器人双臂的姿态规划和控制，并且具有较高的控制精度。
一种姿态决策动态规划方法

[发明专利]控制机器人操作的方法和装置-CN200910092397.0无效
发明人：段星光;黄强;边桂彬 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2009-09-11 - 公布日： 2010-02-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制机器人操作的方法和装置，属于机器人领域。所述方法包括：步骤1：将运动学方程作为目标矩阵，根据任务需求设置期望矩阵，在机器人的多个关节变量中指定一个关节变量，从关节拓扑空间中取一值作为当前值开始迭代；步骤2：按照上述两个矩阵相等的关系计算其它关节变量，将求出的所有关节变量作为逆运动学的一组解；步骤3：判断迭代是否结束，如果是，则用得到的解控制机器人的操作，否则，按照步长再从关节拓扑空间中取值作为指定关节变量的当前值，执行步骤2。本发明提高了逆运动学求解的速度和控制机器人操作的速度，减少了耗费的时间，提高了效率，具有较好的通用性。
控制机器人操作方法装置

[发明专利]用于紧凑涂装室的机器人装置-CN201980029678.3在审
发明人：斯科特·J·克利福德;斯坦·H·麦克洛斯基;大卫·A·卡伯里 -专利权人：发纳科美国公司
申请日： 2019-05-03 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种具有先进的流体输送系统、增强的运动学和维修气锁隔室的下一代涂装机器人。涂装机器人包括流体输送系统，该流体输送系统将换色阀和泵送硬件放置在机器人的安装基座的背侧上，在那里，可以在技术人员不必进入喷涂室的情况下对其进行维修。流体输送系统还允许更小和更轻的机器人臂，并且被设计成在换色期间最小化涂料浪费和等待时间。机器人还具有提供冗余内臂旋转的运动学特征。臂运动学，连同较小的臂、穿过第一和第三臂关节中心布线的涂料供应线、以及优化的电机导体布线，显著地提高了近距离可及范围的灵活性。提高的近距离可及范围的灵活性又允许比先前机器人架构可能实现的喷涂室更小的涂装室。
用于紧凑涂装室机器人装置

[发明专利]一种水下特种机器人艇-手多体动力学建模方法及装置-CN201910364294.9在审
发明人：汤奇荣;熊旺辉;王斌 -专利权人：苏州蓝智特种机器人有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下特种机器人艇‑手多体动力学建模方法及装置，所述水下特种机器人艇‑手包括艇体和机械手，该建模方法包括：建立运动学模型和动力学模型；建立运动学模型，包括：将水下特种机器人艇‑手系统抽象为连杆模型；根据连杆模型建立所述机械手末端执行器与所述水下特种机器人艇‑手系统的自由度之间的运动关系函数；根据运动关系函数得到水下特种机器人艇‑手机械手末端执行器的运动式；建立动力学模型，包括：基于拉格朗日方法对水下特种机器人艇‑手系统受到的外力以及所述运动式进行处理，得到了水下特种机器人艇‑手系统的动力学方程。上述方法得到了水下特种机器人艇‑手系统的完整动力学方程，为轨迹规划工作做好了准备。
特种机器人建模动力学方程动力学模型多体动力学机械手末端运动学模型连杆模型运动关系运动式机械手轨迹规划艇体抽象申请

[发明专利]机器人磨抛加工整体叶盘的工件装夹位姿优化方法和系统-CN202110508676.1有效
发明人：杨吉祥;王圆明;李鼎威;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了机器人磨抛加工整体叶盘的工件装夹位姿优化方法和系统，属于整体叶盘数控加工领域。包括：运动学逆解出整体叶盘不同刀具位姿下的机器人各关节运动角度；以机器人可达、无奇异点作为约束，以机器人加工时的累积最小关节运动角度为目标，求解机器人磨抛加工整体叶盘的工件装夹位姿。本发明通过运动学逆解获取整体叶盘不同装夹位姿下的机器人关节运动，并构建不可达和奇异性两个约束条件以及机器人累积最小关节运动角度这个目标函数，求解最优装夹位姿，由此解决了机器人磨抛整体叶盘时出现的不可达和奇异性等问题
机器人加工整体工件装夹位姿优化方法系统

[发明专利]一种基于构型平面的水下机械臂运动学的求解方法-CN201510271086.6有效
发明人：魏延辉;王泽鹏;杨子扬;于媛媛;刘合伟;周星和;胡加兴;贾献强;高苇杭 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-05-25 - 公布日： 2017-10-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供的是一种基于构型平面的水下机械臂运动学的求解方法。本发明包括输入水下机械臂关节参数输入水下机械臂关节参数，进行机械臂关节分析，将已知的机器人工作构形按照关节模块的形式进行分解，对机器人关节根据运动形式分解成相应的基本关节的形式输入机器人目标点的位置矩阵；基本关节建模对组成空间机械臂进行基本运动关节进行运动学建模，并进行归一化处理，形成统一形式的建模方法。本发明既可以克服传统解析方法求解的复杂性和多解难以剔除的缺点，又克服了通用迭代方法实时性差和精度不高的问题，能够快速、准确的实现机器人逆运动学的求解，满足水下机械臂实际应用需要。
一种基于构型平面水下机械运动学求解方法

[发明专利]一种大型复杂构件机器人加工的快速碰撞检测方法及设备-CN202011067113.5有效
发明人：陶波;范奇;龚泽宇;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-10-05 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于大型复杂构件机器人加工领域，公开了一种大型复杂构件机器人加工的快速碰撞检测方法及设备，该方法包括：1)离线编程得到大型复杂构件待加工表面的点云模型；2)机器人运动学建模与CAD模型简化；3)预设机器人基座位置，并指定作业区域；3)任务目标点集稀疏化；5)最优逆运动学唯一解求解；6)确定最可能发生碰撞的碰撞检测特征点集；7)进行所有特征点对应机器人空间构型与大型复杂构件之间的碰撞检测。本发明可实现机器人基座位姿与作业区域确定条件下，大型复杂构件与机器人之间高效、准确的全局碰撞检测，可为大型复杂构件机器人加工过程中的区域划分、布局优选及运动规划等提供基础。
一种大型复杂构件机器人加工快速碰撞检测方法设备

[发明专利]基于单拉线编码器的机器人几何标定方法-CN201710704692.1有效
发明人：张得礼;王珉;朱煜;丁力平;鲍溢东;陶克梅;陈文亮 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-08-17 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种单拉线编码器的机器人几何标定方法，通过建立机器人末端在测量系统中基坐标系的位置求解模型，联立机器人的关节运动学模型来辨识机器人关节的几何参数的误差，进而对机器人的几何参数进行误差补偿，提高机器人的绝对定位精度根据机器人的示教程序使机器人末端运动到空间中指定位置，并获取得到机器人末端与拉线编码器相连的拉线长度数据，通过最小二乘法辨识得到机器人基坐标系与单拉线编码器所在的测量坐标系之间的变换关系；根据在测量系统基坐标系下所建立的位置求解模型与机器人运动学模型联立辨识得到机器人几何结构参数，补偿机器人的几何结构误差，提高机器人的绝对定位精度。
基于拉线编码器机器人几何标定方法